欧姆龙PLC使用和PID指令使用郭晓明Word格式.docx

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图3-72PID指令的梯形图

PID指令的应用关键是用户要设置好PID的9个控制字。

其中，C字为设定值（SV）。

C+1字用于设置比例带，由用户在整定时确定，取值范围为0001～270FH（或十进制数1～9999）。

C+2字用于积分时间设置，由用户在整定时确定，取值范围为0001～1FFFH（或十进制数1～8189）。

C+3字用于微分时间设置，由用户在整定时确定，取值范围为0000～270FH（或十进制数0～9999）。

C+4字用于采用周期设置，由用户在编程时确定，取值范围为0000～270FH（或十进制数0～9999），单位为0.s。

C+5字用于设置4个参数，00位用于设定比例的作用方向，为0时正向，为1时，反向；

01位用于修改PID参数的设定，为0时PID参数只在执行条件的上升沿时修改，即PID在执行过程中不能修改，为1时PID参数字指令开始执行时修改；

03位用于控制输出变量设定，由用户在编程时确定，为0输出0%，为1输出50%；

04～15位用于滤波系数设定，由用户在整定时确定，取值只能是二进制数，范围为100～163H；

2位不用。

（举例说明：

00位说明，输入值小于设定值时，为反向及为1；

输入值大于设定值为正向及为0。

03位只有P调解时使用。

）

C+6字也是有4个参数设置，00～03位用于设定输出数据的位数，0是8位，1是9位，依次类推，8是16位（最多），04～07位为积分和微分单位设定，1是采样周期倍数，9是单位时间为100ms；

08～11位是输入数据位数设定，0～8对应8到16位数据；

12位用于对输出控制变量是否要加限位，为0无限位，为1有限位；

13～15位不用。

、

现有模拟模块型号为CPM1A-MAD02-CH输入、输出分辨率为8位，及输入输出为8位，具体见“CPM1A-MAD02-CH”手册，因此00-03位为0,08-11位为0。

C+7用于输出变量的下限设定，当C+6的12位设定为1时该字的设定才有效，设定范围为0000～FFFFH。

C+8用于输出变量的上限设定，当C+6的12位设定为1时该字的设定才有效，设定范围为0000～FFFFH。

对于缺乏实际编程经验的用户来讲，使用PID来进行参数整定很繁复。

因此，若使用PIDAT自整定控制指令，将给用户的使用提供简便方法。

（2）PID自整定控制指令PIDAT（191）

PIDAT（191）指令的梯形图如图3-73所示，它与PID（190）梯形图的含义大致相同，不同的是PLC可根据需要自动计算P、I、D参数，并实现PID控制。

S为输入字，D为输出字，C为参数字。

参数C的设置含义从C～C+40，其中C～C+10的11个字需要用户设置，其余C+11～C+40的30个字为指令工作区，用户不可占用。

图3-73PIDAT指令的梯形图

对于PIDAT（191）指令参数区中用户需要设置的11个字，前9个字C～C+8的设置和上述PID（190）指令的设置相同，只是PID参数（即C+1～C+3）可以不设而由自整定功能自动设置。

（区别）因此，下面简要介绍C+9字～C+10字的参数设定。

C+9为自整定参数设定。

其中，00～11位为自动计算增益，取值范围为001～3E8H或十进制数1～100，单位是0.01。

因此，自整定增益范围为0.01～10.00，默认值为000H，对应增益为1.00。

15位为自整定命令，当15位的状态由OFF变为ON（上升沿）时，开始执行自整定操作；

当15位的状态由ON变为OFF（下降沿）时，则停止自整定操作。

12～14位不用。

C+10为限制周期迟滞。

（这是PID和PIDAT的主要区别之一）

在每一个周期自动检查C+9命令（15）位的状态。

当该位为上升沿时，PIDAT（191）开始自动调整PID参数。

PIDAT（191）强制使控制变量发生变化（最大值控制变量←→最小值控制变量），监视控制系统的特性。

从检测特性中自动计算出PID参数，新的P、I和D参数自动存储到C+1，C+2和C+3中。

此时，自动命令位变为下降沿，在C+1，C+2，C+3中，用新的参数恢复PID控制。

在PIDAT（191）执行期间，如果自动调整命令位为ON，PIDAT（191）中断用户设置常数的PID控制，完成自动调整，然后用计算好的PID常数恢复PID控制。

关于PID控制指令更详细资料及其应用示例，请见《可编程序控制器过程控制技术》有关内容。

PIDAT自整定需要外部信号重复周期一般在两三次后才能自整定结束。

4、模拟量的使用说明

CPM1A-MAD02-CH

模拟量输入/输出单元

外部端子分布图:

1、输入端子

2、输出端子

产品规格

输入

通道数

4

输入信号范围

0~10V

1~5V

4~20mA

分辨率

8位

输入形式

差动输入

输入阻抗

电压输入

1MΩ

电流输入

250Ω

最大输入信号

±

15V

30mA

输出

1

输出信号范围

-10~10V

9位

最大输出电流

电压输出

5mA

最大负载阻抗

电流输出

350Ω

总输出电流

21mA

共有

精度

1.0%（满量程）

隔离方式

模拟量输入、输出端子之间

无隔离

模拟量输入/输出端子和CPU之间

DC500V

转换速率

最大十毫秒一个单元（见注）

外部连接端子

两个14脚端子台（不可拆卸）

电流消耗

5V最大60mA

（CPM×

A5V最大提供150mA）

24V最大80mA

重量

最大250g

尺寸

86（W）×

50（H）×

90（D）mm

注:

这个时间是指整个模块的输入输出完成一次刷新所需要的时间。

⏹只要总电流小于或等于21mA,电压输出和电流输出可以同时使用。

⏹启动电压或电流输出时，写入输出通道的数据有效。

⏹启动电压或电流输入时，从输入通道读数据有效。

⏹不用的输入回路,将其电压输入端子短接。

输入/输出范围设置

设置字（“MAD02-输出通道n”+“1”）

位

7

6

5

3

2

输入4

输入3

输入2

输入1

启动

量程

15

14

13

12

11

10

9

8

不使用

输出1

平均值

设定值

项目

内容

0:

0~10V1:

1~5V/4~20mA

启动位

不使用1:

使用

0~10V/4~20mA1:

-10~+10V/4~20mA

设定通道只能用于量程设定,不能作它用。

通道分配

CPU

输出1

30CDR

12CH

低八位

03CH

高八位

02CH

40CDR

输入通道的IR位分配

“输入通道1”

d

D

“输入通道1”＋1

输出通道的IR位分配

输出通道

S

×

不使用（0）

输出1数据位

S：

符号位

0：

正电压输出

1：

负电压输出

注：

只有当使用±

10V量程时，符号位才有用。

输出接线图

输入接线图

数据转换

5、

举例1：

用PID指令控制模拟量输入为4-20mA，输出为0-10V。

写入指令如图

举例2：

用PIDAT指令实现0-10V输入，0-10V输出。

6、软件操作注意事项

1、每个网络只能写一条语句，

如图最左侧有网络分隔栏

2、编译下载监视程序修改

编译：

点击程序-编译如图（或点击快捷方式）

下载：

点击PLC-在线工作，连接PLC，然后点击PLC-传送-到PLC。

监视：

点击PLC-操作模式-监视

程序修改分为在线修改和离线修改。

在线修改每次只能修改一条网络，然后再发送修改（右键点击程序最左侧程序段分隔栏）。

如图修改程序，发送程序

离线修改：

需重新下载程序，如下载步骤。

4、查看地址及给地址送值操作

操作如图

在地址栏里输入地址，然后双击后输入新值

附录：

1、MOVD的简单介绍

2、欧姆龙PLC一般输入使用十进制和十六进制，不同指令使用方式不同，如十进制100输入为&

100，十六进制FF输入为#00FF。

3、PLC地址与模拟量模块地址设置

PlcCp1e-n30dr-a输入地址：

0.00，及0ch为整数0输入点00、01、02为小数部分，及0.00、0.01、0.02；

输出同理。

模拟量cpm1a-mad02-ch为四输入一输出。

输入1、2通道地址2,3、4通道为3.输出通道地址为102.把模拟量参数设置放于通道103。

其他模拟量模块不一样具体型号具体分析。

（其他再续）