S120设置.docx
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S120设置
S7-300DP通讯控制S120完成基本定位功能
一．通过DP总线实现S7-300与SINAMICSS120通讯
1.1DP总线通讯功能
S7-300与SINAMICSS120之间DP通讯借助于系统功能块SFC14/SFC15进行周期性数据通讯。
周期性数据交换指的是数据的实时交换，如控制字和设定值。
1.2DP地址设定
驱动侧,S120上通过拨码开关来设置DP地址,设定范围为1-126.
当所有拨码拨至ON或者OFF状态时，通过P918参数设置DP地址。
1.3STEP7硬件配置
在STEP7中新建项目，点击Insert-Station-2.Simatic300Station
打开硬件组态，新建DPNETWORK，在CATALOG中选择相应S120产品,如SINAMICSS120CU310,将其加入DP总线，DP地址设置应与驱动侧设置地址一致。
选择相应的S120Firmware版本，如V2.5
此时会要求选择Messageframe，点击选中Object1，然后点击Deleteslot,
这时Messageframeselection为None。
点击OK。
保存编译硬件组态，将其下载至PLC中。
注：
此时仅将PLC硬件配置完成，S7-300与S120之间通讯尚未建立，CPU会BF灯亮，SF等闪烁，S120侧LEDDP灯不亮。
1.4S120配置
打开STEP7，此时会出现SINAMICSS120CU310,点击OpenObject打开S120项
目。
打开S120项目后，选择在线Connecttotargetsystem
若是新的CF卡可选择自动配置AutomaticConfiguration，通过DRIVE-CLIQ口将S120硬件配置装载至PG电脑。
若是旧CF已有配置，可选择工厂复位，将参数复位到出厂状态。
点击Startautomaticconfiguration按钮，开始自动配置
提示选择S120驱动类型，选择SERVO伺服方式。
配置完毕出现下图画面，点击close
此时需要离线配置，点击Disconnectfromtargetsystem
配置驱动SERVO_02，点击ConfiureDDS
出现S120驱动配置画面，将前三项都打勾，激活基本定位功能。
配置MotorModule，由于之前已有Drive-CLIQ将配置读上来，直接Continue
出现提示，将P0864Infeedinoperation设为1
配置电机，直接由ConnectionX1通过DriveCLIQ读出电机信息
选择电机是否有抱闸刹车
选择编码器类型
已有DriveCLIQ读出
在Mechanics画面中
设置传动比，Loadrevolutions和Motorrevolutions
设置S120电机一圈所对应的长度单位LU。
LUperloadrevolutions（positionsetpoint/actual）画面中将值设为了10000，即电机一圈代表走了10000个LU
注：
LUperloadrevolutions（positionsetpoint/actual）设置的值与编码器精度有关，不能大于LUperloadrevolutions（Encoderrevolutions）的值
Activemodulocorrection
激活模态，对于电机设定的长度和实际长度从360000LU开始回到0，循环执行。
即0-360000再回到0.
选择通讯报文，对于基本定位的报文选择SIEMENStelegram110，PZD-12/7
完成配置。
点击SINAMICS_S120_CU310下Configuration
可以看到会有红色惊叹号，且地址为问号，点击TransfertoHWConfig
将配置传送到硬件组态中。
点击ACTIVE按钮并将其激活。
保存编译。
再返回到SINAMICS_S120_CU310下Configuration画面，可以看到
红色惊叹号变为蓝色的勾，地址也已经分配为256开始的地址。
保存编译整个项目。
连线。
下载整个项目。
1.5S7-300中通讯编程
利用SFC14和SFC15读写S120，达到通讯控制S120的目的。
SFC14读，占用7个PZD
在LADDR填写S120硬件地址，256对应16进制即W#16#100
RECORD中填写设定DB地址P#DB2.DBX0.0BYTE14，即从DB2.DBX0.0开始的14个BYTE的地址分配为从S120里读出的PZD值
RET_VAL返回值显示故障信息
SFC15写，占用12个PZD
在LADDR填写S120硬件地址，256对应16进制即W#16#100
RECORD中填写设定DB地址P#DB1.DBX0.0BYTE20，即从DB1.DBX0.0开始的20个BYTE的地址分配为向S120里写的PZD值
RET_VAL返回值显示故障信息
定义相对应的DB块DB1DB2
1.6基本定位
1.6.1JOG点动
S120中基本定位功能的点动有两种方式
速度方式：
点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放
位置方式：
点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止
在通过通讯控制S120之前需注意，需将PLC与S120的通讯控制位置1
即将P854MasterctrlbyPLC参数对应r2090bit10,即DB1.DBX0.2
执行点动功能，需先使能S120ON/OFF1（P840）
打开Drives下Servo_02下Controllogic可以看到相关控制字及状态字
可以看到，由于之前选择了报文结构110，已经自动将控制字配置好。
P840ON/OFF1相对应的是r2090bit0，即PZD1的bit0
我们已经定义好通过通讯写S120PZD的地址，PZD1Bit0对应的DB地址即DB1.DBX1.0。
还有P844bit1OFF2信号即r2090bit1对应DB1.DBX1.1
P845bit1OFF3信号即r2090bit2对应DB1.DBX1.2
P852Enableoperation即r2090bit3对应DB1.DBX1.3
将这些信号都置1.S120使能。
点击Servo_02-Technology-BasicPsitioner-JOG，进入JOG画面
设置点动命令源
Jog1signalssource即r2090bit8DB1.DBX0.0
Jog2signalssource即r2090bit9DB1.DBX0.1
点动方式选择0速度1位置
Joggingincremental即r2092bit5DB1.DBX5.4
在AnalogSignal画面中
Velocityoverride即r2050[4]PZD5DB1.DBW8
此为点动速度的倍率，通过修改其值来改变点动的速度，16进制4000H，10进制16384对应100%
在Configurejogsetpoints画面中设置JOG1和JOG2的速度和位置
1.6.2回零/寻参
点击Servo_02-Technology-BasicPsitioner-Homing，进入Homing画面
Homing又分activehoming主动回零和passivehoming（onthefly）被动回零.
Activehoming
如下图可以看到,主动回零分为三种形式
Homingoutputcamandencoderzeromark使用接近开关加编码器零位
Encoderzeromark仅编码器零位
Externalzeromark仅外部零标志
最常用的就是接近开关加编码器零位的方式
在homing/configuration
Referencingstartr2090bit11即DB1.DBX0.3为寻零开始信号
Searchforreference,referencecamr2092bit2即DB1.DBX5.2即外部接近开关
动作过程
1，将S120使能，P840DB1.DBX1.0置1
2，寻零开始信号置referencestartDB1.DBX0.3置1，电机开始运行
3，将外部接近开关信号对应referencecam,当DB1.DBX5.2为1时,电机减速，搜寻编码器零脉冲，遇到后停止。
寻零结束
当编码器为绝对值编码器时，会看到以下画面
在Homepositioncoordinate中设置坐标值，点击Performabsolutevaluecalibration做编码器校准即可
1.7基本定位_程序步（TraversingBlocks）
通过使用TraversingBlocks“程序步”模式可自动执行一个完整的定位程序，也可实现单步控制；但只有当前程序步执行完后下一个程序步才有效。
在S120中提供了最多64个程序步供使用。
1.7.1程序步设置
点击Servo_02-Technology-BasicPositioner-TraversingBlocks，进入画面
进入程序块设置画面，对于程序步有特定的数据结构，如下图
P2616（No.）每个程序步都要有一个任务号，运行时依此任务号顺序执行（-1表示无效的任务）
P2621（Job）表示该程序步的任务。
可选择:
Positioning（位置方式）、Endless_Pos/Endless_Neg（正、反向速度方式）、Waiting（等待指定的时间）Goto（跳转到指定的程序步）Set_0/Reset_0（置位/复位指定的开关量输出点）
P2622（Parameter）依赖于不同的Job，对应不同的Job有不同的意思
P2023.8/9（Mode）定义定位方式，仅当任务（Job）为位置方式（Position）时有效
P2617/P2618/P2619/P2620（Position,Velocity,Acceleration,Deceleration）指定运动的位置,速度,加减速
P2623.4/5/6（Advance）制定本任务结束方式。
END：
本任务结束不连续执行下一任务，Continue_With_Stop：
本任务结束准确定位,电机停止后重新启动开始下一任务。
Continue_Flying：
本任务结束连续执行下一任务。
1.7.2程序步示例如上图
第1步,以速度600，加减速100%，走绝对定位位置1000，本任务结束连续执行下一任务
第2步，以速度600，加减速100%，走相对定位-500，本任务结束准确定位后开始下一任务
第3步，Goto1，回到第1步，循环执行。
1.7.3程序步执行
1.选择不拒绝任务rejecttraversingtask和没有停止命令
P2641=r2090bit4即DB1.DBX1.4
P2640=r2090bit5即DB1.DBX1.5都置1
2.选择程序步选择位Traversingblockselectionbit
P2625=r2091bit0即DB1.DBX3.0置1
3.使能S120
P840=r2090bit0即DB1.DBX1.0置1
4.激活程序步Activetraversingtask（上升沿信号）
P2631=r2090bit6即DB1.DBX1.6置1
之后即按照之前程序步中设置的运行。
1.8Directsetponitspecification/MDI（直接设定点输入方式/手动数据设定方式）
1.8.1MDI有两种不同模式
位置（position）模式P2653=0
手动定位或称速度模式（settingup）P2653=1这两种模式可在线切换
速度模式是指轴按照设定的速度及加减速运行，不考虑轴的实际位置。
位置模式是指轴按照设定的位置、速度、加减速运行；
位置模式又可分为绝对位置（P2648=1）和相对位置（P2648=0）两种方式
1.8.2MDI执行步骤
1.使能S120
P840=r2090bit0即DB1.DBX1.0置1
2.directsetpointinput/MDIselection选择MDI模式
P2647=r2091bit15即DB1.DBX2.7置1
3.选择不拒绝任务rejecttraversingtask和没有停止命令
P2641=r2090bit4即DB1.DBX1.4
P2640=r2090bit5即DB1.DBX1.5都置1
4.设置MDI位置速度加减速参数
4.1Velocityoverride速度倍率
P2646=r2050[4],即DB1.DBW8W#16#4000对应100%
4.2Directsetpointinput/MDIpositionMDI位置
P2642=r2060[5],即DB1.DBD10
4.3Directsetpointinput/MDIvelocityMDI速度
P2643=r2060[7],即DB1.DBD14
4.4Directsetpointinput/MDIaccelerationMDI加速度
P2644=r2050[9],即DB1.DBW18W#16#4000对应100%
4.5Directsetpointinput/MDIaccelerationMDI加速度
P2644=r2050[9],即DB1.DBW18W#16#4000对应100%
4.6Directsetpointinput/MDIdecelerationMDI减速度
P2645=r2050[10],即DB1.DBW20W#16#4000对应100%
4.7Directsetpointinput/MDImodeMDI位置模式（相对/绝对）
P2654=r2050[11],即DB1.DBW22
SignalviaCI:
p2654=xx0xhex->absolute绝对位置
SignalviaCI:
p2654=xx1xhex->relative相对位置
SignalviaCI:
p2654=xx2xhex->abs_pos（onlyformodulocorrection）
绝对位置，正向（仅对模态）
SignalviaCI:
p2654=xx3xhex->abs_neg（onlyformodulocorrection）
绝对位置，反向（仅对模态）
5.SetpointacceptanceedgeMDI设置接收上升沿信号
P2650=r2090bit6,即DB1.DBX1.6
置1后即按照之前设定的速度位置开始MDI运行。
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