蓝牙遥控小车程序.docx
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蓝牙遥控小车程序
多功能小车程序
——成旺荣
2015-4-6
//main.c
#include"allhead.h"
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
floatdis=0;//原始距离
intdistance=0;//距离整数
charchangeint[4]={'0','1','2','3'};
voidmain（）
{
maininit（）;//全部初始化
while
（1）
{
//beer=0;
dis=MeasureDistance（）;//测量距离
distance=（int）（dis*1）;//单位mm
disapple（distance）;//数码管显示
change_int_to_char（distance）;//把距离变成四位字符
send_and_control（）;//发送距离的四位字符
Car（s1,s2）;delayms（10）;
}
}
//mainint.c初始化
#include"allhead.h"
voidmaininit（）
{
s1=0;
s2=0;
SCON=0X50;//设置串口工作方式为工作方式1包含SM0SM1SM2REN01010000
//SM0=0;
//SM1=1;
//REN=1;
PCON=0X80;//波特率加倍
TMOD=0X21;//计时器0工作1，计时器1工作2
TH0=0;//计数器0
TL0=0;
TH1=0XFA;//计数器1初始值设置，注意波特率是9600的
TL1=0XFA;
IT0=1;//下降沿触发
EX0=1;//开外部中断
ET0=1;//开定时器0中断
TR0=0;//未打开计数器
ES=1;//打开接收中断
EA=1;//开总中断
TR1=1;//打开计数器
}
//hc04.c蓝牙模块
#include"allhead.h"
#include"main.h"
unsignedcharflag;
charreceiveData;//蓝牙接收数据
voidsendout（）
{
inti;
for（i=0;i<4;i++）
{
SBUF=changeint[i];
while（!
TI）;//等待发送数据完成
TI=0;//清除发送完成标志位
}
for（i=0;i<2;i++）
{
SBUF='m';
while（!
TI）;//等待发送数据完成
TI=0;
}
SBUF='\n';
while（!
TI）;//等待发送数据完成
TI=0;
}
/*******************************************************************************
*函数名:
Usart（）interrupt4
*函数功能:
中断输入函数
*输入:
无
*输出:
无
*******************************************************************************/
voidUsart（）interrupt4
{
inti;
//charreceiveData;//蓝牙接收数据
receiveData=SBUF;//出去接收到的数据
RI=0;//清除接收中断标志位
flag=1;
}
//eat.c超声波模块
#include"allhead.h"
floati=0.0;
floatMeasureDistance（）
{
TH0=0;
TL0=0;
Echo=0;
Trig=1;//延时
Delay10us（）;
Trig=0;
while（Echo==0）;
TR0=1;
delayms（20）;
return（i）;
}
voidcounter0（void）interrupt0
{
TR0=0;
i=（（float）TH0*256+（float）TL0）*0.17;//距离，返回值为mm值
TH0=0;
TL0=0;
if（i<300）
{
beer=1;
delayms
（1）;
beer=0;
delayms（5）;
}
}
voidTimer0（）interrupt1
{
}
//send_and_control.c输出与控制
#include"allhead.h"
unsignedints1,s2;
voidsend_and_control（）
{
if（distance<300）
{
s1=2;
}
if（flag==1）
{
ES=0;
switch（receiveData）
{
case'1':
s1=1;break;//前进
case'2':
s1=2;break;//后退
case'3':
s1=3;break;//左拐
case'4':
s1=4;break;//右拐
case'5':
s1=5;break;//后退
case'6':
s2+=5;
if（s2>=30）s2=0;break;//减速
case'7':
s2-=5;
if（s2<=0）s2=10;break;//加速
case'8':
{
sendout（）;
break;
}//case
default:
s1=5;break;
}//switch
ES=1;
flag=0;
}//if
}
//car.c
#include"allhead.h"
voidCar（unsignedintc,unsignedintd）
{
switch（c）
{
case1:
Go（）;
delayms（10）;Stop（）;delayms（d）;
Go（）;break;
case2:
Back（）;
delayms（10）;Stop（）;delayms（d）;
Back（）;break;
case3:
Turn_left（）;
delayms（5）;Stop（）;delayms（10）;
Turn_left（）;break;
case4:
Turn_Right（）;
delayms（5）;Stop（）;delayms（10）;
Turn_Right（）;break;
case5:
Stop（）;break;
}
}
voidTurn_left（void）
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
voidTurn_Right（void）
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
voidGo（void）
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
voidBack（void）
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
voidStop（void）
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
//displayable.c数码管显示
#include"allhead.h"
/*
//--定义全局变量--//
unsignedcharcodeDIG_PLACE[8]={
0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//位选控制查表的方法控制
unsignedcharcodeDIG_CODE[17]={
0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
//0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F的显示码
*/
unsignedcharcodeDIG_PLACE[4]={/*0x01,0x02,0x04,0x08*/0xfe,0xfd,0xfb,0xf7};
unsignedcharcodeDIG_CODE[17]={
0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
//0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F的显示码
//共阴极
unsignedcharDisplayData[4];
//用来存放要显示的4位数的值
intapple[4]={0};
/*******************************************************************************
*函数名:
disapple
*函数功能:
转换函数
*输入:
无
*输出:
无
*******************************************************************************/
voiddisapple（intj）
{
unsignedchari;
unsignedintk;
inta1,a2,a3,a4;
a1=j/1000;
a2=（j%1000）/100;
a3=（j%100）/10;
a4=j%10;
apple[0]=a1;
apple[1]=a2;
apple[2]=a3;
apple[3]=a4;
DisplayData[0]=DIG_CODE[a1];
DisplayData[1]=DIG_CODE[a2];
DisplayData[2]=DIG_CODE[a3];
DisplayData[3]=DIG_CODE[a4];
for（i=0;i<4;i++）
{
GPIO_PLACE=DIG_PLACE[i];//发送位选
GPIO_DIG=DisplayData[i];//发送段码
k=10;//扫描间隔时间设定
while（k--）;
GPIO_DIG=0x00;//消隐
}
}
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