工业机器人系统操作员赛项教师组学生组理论参考题库判断1200Word格式文档下载.docx
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11.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
12.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
13.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
14.我们一般称工业机器人的手为末端操作器。
15.机器人末端执行器齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛胚或半成品。
16.机器人末端执行器吸附式取料手适用与大平面、易碎、微小的物品。
17.机器人末端执行器柔性手属于仿生多指灵巧手。
18.机器人末端执行器摆动式手爪适应于圆柱表面物体的抓取。
19.机器人柔顺性装配技术分两种:
主动柔顺装配和被动柔顺装配。
20.一般工业机器人手臂有4个自由度。
21.机器人机座可分为固定式和履带式两种。
22.行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
23.机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
24.手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
25.正向运动学解决的问题是:
已知手部的位姿，求各个关节的变量。
26.机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
27.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
28.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。
29.工业机器人用力觉控制握力。
30.超声波式传感器属于接近觉传感器。
31.光电式传感器属于接触觉传感器。
32.喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
33.电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。
34.光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。
35.多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用，则提高了机器人的认知水平。
36.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
37.机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
38.工业机器人控制系统的主要功能有:
示教再现功能与运动控制功能。
39.工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。
40.力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。
41.把交流电变换成直流电的过程，称为逆变换。
42.当工业机器人控制系统主板电池电压变得更低时，SARM中的数据将不能保持，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。
43.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好，所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
44.通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。
45.在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。
46.工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。
47.工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。
48.机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
49.顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。
50.AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。
51.MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。
52.无论简单或复杂的机器人动作.都需要先设计流程图，再进行编程。
53.引入工业机器人系统时,可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性何题。
54.工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。
55.灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。
56.通常从市场上选择适合系统使用的工业机器人，既经济可靠，又便于维护保养。
57.规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。
58.焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。
59.到目前为止，机器人己发展到第四代。
60.磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。
61.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圏上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
62.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
63.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
64.机械手亦可称之为机器人。
65.典型的光电转换器件主要有CCD图像传感器和CMOS图像传感器。
66.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
67.关节空间时由全部关节参数构成的。
68.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
69.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
70.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
71.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动力与系统总势能之和。
72.工业机器人控制系统温升在一个范围内不影响机器人的使用是可以被接受的，不需要人为的对其进行干涉。
73.工业机器人系统即使设计时进行完善的设计规范，仍必须定期进行常规检查和预防性维护。
74.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
75.示教编程用于示教-再现型机器人中。
76.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。
77.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
78.RobotStudio软件只能对机器人工作场景进行虚拟仿真和离线编程，但不可以完成示教器的所有功能。
79.工业机器人进行清洁时，无须断电，如确需断电需向车间主管领导汇报。
80.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示数点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
81.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
82.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
83.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率。
使得图像效果清晰和颜色分明。
84.球面关节允许两边杆之间有三个独立的相对轴动，这种关节具有三个自由度。
85.工具坐标系是相对世界坐标系变换而来的。
86.工具坐标系是相对机械法兰坐标系变换而来的。
87.基座坐标系是相对世界坐标系变换而来的。
88.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有唯一解。
89.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有多组解。
90.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，在确定的构造和多旋转数据情况下，机器人关节位移矩阵具有唯一解。
91.更改基座变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。
92.更改工具变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。
93.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节的转动范围都只能在360°
以内。
94.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或自由度的机器人。
95.工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
96.工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编制的程序运行。
97.机器人的自由度是指机器人本体（不含末端执行器）相对于基座标系（机器人坐标系）进行独立运动的数目。
98.机器人的关节种类决定了机器人的运动自由度。
99.工作范围又称为作业空间，是衡量机器人作业能力的重要指标。
工作范围越大，机器人的作业区域也就越大。
100.运动速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。
101.工业机器人的运动速度一般是指机器人在空载、稳态运动时所能够达到的最大运动速度。
102.机器人的定位精度是指机器人定位时，执行器实际到达的位置和目标位置间的误差值。
103.工业机器人由本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
104.驱动系统包括动力装置和传动机构，用于使执行机构产生相应的动作。
105.机器人的腕部是臂部与末端执行器（手部或称之为手爪）之间的连接部件，起支承手部和改变手部空间姿态的作用。
106.直接驱动是指驱动机构安装在腕部运动关节的附近直接驱动关节运动，后驱动方式的驱动机构安装在机器人的下臂、基座或上臂远端上。
107.刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。
108.刚体在空间中只有4个独立运动。
109.在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。
110.轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较强。
111.为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转向的全向轮。
112.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。
113.机器人第六轴上的夹具或其他末端执行器的信号线和气管是只能走机器人本体内部的，不能外走线。
114.机构自由度只取决于活动的构件数目。
115.机器人视觉技术是把机器视觉加入到工业机器人应用系统中，相互协调完成相应工作的。
116.液压驱动系统具有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等优点，应用最为广泛。
117.气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。
118.和液压驱动系统相比，气压驱动系统的功率-质量比要高得多。
119.气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以用在信号传递速度要求很高的场合。
120.选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。
121.机器人是在科研或生产中来代替工作的机械装置。
122.19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效的推动了机器人技术的发展和推广。
123.对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。
124.为检测出危险状态，应使用限位开关等检测设备。
根据该检测设备的信号，视需要停止机器人。
当其他机器人和外围设备出现异常时，无需停止机器人。
125.机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。
126.机器人跟关节伺服驱动的指令值由主机计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。
127.为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。
128.为了提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。
129.腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木马车。
130.机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。
131.球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。
132.可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。
133.感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。
134.第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称为智能机器人。
135.工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。
136.一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。
137.1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。
138.活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。
139.机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。
140.机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。
141.机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。
142.对于机械臂的设计方法主要包括两点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。
143.球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。
144.RFID识别系统是一种非接触式的自动识别技术，它通过高频信号自动识别目标对象并获取相关数据，识别工作无需人工干预，操作快捷方便。
145.两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。
146.构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。
147.机构自由度是机构具有独立运动的数目。
148.根据直接动力来源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压气动系统和气压驱动系统。
149.交流伺服电机分为两种，即同步型交流伺服电机和感应型交流伺服电机。
150.直线电机由于不需要中间传动机械，因而使整个机械得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声。
151.直线电机散热面积小，不易冷却，所以不允许较高的电磁负荷。
152.对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。
153.机器人末端执行器（手爪），应采用体积、质量尽可能大的电机。
154.机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路组成。
155.电液比例控制的控制性能与电液伺服控制相比，精度和响应速度较高。
156.气压驱动系统不污染环境，偶然地或少量地泄露气体不至于对生产产生严重地影响。
157.工业机器人精度的测量是提高TCP精度的一个极其重要的因素。
158.气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，可以在用信号传递速度要求很高的场合。
159.气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。
160.永磁式步进电机步距大，起动频率高，控制功率大。
161.直流伺服电机稳定性好，但只能在较窄的速度范围内运行。
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