门座式起重机电气控制原理图15.docx

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门座式起重机电气控制原理图15

门座式起重机电气控制原理图集

版本V2.0

季本山叶子清编

南通航运职业技术学院

常州基腾电气有限公司

2013-12

前言

随着计算机技术的的发展尤其可编控制器（PLC）、变频技术在港口起重运输机械中的运用，为港口起重运输机械设备的发展注入了新的活力。

在智能化、自动化的电气控制系统极大提高了港口起重运输机械的装卸能力的同时，向港机电气控制系统的维护与修理人员提出了新要求，PLC与变频控制技术不同于传统的接触器-继电器控制系统，维修人员不仅要能熟练掌握接触器-继电器控制原理，同时要掌握PLC与变频技术及相关的计算机技术的技能。

港口物流设备与自动控制作为我院国家骨干院校重点建设专业，我院相关专业教师根据现代港机电气控制系统现状，结合职业教育特征，与常州基腾电气有限公司联合研制了集装箱桥吊电气控制模拟系统和门座式起重机电气控制系统模拟器。

这两种电气控制模拟系统以电气真实容量小、机械模拟为原则。

门机电气控制模拟系统将起升、行走、变幅和旋转四大机构的电气控制系统的电力驱动（变频器）和动力（电动机）的容量缩小，其他均与真实门机电控系统一致。

在集装箱桥吊电气控制模拟系统中仅对起升机构、小车及吊具倾转的电气控制作处理，因其他机构电气控制与门机相似就不作模拟。

我们根据门机和桥吊电气控制模拟系统编辑了这套电气控制图集，旨在通过分析与阅读电路图，使学生能掌握整机电气控制原理，根据电气故障现象分析故障出现的部位，提高电气控制系统的维修水平。

由于时间仓促，在电路中难免存在不妥之处。

欢迎读者批评指正。

编者

第一章读图说明……………………………………………………………………………………………………1

第二章门机电气控制原理简介……………………………………………………………………………………7

第三章电气控制原理图……………………………………………………………………………………………22

1、门机整机供电单线图………………………………………………………………………………………D1~D2

2、门机配电回路图……………………………………………………………………………………………P1~P7

3、起升机构电气控制电路图…………………………………………………………………………………H1~H6

4、变幅机构电气控制电路图…………………………………………………………………………………L1~L3

5、旋转机构电气控制电路图…………………………………………………………………………………S1~S3

6、行走机构电气控制电路图…………………………………………………………………………………G1~G4

7、PLC控制电路图……………………………………………………………………………………………C0~C23

8、照明回路……………………………………………………………………………………………………E1~E3

第一章读图说明

作为一位港机电气控制工程师，从事港口机械电气控制系统的维护与设计工作，那么你除了掌握可编程控制器、变频器、低压电器的基本知识外，还必须掌握成套控制系统设计的一些基本知识，才能设计出用户满意的港口机械电气控制柜；在港口企业或港机制造企业从事港口机械电气控制调速系统的安装、调试或维修工作，你必须能够看懂电气图纸，了解设计者的设计思路，才能正确的布线、接线、调试或维修。

看懂电气原理图，参考原理图和接线图接线是一位港机电气控制工程师从事港口机械电气控制系统调试与维护的基本功。

因此在分析本册电气控制原理图前，请看懂本册原理图的通路标号、接线标号相关说明，以便快速地读懂原理图。

1、通路标号

通路标号也就是线号，电气原理图必须有线号，否则无法绘制接线图。

线号可以使用字母，也可以使用数字，还可以字母和数字混合使用。

在本册原理图中采用识图双坐标形式进行标注，就是既有横坐标，又有纵坐标。

坐标线通常画在图纸边框内，横坐标一般用数字1~8表示，纵坐标一般用字母A~E表示。

线号通常由两个部分组成第一单元以字母A~F开头，表示通路所位于原理纵坐标的位置，如线号为D21的线路一定是在纵坐标D所指示的区间内；第二单元由两数字组成，第一位数字表示线路位于横坐标的1~8中的某一区域，第二位数字表示在同一个区域内，竖线是向从左向右开始计数的线路数，横线是向从上向下开始计数的线路数，如线号C22中，第一个“2”说明线路位于横坐标的2区域内，第2个“2”则说明该线路在C2同一个区域内从左

C23---说明此线位于纵坐标为C、横坐标为2，是C2区域里的从左向右数第三根线。

（上）开始数是第二根线。

如图1所示。

图1竖向的线路标号说明

线号一般标注在横线的上方或纵线的左侧，同一根线为同一个线号。

特别注意，线号是一个电气通路的标号，相同线号的线应接在一起，并非一根导线一个线号。

如图2所示。

图2同一根线在不同图页中的标注方法

左图的图页是P1图右图的图页是P2图

在图2中，左图右上角的“P2A1主回路电源”是说明此电源的去向是到P2图中的A1位置；右图左上角的“P1A8”是说明电源与P1图的A8线相连接。

在图3中，“P7A1”是说明此控制电源是到P7图中的A1。

在原理图中接触器或继电器线圈下方标出该接触器或继电器所用触点的数量和坐标，如图4所示。

图3电源的去向标注

从图4的右图中可以看出，交流接触器KM0线圈的下方标明了，KM0的主触点（MAIN）在原理图P1的A7位置上，只使用了2个常开辅触点（NC），其位置分别在原理图C1的B7、原理图C6上；KM0的常闭辅触点（CO）没有使用到，因此在原理图不作标注。

说明常开触点的位置

NC说明是常闭触点

图4接触器触点的使用说明

2、接线端标号

在电气原理图中，一个器件（继电器、接触器）的不同触点和线圈画在图的不同位置，甚至画在多张图纸上。

但在接线图中，一个器件的所有触点和线圈应画在一起。

画图时可以只画实际使用的触点，不用的触点不画。

也可以将所有触点都画出，不用的触点不接线。

本系统控制柜的元器件的编号是由两部分符号组成，第一部分是图纸页码，第二部分是元器件的编号。

如P8KM0，说明是P8图中0号接触器。

图5连接线端编号

连接线是连接两个器件之间的电线，在控制柜中每个器件的接线端都有线管编号，这个编号也由两部分构成，前部和后部用一个短划来隔开。

如图5所示。

在图中器件1的接线端为P1B61，器件2接线端为P1TA1。

本图册的集装箱装卸桥电气控制系统主要介绍了小车行走机构、起升机构、吊具控制及电源等电气控制部分。

由五个控制柜组成，1KP为电源控制柜，2KP为起升控制柜，3KP为小车控制柜，4KP为吊具控制柜，5KP为PLC控制柜。

第二章门机电气控制原理简介

为了加强我院港口电气专业实训教学，提高学生的港口电气控制维护及维修技能，专业委员会经多次调研、讨论，拟建设一套与真实现代门座式起重机一致的电气控制系统。

总体要求

（1）PLC采用西门子S7-300系列产品；

（2）变频器选用日本安川H1000系列的产品；（3）变频电机采用大连伯顿厂生产功率为1.5KW变频电机；（4）行走机构用两台电机；（5）电气控制系统的操作结果，用一套由工控机和液晶显示屏上仿真显示；（6）整个电气控制系统仅电机和变频器的功率较小外，其余有所有功能均真实门机的电气控制一致。

具体要求分述如下：

一.供电部分

采用380V直接供电。

在门架内安置一个电源倒顺开关与行走控制柜（6KP）。

内设一只倒顺开关（P0Q1）对电源相序进行换相。

同时在6KP内装有电源相序保护器，每当门机重新换一个码头接线箱时，要求对门机相序进行检查。

检查方法是，如相序不对，则相序继电器会亮红色指示灯；电源相序是相反，需要进行换相，请把倒顺开关从1#位置切换到2#位置。

为了在切断电源情况下，可对中心受电器进行维修或检查，在6KP内倒顺开关进线端引一根380V相线和一根N线，专门提供圆筒照明电源，且不受倒顺开关停电的影响。

门机电源是由码头地面接线箱经低压电缆卷筒直接接入电源倒顺开关与行走控制柜，通过电源倒顺开关，再进入行走控制柜内的接线端子排，然后，通过中心受电器进入电源控制柜（1KP）。

同时，在电源控制柜设置总接触器控制，总电流检测，在2KP内安装了两个1KVA控制变压器，一个专门提供交流220V照明电源，另一个专门提供交流220V控制电源。

在电源控制柜内总共配制两路不同等级电压要求。

第一路供驱动器电源和整机辅助机构电动机电源三相380VAC；第二路供各机构控制电源单相220VAC。

每一路均设有空气开关作短路及过载保护。

在PLC柜中增加两个直流24V电源，一个用于输入，一个用于输出。

整机照明设置一个专用开关箱，该照明开关箱定义。

按置在司机室右边。

并注明每一路开关使用范围。

二.机构简介

1.起升机构

采用二台功率为1.5KW的电机，电压为380V，电机带风机，超速开关与脉冲编码器。

该机构还设有凸轮限位开关、载荷传感器，以保证机构的安全正常运行。

变频器选用二台安川公司CIMR-HB4A0009型变频器，采用带PG矢量控制方式。

在抓斗工况下，变频器运行在50HZ，在吊钩工况下，根据重物负载，变频器运行在50HZ或100HZ。

PLC实时读取变频器的参数，并通过主令给定输入给PLC档位信号，PLC输出信号控制变频器的频率,从而控制电动机的转速。

起升机构可以通过联动台上的转换开关进行起升单机、开闭单机、吊钩、手动抓斗、自动抓斗五种运行方式的操作。

起升机构机械制动采用鼓式或盘式制动器形式,电控采用力矩控制和零速抱闸控制方式，减少抱闸闭合时的振动及抱闸磨损，使停车更平稳。

起升机构的电气保护有短路及过电流保护,过载保护,失压,缺相及零位保护,超负荷保护，大风保护及超速等多种保护。

当变频器出现故障信号时,必须通过联动台上的故障复位按钮进行复位.

超负荷限制器设定为90%额定负载时发出声光报警,110%额定负载则自动切断上升电路,使机构只能下降，超负荷限制器的显示器装在司机操作台的前方,具有重量,幅度等显示。

起升机构设有三级限位保护开关，碰撞第一级限位后，机构自动进行减速,碰撞到第二级限位后,机构停止运行，当第二极限位失灵后，机构运行碰撞到第三极起升极限限位开关,机构停止运行，第三级限位动作程序作为故障自锁,起升正反向操作被禁止，若操作起升机构，必须按下极限退出按钮且同时操作主令手柄方可运行。

操作手柄从零位推至所需档位，或由一个方向推至另一个方向PLC会控制变频器以设定的加、减速时间平稳加、减速至所需速度。

抓斗工况为门机的主要工况，抓斗的升降，开闭完全由起升机构的支持机构和开闭机构协调实现，由于抓斗是机械合成，必须保证支持、开闭四根钢丝绳的协调运行，该门机在抓斗闭合时，驱动系统工作在负载平衡方式、速度平衡方式和位置平衡方式。

在抓斗工况下，驱动系统工作在负载平衡方式和位置平衡方式。

门机抓取物料时，程序专门设有“挖掘”方式，挖掘动作时，闭合驱动处于手柄全速控制，支持驱动则在一较低预置给定命令和小力矩限制方式下运行，其作用是保证支持绳的张力达到设定的电流限制值，当抓斗闭合时抓斗略微上升，支持绳趋于缠紧状态，该速度给定值为全速的11%，力矩限制在额定的12%，该力矩愈高，支持绳张力就越大，抓斗抓取物料愈少，反之抓斗沉入更深，深挖功能越强。

为消除货物种类、抓斗绳索、作业状态不同等因素对门机作业效率的影响，尽量发挥设备效力，门机在抓斗作业工况下，专门设计了抓斗设定程序，程序依据抓斗设定的数据对抓斗的开、闭减速及停止操作自动进行控制。

司机可通过联动台上的开、闭斗设定按钮对抓斗斗型进行设定，作业中司机可根据现场作业实际情况，随时调整抓斗设定状态，确保抓斗满载作业。

抓斗设定后，系统对抓斗开、闭斗状态的有关参数进行记忆，以此作为抓斗控制的依据，进行实时调整、控制，保证每个作业循环中的抓斗斗型不变。

抓斗工况下，程序对抓斗的开闭操作自动进行速度控制和力矩控制，确保抓斗开、闭平稳，安全可靠。

起升机构两台变频器都分兼行走机构控制功能，通过司机室右联动台上的“机上行走”、“机下行走”、“起升”三档旋钮开关与“支持/行走切换”、“开闭/行走切换”两档旋钮选择大车行走控制，当旋钮打在“支持/行走切换”侧时，大车行走由支持变频器驱动；当旋钮打在“开闭/行走切换”侧时，大车行走由开闭变频器驱动；大车行走可通过左联动台独立的大车主令手柄进行速度和方向控制，也可通过海侧门腿大车运行操作箱进行点动控制。

由于行走控制选用开环v/f控制模式，起升控制采用带PG矢量控制方式，因此，变频器内部设有两套不同的控制参数分别对应两个机构的控制，通过变频器输出接触器反馈自动调用所需的变频器参数，通过系统对机构进行精密控制。

电缆卷筒采用电机－磁滞耦合器驱动方式，很好的解决了行走过程中的力矩和速度要求，且使电缆随时处于涨紧状态，电缆卷筒与行走电机同步启动,但当行走电机停止时,电缆卷筒电机延时后断电。

为方便电缆更换或移车后多余电缆的卷绕，在司机室联动台上专门设计了”强迫收缆”按钮，特殊情况下可对电缆进行强收。

单机方式为门机更换钢丝绳、调节抓斗或吊钩等辅助情况下的工作方式，在单机方式下，机构按手柄给定速度运行，这时负载平衡和速度/位置平衡方式功能都不存在。

2.变幅机构

采用大连伯顿厂或上海南洋电机厂制造的变频电机一台，功率1.5KW，电压为380V。

电机带风机，超速开关与脉冲编码器。

另有凸轮限位开关、增减幅极限位置限位开关，对变幅机构实行双重保护。

采用带PG矢量控制模式。

PLC实时读取变频器的参数，并通过主令给定输入给PLC档位信号，PLC输出信号控制变频器的频率,从而控制电动机的转速。

变幅机构机械制动采用鼓式或盘式制动器形式,电控采用力矩控制和零速抱闸控制方式，减少抱闸闭合时的振动及抱闸磨损，确保机构起、停平稳。

变幅机构的电气保护有短路保护、过电流保护、过载保护、失压保护、缺相保护、零位保护、大风保护和超速等多种保护,当变频器出现故障时,必须通过左联动台上的故障复位按钮进行复位。

变幅机构设有三级限位保护开关，碰撞第一级限位后，机构自动进行减速,碰撞到第二级限位后,机构停止运行；当第二极限位失灵后，机构运行碰撞到第三极变幅极限限位开关,机构停止运行，第三级限位动作程序作为故障自锁,变幅正反向操作被禁止，若操作变幅机构，必须按下极限退出按钮且同时操作主令手柄方可运行。

操作手柄从零位推至所需档位或由一个方向推至另一个方向PLC会控制变频器以设定的加、减速时间平稳加、减速至所需速度。

3.旋转机构

采用大连伯顿厂制造的变频电机二台，功率1.5KW，电压为380V。

电机带风机。

制动采用鼓式或盘式制动器形式,,其制动力矩足以克服旋转力矩,使旋转机构平稳进行停车。

两台电机采用同一变频器控制，控制方式均采用v/f控制模式，保证两电机机构的动作协调。

旋转制动采用脚踏和自动制动两种方式，当旋转手柄回零后，变频器自动进行减速制动，制动时间为6秒。

脚踏制动由人工控制，为防止在旋转制动器司机作业中误踩脚踏制动器或运行中紧急制动造成变频器过流，在脚踏处设有电气联锁限位，当脚踏制动踩下时，该联锁限位马上动作，程序会快速切断旋转驱动回路，自动将旋转制动时间调整为3.5秒，使机构快速安全的停机。

旋转机构的电气保护有短路保护、过电流保护、过载保护、失压保护、缺相保护及零位保护,当变频器出现故障时,必须通过左联动台上的故障复位按钮进行复位.

旋转机构除在制动器设有脚踏联锁限位外，还设有旋转锚定联锁限位和手刹限位保护。

旋转锚定限位在联动台有明确信号指示,旋转锚定限位打开后，即锚定销插入锚定孔后，程序切断旋转机构控制，禁止旋转运行。

操作手柄从零位推至所需档位或由一个方向推至另一个方向PLC会控制变频器以设定的加、减速时间平稳加、减速至所需速度。

4．行走机构

采用变频电机二台，功率1.5KW，电压为380V。

该机构还包括一台电缆卷筒、辅助制动器、锚定限位、防撞限位、声光报警器等。

行走机构在门腿设置了门腿操作箱，门腿操作箱只用于行走机构的操作，行走左、右行按钮是用来执行行动方向的，行走速度程序设定为全速的20%，通过工况选择开关的“地面行走”档位进行地面与司机室的行走切换。

门腿行走操作箱的紧停按钮为整机的电源紧停按钮，一旦按下会造成整机失电，因此该按钮仅用于特殊情况下的紧停使用，不得作为门机的停电开关，该旋钮为机械自锁式，按下后必须顺时针旋转复位。

为防止大车行走时拉断供电电缆，在电缆驱动部分设有电缆终点限位，终端放缆限位开关动作后，自动切断行走机构电源，使其停车.若须反方向运行,必须按住“限位旁路”按钮并同时操作行走手柄方可控制行走。

在门腿两侧顺轨道方向设有大车防撞限位和减速限位，检测临近门机与本机的安全距离，当减速限位动作后，行走机构减速运行，当防撞限位动作后，系统自动切断行走机构电源，使其停车。

另外，在行走锚定器及防爬器操作机构增设动作反馈限位与大车行走进行联锁，锚定、防爬器提起前行走不能动作；2台行走电机制动器全部设有联锁限位，当行走制动器发生故障时，机构马上切断行走电源，停止大车行走。

另外，行走机构还设有短路、过电流、失压等多种可靠的电气保护。

三、电气控制设备

该门机共设有七个电气控制柜。

主要是：

1.电源控制柜（1KP）

2.支持控制柜（2KP）

3.开闭控制柜（3KP）

4.变幅控制柜（4KP）

5.旋转控制柜（5KP）

6.电源倒顺与行走控制柜（6KP）

7.PLC控制柜（7KP）

每个电气控制柜内设有照明灯。

在电源柜（2KP）装有紧停按纽，同时还有总电源通断按钮及指示灯。

这样的设置对检修人员来讲带来了很大的便利。

该机在海侧2号门腿行走台车上装有一个行走操作箱,操作箱面板上装有紧停按纽，机侧行走操作按钮和机下呼叫按钮。

本机的各个机构都采用先进的变频调速技术，变频器选用日本安川H1000系列的产品，配以变频电机，因此各个机构的起动、制动平稳，反映灵敏，性能十分优良。

本机的控制系统采用西门子S7-300PLC系列产品，功能先进，编程灵活，具有很高地可靠性。

整台门机在PLC的控制下，能实现常规门机无法实现的功能。

这些功能的优越性对提高门机的效率、使用寿命、维修管理等都提供了极可靠的保证。

PLC主站与变频器采用PROFIBUS通讯方式，PLC与上位机（工控机）采用以太网通讯。

门机的优良性能，在起升机构上得到了充分地发挥。

起升机构共有五种工况可供司机选择，即起升单机、开闭单机、吊钩、手动抓斗、自动抓斗，另有起升切换行走三档旋钮，用于变频器切换起升或行走。

在联动台增设了手动归零按钮。

四、操作与保护

1、联动控制台上装有电压转换开关，其目的主要监视低压380V三相是否平衡或缺相。

因此，在开机前必须先将电压转换开关依次旋转一周，观察电压是否异常。

2、开机时首先合上电源进线箱的总开关，按下门架风机按钮，检查相序保护器指示是否正确，如不对，请把电源换相。

再合上所有的空气开关。

3、在司机室内，按下左联动台上的“总电源通按钮”，稍等5秒，观察数字显示器内容，是否报故障，如正常，即可操作门机运行。

4、起升机构运行

在控制电源、主回路电源接通的情况下，请检查超负荷限制器的显示是否为零。

在没有吊重的情况下，如显示不为零，那么，请调整限制器面板上的按钮，直到显示为零。

若PLC断电后送电，则需要把右联动台上的“工况选择开关”拨到“吊钩”位置，右主令手柄往起升方向拉动，起升与开闭钢丝绳会以30%的额定速度往上升。

此时，无论起升主令置于何档位，起升机构总以这一速度运行。

这是因为，在PLC控制系统中，设置了第一次通电清内存功能，也就是说，上次起升机构位置数据，在PLC这次通电时清除了，这次必须重新把数据送进PLC内存，这一数据是在起升机构的“零点”位置才送。

所以，司机必须拉右主令手柄，让起升机构过“零点”位置，机构才会有全速。

“零点”位置大约在吊钩离地面10米处。

正常工况时，PLC不断电。

起升机构设有上下终点和终点前减速限位开关，如果司机不注意高度，以全速冲向上下终点，那么控制系统会在终点前一米处发出减速信号，机构会自动减速到20%额定速度运行，到了终点时，机构会自动停止运行，确保门机的安全。

此外，起升机构在幅度25米内吊重40t以下货物时，上下运动自如，吊重货物超过40t，蜂鸣器会发出警报，一旦货物超过40t的110%，机构会自动停止起升。

幅度33米内吊重25t以下货物时，上下运动自如，吊重货物超过25t，蜂鸣器会发出警报，一旦货物超过25t的110%，机构会自动停止起升，只能下降。

这一点，请司机操作时注意；

（1）起升单机

右手柄仅可以操作起升钢丝绳上升或者下降。

主要用于机构换钢丝绳。

（2）开闭单机

右手柄仅可以操作开闭钢丝绳上升或者下降。

主要用于机构换钢丝绳。

（3）手动抓斗

右手柄前后推拉，操作起升与开闭钢丝绳一起上下运动；如此时左，右操动手柄，则可实现抓斗的打开或闭合。

主要用于吊钩或抓斗的拆装、抓斗工作方式的设定。

（4）自动抓斗

在使用自动抓斗工作方式之前，必须对抓斗的开和闭进行设定，如果没有设定的话，在自动抓斗工作方式时，右手柄的任何操作，起升机构是没有反应的。

抓斗设定步骤如下：

a.把工作方式选在“手动抓斗”位置。

b.操作开闭钢丝绳，让抓斗处在适当的张开位置，此时按下右联动台上的“抓斗开设定”按钮，“开设定”指示灯会亮，说明抓斗开设定已好。

c.操作开闭钢丝绳，让抓斗正好处在闭合位置,此时,按下右联动台上的“抓斗闭设定”按钮，“闭设定”指示灯会亮，说明抓斗闭设定已好。

d.把工作方式定在“自动抓斗”位置。

经过以上四个步骤，抓斗设定就完成了，接着就可以操纵右手柄，起升机构会作出相应的动作。

开斗时，抓斗会自动停在开斗设定位置，闭斗时，抓斗会自动停在闭斗设定位置，司机不必过早让右手柄回零。

这一工作方式，主要用于装卸颗粒较小的散货。

（6）吊钩

右手柄前后推拉，操作起升与开闭钢丝绳同步上下运动。

这一工作方式，主要用于装卸整件货物。

必须指出的是，吊钩方式时，起升机构有快速和慢速速度控制，起吊超过30%额定重载时，恒转矩运行（最高50HZ），低于30%额定重载时，恒功率运行（最高100HZ）。

抓斗操作时一般应放在低速档（最高50HZ）。

5、变幅机构运行

在控制电源，主回路电源接通的情况下，左主令手柄往前推，变幅为增幅，当主令手柄往后拉，变幅为减幅。

变幅机构设有增减幅终点限位开关和终点前减速限位开关，在把杆下支点装有增减幅极限限位开关，正常操作时变幅机构不会冲到终点。

另外，在幅度25M处亦设有限位开关，用于判断起升重载保护。

6、旋转机构运行

在控制电源，主回路电源接通的情况下，在机器房内，松掉一个旋转锚定限位开关，松开二个旋转手轮刹车限位开关，因为这些限位开关与旋转联锁。

左主令手柄往左拉，机构往左旋转；左主令手柄往右打，机构往右旋转。

由于旋转机构惯量大，主令手柄回零时，制动时间大约在6秒钟左右。

司机如果想快速使旋转机构停下，可以脚踩旋转刹车开关，制动时间大约在6秒钟左右3.5秒左右。

起重机不使用的请把旋转转至锚定处，放下锚定，此时左联动台上“旋转锚定”指示灯会亮，这时可以拧紧旋转刹车盘，防止大风吹动旋转机构。

7、行走机构运行

在控制电源，主回路电源接通的情况下，把工作方式定在“行走”上，收起行走锚定插块，然后把右主令手柄往左打，整机就会往左行，并伴有声光报警。

主令手柄往右打，整机就右行。

在门腿旁边，有一个行走操作箱，上面装有一组按钮，也能开启行走。

把右联动台上的转换开关打在“机下行走”位置，按行走操作箱上的