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步进电机的基本工作原理

步进电机有两种基本的形式:

可变磁阻型和混和型。

步进电机的基本工作原理,结合图1的结构示意图进行叙述。

  图1是一种四相可变磁阻型的步进电机结构示意图。

这种电机定子上有八个凸齿,每一个齿上有一个线圈。

线圈绕组的连接方式,是对称齿上的两个线圈进行反相连接,如图中所示。

八个齿构成四对,所以称为四相步进电机。

  它的工作过程是这样的:

当有一相绕组被激励时,磁通从正相齿,经过软铁芯的转子,并以最短的路径流向负相齿,而其他六个凸齿并无磁通。

为使磁通路径最短,在磁场力的作用下,转子被强迫移动,使最近的一对齿与被激励的一相对准。

在图1(a)中A相是被激励,转子上大箭头所指向的那个齿,与正向的A齿对准。

从这个位置再对B相进行激励,如图1中的(b),转子向反时针转过15°

若是D相被激励,如图1中的(c),则转子为顺时针转过15°

下一步是C相被激励。

因为C相有两种可能性:

A—B—C—D或A—D—C—B。

一种为反时针转动;

另一种为顺时针转动。

但每步都使转子转动15°

电机步长(步距角)是步进电机的主要性能指标之一,不同的应用场合,对步长大小的要求不同。

改变控制绕组数(相数)或极数(转子齿数),可以改变步长的大小。

它们之间的相互关系,可由下式计算:

Lθ=360P×

N

式中:

Lθ为步长;

P为相数;

N为转子齿数。

在图1中,步长为15°

,表示电机转一圈需要24步。

  混和步进电机的工作原理

  在实际应用中,最流行的还是混和型的步进电机。

但工作原理与图1所示的可变磁阻型同步电机相同。

但结构上稍有不同。

例如它的转子嵌有永磁铁。

激励磁通平行于X轴。

一般来说,这类电机具有四相绕组,有八个独立的引线终端,如图2a所示。

或者接成两个三端形式,如图2b所示。

每相用双极性晶体管驱动,并且连接的极性要正确。

  图3所示的电路为四相混和型步进电机晶体管驱动电路的基本方式。

它的驱动电压是固定的。

表1列出了全部步进开关的逻辑时序。

  值得注意的是,电机步进为1—2—3—4的顺序。

在同一时间,有两相被激励。

但是1相和2相,3相和4相绝对不能同时激励。

  四相混和型步进电机,有一特点很有用处。

它可以用半步方式驱动。

就是说,在某一时间,步进角仅前进一半。

用单个混合或用双向开关即可实现,这种逻辑时序由表2列出。

  四相混和型步进电机,也能工作于比额定电压高的情况。

这可以用串联电阻进行降压。

因为1相和2相,3相和4相是不会同时工作的,所以每对仅一个降压电阻,串接在图3中的X和Y点之间。

因此额定电压为6V的步进电机,就可以工作在12V的电源下。

这时需串一个6W、6Ω的电阻。

直流电机控制电路专辑(步进电机的控制电路)

直流电机控制电路专辑

步进电机的控制电路

  四相步进电机可用几种专用的集成电路驱动器,SAAl027是其中常用的一种,它的特点是工作电压范围宽9.5V~18V;

输出驱动电流大,可达500mA。

它适合作四相全步步进电机的控制。

图4是SAAl027的外形和引脚功能图。

图5(下面↓)是它的内部原理方块图及基本应用。

  实际上,集成电路有三路缓冲输入,每一个缓冲输入都控制一个二位(四状态)的同步可逆计数器。

它的输出送到一个编码变换器。

然后用四路输出,去控制输出级的四个晶体管。

输出级以集电极开路方式工作。

电机的绕组线圈串入集电极。

为防止反向电动势损坏晶体管,在绕组的两端并联一反向二极管。

  要特别注意的是:

集成电路13脚和12脚是流过大电流的引脚。

而14脚和5脚流过小电流。

在使用时5脚和12脚都要接地。

通常正12V直接接到13脚,然后经R1—C1去耦电路接到14脚。

正电压也必须经Rx送到4脚。

Rx的作用是决定四个晶体管的最大输出驱动电流的容量。

Rx的大小可由下式计算;

Rx=(4E/I)-6

式中E为电源电压,I为所希望的电机最大相电流。

当用12V时,Rx值取420Ω、180Ω或78Ω)时,最大输出电流分别为100mA、200mA、或350mA。

SAA1027集成电路有三个输入控制端:

计数、方式和复位。

复位端通常是高电平。

计数器每次从低电平到高电平的跳变,将使集成电路改变状态。

全部的

工作状态已由表3列出。

  在任何时候,每隔四步时序重复一次。

但是复位端为低电平时,可以复位到起始状态。

  当方式控制输入端为低电平时,在一个方向上(通常为顺时针转动)顺序重复。

反之,方式控制端为高电平时,则在另一个方向上(反时针转动)顺序重复。

  图6是SAAl027的驱动和试验电路。

  这个电路用于混和型四相步进电机,额定电流可达300mA。

电机可用SW3进行手工的单步试验,或者用SW2经555/7555无稳振荡器进行自动步进的试验。

SW4可控制电机的方向。

SW5用于复位控制试验。

  用SW1和RV1电位器,可使无稳电路的工作速度能在很宽的范围内变化。

置位1档时为低速控制,频率范围从5Hz—68Hz。

SW2在2当和3档时,振荡频率分别为第1档的10倍和100倍。

总的速度控制范围从6—8500转/分。

  图6是一种基本电路。

根据不同的使用场合,还有几种变化。

  图7是一种步进电机与微处理器的接口电路。

  计算机或微处理器的输出端口,通常终端驱动电压低于1V时,作为逻辑0状态;

而高于3.5V时,作为逻辑1状态。

这种逻辑称为正逻辑。

不过图7中电路与上述相反。

因此,步进电机输入端从高电平向低电平转换时,工作状态改变。

复位端用高电平复位。

方式输入端为低电平时,电机正转;

而高电平时,电机反转。

  图6电路设计最大输出电流为300mA。

  如果希望把电流扩展5A,则采用图8中的两个电路。

步进电机的每相都需要外加驱动电路,一个四相步进电机,需要增加四个这样的附加电路。

图8(a))的电路用于驱动电路,一个四相步进电机,需要增加四个这样的附加电路。

图8(a)的电路用于驱动四个完全独立的绕组。

图8(b)的电路用于绕组具有公共点步进电机。

D1和D2的作用是防止电机的反电动势损坏输出级晶体管。

 

直流电机控制电路专辑(两相电机和伺服电机系统)

两相电机驱动器

两相(交流)电机有时用作精密唱机的转盘。

它是一种低电压型的同步机构。

  图21为两相电机驱动器电路。

这个电路能驱动8欧两相电机。

每个绕组可达3瓦。

频率在45Hz到65Hz。

集成电路选用LM377双路3瓦音频功率放大器作驱动。

电源用正负11V。

  电路工作原理。

集成电路的左半部分接成文氏桥振荡器,频率可调由RV1调节,频率可变范围45Hz—65Hz。

振幅调节由RV2控制,灯泡LP1作稳定振幅用。

IC1a的输出一路直接馈送电机的一相绕组。

集成电路的另一半IC1b是作为85移相器用。

C6、R6是85移相器。

但是在60HZ时要乘以一个十倍的衰减因子,所以IC1b要乘以十倍的增益。

电路稳定性经去耦网络C3—R4—R5,C4和C5保证。

电机绕组与C8、C9所组成的谐振回路,调谐到中间频率值(55Hz)。

伺服电机系统

伺服电机是一种传统的电机。

它是自动装置的执行元件。

伺服电机的最大特点是可控。

在有控制信号时,伺服电机就转动,且转速大小正比于控制电压的大小。

去掉控制电压后,伺服电机就立即停止转动。

伺服电机的应用甚广,几乎所有的自动控制系统都需要用到。

在家电产品中,例如录相机、激光唱机等都是不可缺少的重要组成部分。

1.简单伺服电机的工作原理

  图22示出了伺服电机的最简单的应用。

电位器RV1由伺服电机带动。

电机可选用电流不超过700mA,电压为12~24V的任一种伺服电机。

图中RV1和RV2是接成惠斯登(Wheatstone)电桥。

集成电路LM378是双路4瓦功率放大器,也以桥接方式构成电机驱动差分放大器。

当RV2的任意变化,都将破坏电桥的平衡,使RV1—RV2之间产生一差分电压,并且加以放大后送至电机。

电机将转动,拖动电位器RV1到新的位置,使电桥重新达到新的平衡。

所以说,RV1是跟踪了RV2的运动。

  图23是用方块图形式,画出了测速传感器伺服电机系统,能用作唱机转盘精密速度控制的原理图。

电机用传统的皮带机构驱动转盘。

转盘的边缘,用等间隔反射条文图形结构。

用光电测速计进行监视和检测。

光电测速计的输出信号正比于转盘的转速。

把光电测速计输出信号的相位和频率,与标准振荡器的相位和频率进行比较,用它的误差信号控制电机驱动电路。

因此,转盘的转速就精确地保持在额定转速上。

额定转速的换档,可由操作开关控制。

这些控制电路,已有厂家做成专用的集成电路。

2.数字比例伺服电机

伺服电机的最好类型之一,是用数字比例遥控系统。

实际上这些装置是由三部份组成:

采用集成电路、伺服电机、减速齿轮盒电位器机构。

图24是这种系统的方块图。

电路的驱动输入,是用周期为15ms而脉冲宽度为1~2ms的脉冲信号驱动。

输入脉冲的宽度,控制伺服机械输出的位置。

1ms脉宽,位置在最左边;

1.5ms在中是位置,2ms在最右边的位置。

  每一个输入脉冲分三路同时传送。

一路触发1.5ms脉宽的固定脉冲发生器。

一路输入触发脉冲发生器,第三路送入脉宽比较电路。

用齿轮盒输出至RV1,控制可变宽度的脉冲发生器。

这三种脉冲同时送到脉宽比较器后,一路确定电机驱动电路的方向。

另一路送给脉宽扩展器,以控制伺服电机的速度,使得RV1迅速驱动机械位置输出跟随输入脉宽的任何变化。

  上述伺服电机型常用于多路遥控系统。

图25示出了四路数字比例控制系统的波形图。

  从图中可以看出是串行数据输入,经过译码器分出各路的控制信号。

每一帧包含4ms的同步脉冲,紧接在后面的是四路可变宽度(1~2ms)顺序的“路”脉冲。

译码器将四路脉冲变换为并行形式,就能用于控制伺服电机。

3.数字伺服电机电路

  数字伺服电机控制单元,可以买到现成的集成电路。

例如ZN409CE或NE544N型伺服电机放大器集成电路。

图26和图27示出了这两种集成电路的典型应用。

  图中元件值适用于输入脉冲宽度为1~2ms,帧脉冲宽度大约为18ms的情况。

  图28是适用上述伺服电机型的通用测试电路。

伺服电源电池通常为5V。

输入脉冲经标准的伺服插座送到伺服电路。

帧脉冲的宽度为13—28ms;

用RV1调节控制。

RV2调节控制脉冲宽度在1—2ms之间。

用RV4微调中间值为1.5ms.输出电平由RV3进行调节。

  两个集成电路为时基电路CMOS7555型,电源电压可以低到3V仍然工作。

IC1为无稳多谐振荡器,产生帧时间脉冲,它的输出触发IC2。

而IC2是一个单稳电路,产生输出测试脉冲。

直流电机控制电路专辑(永磁式换向器电机)

永磁式换向器电机的工作原理

永磁式换向器直流电机,是应用很广泛的一种。

只要在它上面加适当电压。

电机就转动。

图9是这种电机的符号和简化等效电路。

工作原理

  这种电机由定子、转子、换向器(又称整流子)、电刷等组成,定子用作产生磁场。

转于是在定子磁场作用下,得到转矩而旋转起来。

换向器及时改变了电流方向,使转子能连续旋转下去。

也就是说,直流电压加在电刷上,经换向器加到转子线圈,流过电流而产生磁场,这磁场与定子的固定磁场作用,转子被强迫转动起来。

当它转动时,由于磁场的相互作用,也将产生反电动势,它的大小正比于转子的速度,方向和所加的直流电压相反。

图9(b)给出了等效电路。

Rw代表转子绕组的总电阻,E代表与速度相关的反电动势。

  永磁式换流器电机的特点

·

当电机负载固定时,电机转速正比于所加的电源电压。

当电机直流电源固定时,电机的工作电流正比于转予负载的大小。

加于电机的有效电压,等于外加直流电压减去反电动势。

因此当用固定电压驱动电机时,电机的速度趋向于自稳定。

因为负载增加时,转子有慢下来的倾向,于是反电动势减少,而使有效电压增加,反过来又将使转子有快起来的倾向,所以总的效果使速度稳定。

当转子静止时,反电动势为零,电机电流最大。

其最大值等于V/Rw(这儿V是电源电压)。

最大·

电流出现在刚起动的条件。

转子转动的方向,可由电机上所加电压的极性来控制。

体积小,重量轻。

起动转矩大。

  由于具备上述的那些特点,所以在医疗器械、小型机床、电子仪器、计算机、气象探空仪、探矿测井、电动工具、家用电器及电子玩具等各个方面,都得到广泛的应用。

  对这种永磁式电机的控制,主要有电机的起停控制、方向控制、可变速度控制和速度的稳定控制。

1、电机的起/停控制

  电机的起/停控制,最简单最原始的方法是在电机与电源之间,加一机械开关。

或者用继电器的触点控制。

大家都比较熟悉,故不举例。

  现在比较流行的方法,是用开关晶体管来代替机械开关,无触点、无火花干扰,速度快。

电路如图10(a)所示。

当输入端为低电平时,开关晶体管Q1截止,电机无电流而处于停止状态。

如果输入端为高电平时,Q1饱和导通,电机中有电流,因此电机起动运转。

图中二极管D1和D2是保护二极管,防止反电动势损坏晶体管。

电容C1是消除射频干扰而外加的。

R1基极限流电阻,限制Q1的基极电流。

在6V电源时,基极电流不超过52mA。

在这种情况下,Q1提供电机的最大电流为1A左右。

  图10(a)的电路,因基极电流需外部驱动电路。

如果再增加一级缓冲放大,如图10(b)的电路,驱动电流减少到2mA。

R3限制Q1的基极电流到安全值。

其他元件作用与(a)图中相同。

2、电机的方向控制

  水磁式换流器电机的转动方向,可以用改变电源极性的方法,使电机反转。

如果用正、负双极性电源,可用一个单刀进行转换,如图11(a)所示。

因为电机的电流直接通过开关,容易烧坏开关接点。

所以可以改用功率开关晶体管来代替机械开关,就可以克服上述缺点。

电路如图11(b)所示。

  电路工作原理:

当开关SW1置于“正转”位时,Q1和Q3的基极加上偏流;

Q2和Q4的偏置电路被断开。

所以Q1和Q3导通,Q2和Q4截止。

电流从V+→Q3发射极→Q3集电极→电机正端→电机负端→地形成回路,此时电机正转。

同理,如果SW1置于“反转’位置时,Q2和Q4得到偏流而导通;

01和Q3截止。

电流从电源地端→电机负端→电机正端→Q4集电极→Q4发射极→电源负端形成回路,故电机电源与上述情况相反,因此电机反转。

而SW1置于断时,电机停止转动。

  图11(b)电路中SW1要转接正、负电源。

在接口电路的应用中,用电子开关来代替SW1就比较困难。

为了克服这个缺点,可用图11(c)的电路加以改进。

图11(c)中的SW1就很容易用电子开关来代替。

在这个电路中,SW1置于“正转”位置时,Q1和Q3导通,Q2和Q4截止。

SW1置于“反转”位置时,Q2和Q4导通,Q1和Q3截止。

3、单极性电源的方向控制

  如果电源为单极性,那么控制方向的开关就要双刀三掷。

如图12(a)所示。

不过用晶体管连接为桥式电路,也是最基本和最通用的形式。

电路如图12(b)所示。

  从电路中可以看出,当SW1置于“正转”位置时,Q1和Q4导通,Q2和Q3截止。

当SW1置于“反转”位置时,Q2和Q3导通,Q1和Q4截止。

二极管D1—D4是保护电路,防止电机反电动势可能损坏晶体管。

  图12(c)为图12(b)的改进电路。

它使SW1只控制正转/反转,而SW2只控制电机的起停。

用简图指出了电路中的关键点。

Q1或Q2总有一个是接通的,Q3或Q4是起通/断作用。

当电路被断开时,电机电流经Q1—D2或Q2—D1环路迅速减少,这是所谓的“飞轮效应”。

如果SW2用脉冲调制的电子开关代替的话,就是需要这种“飞轮效应”。

电机的速度可用脉宽控制。

这种技术在本文后面将叙述。

  图12(b)的电路,需要大的驱动电流。

如果需要更灵敏的控制电路,可以采用图13(a)的方案。

在这个电路中,A、B、C和D的四个输入端,只需要几毫安的驱动电流。

这个电路也可以像图13(b)那样,用人工进行控制。

图中用CMOS集成电路CD4052B,作双刀四路双向开关。

逻辑电平“0”或逻辑电平“1”加到A或B的输入端。

正转/反转,起动/

停止是相互独立的。

这个电路也具有“飞轮效应”。

图13(a)和图]3(c)的电路工作的逻辑真值表如表4列出。

4、电机的速度控制

  直流电机的转速与所加的电压有效值成正比。

图14是12V直流电机的可变电压速度控制。

图中Q1和Q2是复合管射极跟随器,电机的直流电压可从0V变到12v。

这种电路的特点是:

在中速和高速时,速度的控制和自动调节的性能很好。

但是低速和慢启动特性比较差。

  用开关方式或脉宽调制,可以获得非常好的速度控制性能。

电路图如15所示。

  图中IC1作为50Hz的无稳多谐振荡器,它产生一个矩形波输出,占空比可变从20比1到1比20,由RV1进行调节。

这个波形经过Q1和Q2送到电机,电机上的电压有效值是随RV1的调节而变化的(总的周期是50HZ)。

不过电机上所加上的电压,是具有峰值电压为12V的功率脉冲。

因此在整个调速范围内;

性能都非常好。

即使在很低的速度,转矩也很大。

速度控制的程度,正比于所加电压的有效值。

5、模型火车速度控制器

  图16所示的电路是具有自动短路保护的模型火车速度控制器。

电源用12V,最大输出电流为1.5A。

如果轨道上出现短路时,控制单元上张有短路探测器和保护电路,自动将输出电流限制在100mA(有效值)

  这个电路的工作原理如下:

  交流电源经变压器T1降压后,经BR1进行全波桥式整流,得到一个未滤波的直流电压。

通过一个串联的单向可控硅(SCR1)与方向控制开关SW3,将整流电压加在电机上。

  在整流输出直流的每个开始的半周,可控硅(SCR)是断开的。

直流电压经R4和ZD1稳压后,加到双基极二极管(UJT)Q1及相关的定时电路C1和RV1上。

当C1上的电压超过UJT发射极的门限值时,触发可控硅,使SCR1饱和导通。

而另一半周期SCR1关断复位。

电机的电源是经SCR1阴极、R2和R3、SW3而得到。

未经滤波原整流后的频率为电源频率的二倍。

电机通电时间的长短,受电位器RV1控制。

所以模型火车的速度能在很宽的范围内变化。

  还要提醒一下,输出电流流过了并联电

阻R2和R3,电阻上的电压正比于电流。

该电压经过一个峰值检波电路D1和C2,检波后妁直流电压馈送到Q2的基极。

当输出电流的峰值超过1.5A或输出短路时,由于C2的电压储能作用,使R8和R9的分压、正好能使Q2导通,将Q1的定时电路短路,停止几个半周不触发SCR1。

如果出现短路情况,由电路内部电阻限流在几安的峰值电流,每15个半周触发一次SCR1,使输出电流的有效值限制在100mA,这就保护了电路的安全。

6、自动轨道清洁机

  图17是典型的铁路轨道清洁机的电路原理图。

电源部份与图16的整流部份相同。

有了自动轨道清洁机,就可以保持模型火车与轨道之间有良好的电接触。

因为车轮与轨道之间,容易被脏物或氧化造成接触障碍。

这个问题的解决是经过一个高频高压小功率的信号发生器,把控制信号送至轨道,如果道轨上存在污物或氧化的危害时,将使其信号中断,高压发生器便工作。

结合图17叙述其工作原理。

  电路的振荡频率大约为100KHz,由变压器T1的电感与C2的容量而定。

C4是抵销不希望的轨道效应的分布电容。

在T1的次级,峰值电压有几佰伏,但为高阻抗。

如果负载是低阻抗时,振荡器就停止振荡不产生高压。

  变压器T1次级用粗漆包铜线绕制,通过火车控制信号送到道轨。

当火车电机与道轨的电接触为低阻抗时,振荡停止。

只有火车的控制信号送到轨道。

然而,如果接触被污物中断,车轮与道轨的接触变成高阻抗;

这时高压发生器迅速工作。

建立起良好的电接触。

排除了中断的障碍。

当轨道清洁机有效时,T1次级的氖灯的亮度指示轨道的接触损失。

R6限制振荡器只有很小的振荡电压送到火车的控制端。

7.电机速度控制及稳定

  电机速度稳定器,意味着控制电路的电压和电机的负载尽管在很大的范围内变化,电机的转速也能稳定不变。

图18是一种简便的电机速度控制器和稳速电路。

这个电路的特点是:

不管电压和温度怎样变,加在电机上的电压都恒定不变,所以速度稳定。

  电路中317K为三端可调稳压器,当加上适当的散热器时,输出电流可达1.5A,并且317K稳压集成电路内具有短路和过载保护。

对于图中的元件标值,输入电压从1.25V~13.75V变化。

为了确保电压的稳定,输入电压至少要比要求的输出电压大3V以上。

  图19所示电路为通用电机稳速器电路。

这种电路应用范围很广。

例如盒式录音机。

它能自动补偿电池电压和电机负载的变化。

  电机的电流受串联晶体管Ql的控制,而Q1的电流又受晶体管Q2的控制。

如果电机的额定电压为6V,其他元件如图中标值,可获得100mA的电机电流。

值得一提的是:

Q2发射极的电压比电机电压低1.2v左右。

D1、D2、和R3上面的电压之和等于电机上的电压。

Q2的基极偏压,取自Q1的集电极。

由R4、RV1和R5分压提供。

  由于某种因素电源电压下降,有使电机电压减小的趋势。

这将引起Q2发射极电压的降低Q2基极电压也跟着降低,这又会引起Q2和Q1的集电极电流减小,其结果导致Q1集电极电位上

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