ABB机器人操作培训SCIRB说明书完整版Word文件下载.docx
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在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件
维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,
随意翻阅或修改程序及参数。
安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。
如何处理现场作业产生的废弃物
现场服务产生的危险固体废弃物有:
废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回
丝或抹布、废油桶。
普通固体废弃物有:
损坏零件和包装材料。
现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用;
废包装材料,我
方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。
现场服务产生的废工业电池和废电路板,由我公司现场服务人员带回后交还供应商;
或
由客户保管,在购买新电池时作为交换物。
废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布,由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。
3.1S4C系统介绍:
常规型号:
IRB140,IRB1400,IRB2400,IRB4400,IRB640,IRB6400
IRB指ABB机器人,
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数(4)指机器人属于S4或S4C,S4Cplus系统
无论何型号,机器人控制部分基本相同
IRB140:
体积小,承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。
IRB1400:
承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。
IRB2400:
承载较小,最大承载为16kg,常用于焊接。
IRB4400:
承载较大,最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。
IRB640:
4轴机器人,最大承载量160kg,常用于堆垛。
IRB6400:
承载较大,最大承载为250kg,常用于搬运或点焊。
特殊型号:
IRB340,IRB7600,IRB840,IRB540,IRB580
IRB340:
承载很小,最大承载量1kg,速度极快,常用于取件。
IRB7600:
承载量很大,最大承载量500kg,常用于汽车工业。
IRB540,580:
承载量较小,防爆性很好,喷涂专用。
3.2机器人组成:
机器人由两部分组成:
Controller:
控制器。
Manipulator:
机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器(TeachPendant)。
右边是操作盘(Operator'
sPanel)。
3.2.1机械手(Manipulator)
由六个转轴组成空间六杆开链机构,理论上可达空间任何一点。
六个转轴均有AC伺服电机驱动,运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm每个电
机后均有编码器。
有手动松闸按钮,用于维修时使用。
机器人必须带有24VDC
带有串口测量板,测量板带有六节1.2V的锂电池,起保存数据作用。
3.2.2控制系统:
(Controller)
MainsSwitch:
主电源开关。
TeachPendant:
示教器。
Operator'
sPanel:
操作盘
I.
ca<
hpcndjni
Diskdrive:
磁盘驱动器。
Transformer:
变压器
计算机系统包括:
Robotcomputerboard:
机器人计算机板,控制运动与输入/输出通讯
Memoryboard:
存贮板,增加额外的内存。
Maincomputerboard:
主计算机板,含8M内存,控制整个系统。
Optionalboards:
选项板
Communicationboards:
通讯板,用于网络或现场总线通讯
Supplyunit:
供电单元,整流输出电压及短路保护。
驱动系统包括:
Lithiumbatteries
:
锂电池,存贮备用电源。
Panelunit
面板单元,处理所有影响安全与操作的信号。
I/Ounits:
输入/输出单元
Serialmeasurementboard(inthemanipulator)
SMBBoard串行测量板,收集并传送电机位置信息
3.2.3操作盘功能介绍
MOTORSON:
马达上电。
Operatingmodeselector:
操作模式选择器。
AUTOMATIC:
自动模式。
用于正式生产,编辑程序功能被锁定
MANUALREDUCEDSPE手动减速模式。
用于机器人编程测试
MANUAEULLSPEED手动全速模式。
只允许训练过的人员在测试程序时使用。
一般情况下,不要使用这种模式。
(选配项)
Dutytimecounter:
机械手马达上电,刹车释放的总时间。
3.2.4示教器功能介绍
Emergencystopbutton(E-Stop):
急停开关。
Enablingdevice:
使能器。
Joystick:
操纵杆。
窗口键
JoggiiiK-IdjikgiptwH一
PruRram:
Uwdiopr^gruirLind忙7
lnpuIs/Oulputs:
UsedkJrrmniuillynix^ndrtheinpmandcm[]iuisignalscunnettcdtoiberohuL
Mistr:
Mjscellanews;
mlwmindows,i.eLheSv(>
i^mParametrrsi,Svnicc,Pnxluciionjik!
1ilcXlanagirrwindows
Jogging操纵窗口:
手动状态下,用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系
Program编程窗口:
手动状态下,用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成
Input/Outputs输入/输出窗口:
显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。
可手动给输出信号赋值
Misc.其他窗口:
包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
导航键
List:
将光标在窗口的几个部分间切换。
(通常由双实线分开)
UpandDownarrows:
上下移动光标。
LeftandRightarrows:
左右移动光标。
运动控制键
MotionUnit:
选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下,操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。
MotionType:
选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP
手动状态下,直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、丫、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变,机器人六根转轴联动
改变姿态。
单轴操纵选择,操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组:
1、2、3轴
第二组:
4、5、6轴
Incremental:
点动操纵ON/OFF
其它键
Slop:
Slop>
卩reglimiexixudon.
Contrail:
?
\djihlscontractoftheUhplay
Menukeys:
I'
nesstodisphyinclinecombiningviiriou^cntninandK.
Functionke^s:
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*血山【;
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Ftc\s(ninpulthlU-
Contrast:
调节显示器对比度。
MenuKeys:
菜单键,显示下拉式菜单(热键)。
共有五个菜单键。
显示包含各种命令的菜单。
Functionkeys:
功能键,直接选择功能(热键)。
共有五个功能键。
直接选择各种命令。
Delete:
删除键。
删除显示屏所选数据。
机器人上,所要删除任何数据、文件、目录等,都用此键。
Enter:
回车键,进入光标所示数据
自定义键
1lineLionstulx*deJmedhythe
P2P3
(P4)0
(P5)©
P1-P5:
这五个键的功能可由程序员自定义
3.3软件系统(RobotWare):
RobotWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称
RobotWare目前包括BaseWare、BaseWareOption、ProcessWare、
DeskWareFactoryWare五个系列。
每个机器人均配有一张IRB或Key盘,若干张系统盘和参数盘。
根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
3.4手册:
UserGuide用户手册介绍如何操作
ProductManul产品手册介绍如何维修
4.1合上电源
合上电源前,要检查确认无人处于机器人周围的防护区内。
合上主电源开关
系统自动检查机器人硬件,当检查完成且无故障被检测到,系统将在示教器上显示如下信息
在自动模式下,生产窗口将在几秒钟后出现。
机器人通常以上次电源关闭时相同的状态启动。
程序指针保持不变;
全部数字输出都置为断电以前的值,或者置为系统参数中指定的值。
当开机后程序重新启动时,是正常的开关机:
机器人慢慢地回到编程路径(有偏差),然后在程序的路径上继续。
运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。
机器人将继续对中断作出反应。
在断电前激活的机械单元将在程序开始后自动被激活。
弧焊和点焊过程自动被重置。
但是,如果程序正好执行到焊接数据有变化时,新数据将在接缝上过早被激活。
限制:
全部文件和串行通道都被关闭(可由用户程序控制)
全部模拟输出都被置为0,软伺服置为缺省值上(可由用户程序控制)
焊缝跟踪不能被重置。
独立的轴不能被重置。
如果在中断例行程序或错误处理程序执行时发生断电,程序路径不可能重新开始。
如果在中央处理器非常忙的时候发生断电,有可能由于系统无法正常关机而导致无法重
新启动。
机器人在这种情况下将告诉用户重新开始不可能。
启动时的故障
机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。
如果发生错误,会在示教器上以一般文本信息格式进行报告,并在机器人的事件记录中进行记录。
欲了解详细信息,请参阅产品手册。
4.2操作面板
MO7ORSON巾呻⑷andindictin
Dulvtiiikccuuinc^
Jiidicatc^ditixperMiiiiit斗umci'
ur(Immafiipuhtor(releasedbialeij
MOTORSON
CoDtiniMWli^hi二Rcndyforprogram^Mccutioi]
Fastlladiin^li^hii4H/'
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revolutionccMinler^Jtrcnotif[kl:
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Klnwh^ht(Iofthesfiftj-iifflrdffd-jqmx■材OF"
-active
NB;
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慢速闪烁(1Hz):
运行链断开,电机未上电。
4.3紧急制动及紧急制动的复位
当急停键有效后,电机电源被迅速切断而停止程序运行。
排除引起急停的因素后,复位急停键并重新按下MOTORSON可恢复系统。
在本章中我们学习如何打开一个窗口并使用它,如下图,以INPUT/OUTPUT输入/输出窗口)为例进行说明。
按键进入INPUT/OUTPUT输入/输出窗口)。
输入/输出窗口中I/O列表的显示取决于系统中信号的定义及系统中有多少I/O板。
通过导航键或编辑键可以选择I/O信号。
按回车键可查询该信号的连接及设置信息
选择输出信号时可用功能键改变输出状态。
6手动操作机器人
6.1将操作模式选择器置于手动减速模式。
6.2切换至操纵窗口。
6.3检查运动控制键中的Motionunit,Motiontype的设置。
ExternalUnit:
外轴运动单元,机器人最多可控制六个外轴。
Robot:
机器人。
Linear:
直线运动。
机器人工具姿态不变,机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系,移动方向将改变。
Reorientation:
旋转运动。
机器人工具中心点位置不变,机器人沿坐标轴转动。
Axes(Group1,2):
单轴运动。
6.4坐标系,工具,速度设定
机器人可以建立的坐标系有“World坐标系”,“Base坐标系”,“Tool坐标系”
“Wobj工件坐标系”,“Wirst腕坐标系”等。
其相互关系如下:
Coordinate:
摇杆操作坐标系。
World大地坐标系。
Base基础坐标系。
Tool工具坐标系。
Wobj工件坐标系。
Tool:
工具选择。
Wobj:
工件坐标系选择。
Incremental:
点动速度选择。
No(Nomal正常)
Small(慢)
Medium(中等)
Large(快)
6.5按下使能键(EnablingDevice),摇动摇杆操作机器人使动装置:
自动模式下无效
手动模式下,使动装置有三个位置起始为“0”,机器人马达不上电中间为“1”,机器人马达上电。
最终为“0”,机器人马达不上电
6.5.1沿直线移动机器人工具
设置运动方式为直线。
操纵机器人沿Base坐标系的方向移动:
操纵机器人沿Tool坐标系的方向移动:
按TOOL选择所需的工具为gunl
机器人将沿gunl的方向移动(改变gunl的方向可获得特定的移动效果)
6.5.2旋转移动机器人工具
将移动方式置为旋转
选择工(夹)具(Tool)
机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点(TCP)旋转
6.5.3单轴移动机器人
如果要进行单轴操纵,其操纵方向为
6.5.4沿坐标系调整工具方向
工具的Z方向可以用Align功能调整到与选定坐标系的一个方向一致
调整时,选定坐标系三个方向中与当前工具Z方向夹角最小的方向是调整的目标方向。
如下图所示,若想将工具Z方向调整为垂直(与WorldZ方向一致)。
首先手动调整工具Z方向到接近垂直。
选择Special:
Align
系统将显示可用于调整的参照坐标系如下:
选择期望的参照坐标系World
按下使动健,轻碰一下摇杆,机器人将自动移动到期望的方向后停止运动。
按0K完成调整。
6.5.5操纵外部轴
设置运动方式为外部轴。
选择Unit,按功能键选择要操纵的外轴。
如果系统有超过5个外轴,按回车键,功能键上可显示其他的外轴。
6.5.6点动移动机器人
点动移动(incremental)功能是用来精确的调整机器人位置。
如下图进入点动状态。
当机器人处于点动状态时,每动一下摇杆,机器人移动一步;
摇杆倾斜超过1秒钟后,
机器人以每秒10步的速度连续移动,直到摇杆复位。
点动步长选择
No:
连续运动,速度与摇杆倾斜角度成比例。
Small:
步长约0.05mm或0.005度
Medium:
步长约1mm或0.02度
Large:
步长约5mm或0.2度
User:
用户自定义步长
7.1开机上电,将操作模式选择器置于减速手动模式
7.2调入程序
RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成
Program:
程序。
Programdata:
程序中所使用的数据。
7.3以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,\Demo目录下的
练习程序“Exercise.prg”,说明如何调入程序。
7.3.1切换至编程窗口。
如果内存中没有程序,就会显示以下窗口。
7.3.2将磁盘插入磁盘驱动器。
7.3.4系统将显示以下窗口,可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM
TI1ltiraimngpm也;
血ih%山口<1here
niiiix-
TheiippcananjcvufdvHsi^nvary
驱动器中切换以找到所需程序
735经普通的目录操作找到并选择好程序后按0K功能键,即调入程序,调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译,对有错误的程序会给出相应的信息。
根据系统版本的不同,下面的窗口可能会跳过。
736再按回车键即会显示程序内容。
7.4启动程序
如果当前是在其它窗口的,请用窗口键切换到编程窗口。
按Test功能键,进入编程测试窗口。
PP(程序运行指针)至关重要,它指示出一旦启动程序,程序将从哪里起执行
Start:
连续执行程序。
FWD单步正向执行程序
BWD单步逆向执行程序
Instr->
:
切换到编程编写窗口
利用导航键中的List键切换到窗口的上半部,更改程序测试时的机器人运动速度(以
百分比表示)
按下使能器不放,再按下Start或FWD功能键即可运行程序。
7.5停止程序
按下停止键即停止程序的运行,注意:
正常情况下应该用这种方法停止程序的运行,不要靠释放使能器强行终止运行。
7.6机器人自动运行
1.将操作模式选择器置于自动模式
2.按下0K功能键进入生产窗口
3.
Routinename:
子程序名。
Programpointer:
程序运行指针。
3.按下操作盘上的“MOTORON按钮,令马达上电
4.按下Start或FWD功能键即可运行程序。
7.7错误信息
无论何时何种错误,一旦发生,系统会立即弹出错误信息窗口
Errorcodenumber:
对应每个错误系统给出的唯一的错误代码。
CtefCi
Messagelog:
记录错误发生的时间,简单的原因按下Check功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。
7.8关机
因此而掉下来
注意:
机器人所有的输出信号都会因关机而消失,夹具上的工件可能
1.首先停止程序的运行。
2.然后旋转主电源开关由1-0,切断380V入力。
建议:
除非停电不要关机,这样能保证后备电池的寿命。
8.1程序的组成:
应用程序是由三个不同部分组成:
1.一个主程序。
2.几个子程序(例行程序)。
3.程序数据。
除此之外,程序储存器还包括系统模块。
USER莫块与BASE莫块在机器人冷启动后自动生成。
FileEditViewIPLIIPL2
ProgramInstrWELDPIPE/main
MCI
1
Unitdata
MoveL
counter:
-0;
2
MovsJ
IGotostartpositlon
MoveC
MoyeLpstartrv500,FZNE7grip
ProcCall
WaitUntildi1=1;
5
Set
IStart
6
Reset
Setstartsignal;
7
■
opengripper;
8
工ncir
MoveJ*rv5G0rz!
0rgripper;
9
Moref
CopyPasteOptArg.(ModPo&
>
-^Test
8.2编程窗口:
1.File
打开一个现有文件。
新建一个程序。
存储更改后的现有程序
Open
New
Saveprogram
Savemodule存储更改后的现有模块。
在Module窗口)
Savemoduleas存储一个新模块。
(在Module窗口)
打开一个现有文件:
编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。
新建一个程序:
编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口,输入文件名/OK/进入指令编辑窗口
2.Edit
Cut
剪切。
注意可能丢失指令。
Copy
复制。
Paste
粘贴,将剪切或复制的指令粘贴。
Gototop
将光标移至顶端。
Gotobottom
将光标移至末端。
Mark
定义一块,涂黑部分。
Changeselected修