力学部分静力学基础知识点及教案Word文件下载.doc
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矢量表示法：
FR=F1+F2
q静力学公理二、三
q公理二：
二力平衡公理
作用于刚体上的两个力使刚体平衡的必要和充分条件是：
这两个力的大小相等、方向相反、作用线重合。
F1=－F2；
q公理三：
加减平衡力系公理
在一个刚体上加上或减去一个平衡力系，不改变刚体的原状态。
力的可传性原理
q作用于刚体的力可以沿其作用线滑移至刚体的任意点，不改变原力对该刚体的作用效应
q力的大小、方向、作用线
三力平衡条件
q公理四：
作用于反作用公理
任何两个物体相互的作用力和反作用力总是大小相等，方向相反，沿着同一条直线，分别作用在这两个物体上。
作用力和反作用力的作用对象
q公理五：
刚化原理
若变形体在某一力系作用下平衡，则可将此受力的变形体视为刚体，其平衡状态仍保持不变。
第3、4学时
1.4约束与约束反力
1.5受力分析与受力图
第2章平面力系
2.1平面汇交力系与平面力偶系
2.1.1平面汇交力系的合成与平衡
1、熟悉力矩的概念，掌握合力矩定理
2、掌握力偶的性质及力偶系的合成方法
3、掌握力的平移定理
q§
1-3力矩
1-4力偶
1-5力的平移
力矩
q力对物体的运动效应，包括力对物体的移动和转动效应，其中力对物体的转动效应用力矩来度量。
力矩是力对物体的转动效应的度量
q力矩的表示
力矩的矩心、力臂
大小、转向、作用面
正负号规定
右手螺旋法则
量纲单位：
牛顿.米[N.m]或千牛.米[kN.m]
合力矩定理
q力系中合力对一点的矩，等于力系中各分力对同一点之矩的代数和。
设某力系为Fi（i=1,2,…n），其合力为FR，根据以上理论，则有表达式：
例1-2
圆柱齿轮如图，受到啮合力Fn的作用，设Fn=1400N，齿轮的压力角α=200，节圆半径，r=60mm，试计算力Fn对轴心O的力矩。
解：
1）直接法：
由力矩定义求解
2）合力矩定理
将力Fn分解为切向力Ft和法（径）向力Fr，即
由合力矩定理得：
力偶
两个大小相等，方向相反，且不共线的平行力组成的力系称为力偶。
q力偶的表示法
书面表示（F，F’）
图示
q力偶矩
大小
正负规定：
逆时针为正
单位量纲：
牛米[N.m]或千牛米[kN.m]
q力偶的三要素
力偶矩的大小、力偶的转向、力偶的作用面
力偶的基本性质
q力偶的基本性质
力偶无合力
力偶中两个力对其作用面内任意一点之矩的代数和，等于该力偶的力偶矩
力偶的可移动性：
（保持转向和力偶矩不变）
力偶的可改装性：
q力偶的等效
q平面力偶系
合成
平衡
第56学时
2.1.2力偶系及力偶系的合成与平衡
2.2平面任意力系
2.2.1平面任意力系向一点简化
2.2.2平面任意力系的平衡方程
1、常见的几种约束及其约束力的画法
2、物体及物系的受力图
力的平移定理
作用在刚体上某点的力，可以平移至刚体上任意一点，但同时必须增加一个附加力偶，该力偶的力偶矩等于原力对该点之矩。
约束与约束反力
定义：
限制某物体运动的其他物体称为该体的约束
约束的分类
柔性约束
刚性约束
铰链约束
固定端约束
柔性约束的特点：
q只能受拉，不能受压。
q只能限制延约束的轴线伸长方向
q本书柔性约束力用FT表示
q常见的柔性约束：
绳子、皮带、链条等
刚性约束
q光滑面：
限制接触点法向运动
q铰链
连接铰链（中间铰）
q活动铰链支座
q固定铰链支座
q球型铰链支座（空间力系）
固定端约束
q性质特点：
限制了平面内可能的运动（移动和转动）。
受力图
q绘出受力体（被分析物体）受到的所有外力的示意图，称为该受力体的受力图
q画受力图步骤：
取分离体-----画出所分析物体的分离体
画主动力---画出该物体所受到的所有主动力
画约束力----根据约束的性质画出约束反力
q举例：
例2-1
q重量为G的均质杆AB，其B端靠在光滑铅垂墙的顶角处，A端放在光滑的水平面上，在点D处用一水平绳索拉住，试画出杆AB的受力图。
例2-2
（略）画AB梁的受力图。
物系受力图
q物体系统中每个物体的受力分析方法和单个物体分析方法相同，但应注意以下几点：
物系受力分析时往往需要画整体受力图
画单个物体受力图时，注意作用与反作用力的关系。
注意判断二力构件（二力杆）。
二力构件一般不作为单个物体画独立受力图。
例（物体系统受力图）
P332-5（c）
第9、10学时
2.5.2自锁现象
2.5.3考虑摩擦时物体的平衡问题
第3章空间力系
3.1力在直角坐标轴上的投影
3.2力对轴之矩
掌握力在直角坐标系上的投影及合力投影定理
熟悉平面任意力系的简化及简化结果
q力系合成的解析法
力在直角坐标轴上的投影
合力投影定理
q平面任意力系的简化
简化方法
结果讨论
力系合成的解析法
q力系合成的解析法，就是通过力矢量在直角坐标轴上的投影来表示合力与分力之间的关系。
q力在平面直角坐标轴上的投影
q大小计算：
Fx=Fcosα
Fy=Fcosβ＝Fsinα
q正负规定：
q投影和分力关系
合力投影定理
q合力在某一轴的投影，等于各分力在同一轴上投影的代数和。
q合力的投影与各分力投影的关系
例3-1
q用解析法求图示平面汇交力系的合力
平面任意力系的简化
q设平面任意力系如图所示
q将图3-5-2所示平面汇交力系和平面力偶系合成，得：
主矢：
主矩：
平面任意力系的简化（续）
q如图3-5-3
主矢FR’和主矩Mo
FR’≠0
Mo=0
FR’=0
Mo≠0
FR’≠0
总第五讲
掌握平面任意力系、汇交力系、平行力系平衡方程的应用
q平面任意力系平衡方程
q问题举例
平面任意力系平衡方程
q平衡条件
主矢为零：
FR’=0
主矩为零：
Mo=0 即：
其他形式：
二矩式：
三矩式：
A、B、C不共线
平衡方程
q平面汇交力系平衡方程
平面力偶系平衡方程
q平面平行力系平衡方程
应用举例
q解题步骤：
选取研究对象，画受力图
建立直角坐标系
列平衡方程并求解
例3-3如图，已知G＝100N，求斜面和绳子的约束力
取小球为研究对象，画受力图
并建立坐标系如图；
例3-4
q已知F=15kN，M=3kN.m，求A、B处支座反力
1、画受力图，并建立坐标系
2、列方程
总第六讲
熟练掌握物体系统平衡问题的解法
了解静不定问题的概念
q物体系统平衡
物体系物体的数量和平衡方程个数
物体系统问题求解原则
q静定和静不定问题
例3-8已知Fp=519.6N，求M及O点约束力
静定与超静定问题
q静定问题
未知量的数目等于独立的平衡方程数目时，全部未知量均可求出，这样的问题称为静定问题，相应的结构称为静定结构。
本课程设计的问题主要以静定问题为主。
q超静定问题
未知量的数目超过了独立平衡方程数目时，未知量不可全部求出，这样的问题称为超静定问题，相应的结构称为超静定结构。
超出几个未知量，就是几次超静定问题。
通常超静定问题需要建立补充方程，方可求解。
总第七讲
掌握静、动、临界滑动摩擦力的计算
掌握摩擦角的概念及自锁条件
了解滚动摩擦
q摩擦
总第八讲
掌握两种投影计算方法
掌握力对轴之矩的概念及合力矩定理
q空间问题
力在空间坐标轴上的投影
力对轴之矩
空间力系的简化
总第九讲
掌握空间任意力系的平面解法
了解重心坐标公式及形心的位置
q空间任意力系的平衡方程
q重心
第二篇材料力学
•材料力学的基本知识
•材料力学的研究模型
•材料力学研究的物体均为变形固体，简称“构件”；
现实中的构件形状大致可简化为四类，即杆、板、壳和块。
•杆---长度远大于其他两个方向尺寸的构件。
杆的几何形状可用其轴线（截面形心的连线）和垂直于轴线的几何图形（横截面）表示。
轴线是直线的杆，称为直杆；
轴线是曲线的杆，称为曲杆。
各横截面相同的直杆，称为等直杆；
•材料力学的主要研究对象就是等直杆。
•变形
•构件在载荷作用下，其形状和尺寸发生变化的现象；
变形固体的变形通常可分为两种：
•弹性变形---载荷解除后变形随之消失的变形
•塑性变形---载荷解除后变形不能消失的变形
•材料力学研究的主要是弹性变形，并且只限于弹性小变形，即变形量远远小于其自身尺寸的变形
•变形固体的基本假设
•连续性假设
•假设在固体所占有的空间内毫无空隙的充满了物质
•均匀性假设
•假设材料的力学性能在各处都是相同的。
•各向同性假设
•假设变形固体各个方向的力学性能都相同
•材料的力学性能
•-----指变形固体在力的作用下所表现的力学性能。
•构件的承载能力：
•强度---构件抵抗破坏的能力
•刚度---构件抵抗变形的能力
•稳定性---构件保持原有平衡状态的能力
•内力的概念
•构件在外力作用时，形状和尺寸将发生变化，其内部质点之间的相互作用力也将随之改变，这个因外力作用而引起构件内部相互作用的力，称为附加内力，简称内力。
•横截面上内力分析
利用力系简化原理，截面m-m向形心C点简化后，得到一个主矢和主矩。
在空间坐标系中，表示如图
其中：
Mx、My、Mz为主矩在x、y、z轴方向上的分量。
FNx、FQy、FQz为主矢在x、y、z轴方向上的分量。
•FNx使杆件延x方向产生轴向拉压变形，称为轴力
•FQy,FQz使杆件延y,z方向产生剪切变形，称为剪力
•Mx使杆件绕x轴发生扭转变形，称为扭矩
•My、Mz使得杆件分别绕yz轴产生弯曲变形，称为弯矩
•横截面上内力计算--截面法
•截面法求内力步骤
•将杆件在欲求内力的截面处假想的切开；
•取其中任一部分并在截面上画出相应内力；
•由平衡条件确定内力大小。
例：
左图
左半部分：
∑Fx=0FP=FN
右半部分：
∑Fx=0FP,=FN,
q例：
已知小型压力机机架受力F的作用，如图，试求立柱截面m-n上的内力
1、假想从m-n面将机架截开（如图）；
2、取上部，建立如图坐标系，画出内力FN，MZ（方向如图示）。
（水平部分/竖直部分的变形？
）
3、由平衡方程得：
∑Fy=0FP-FN=0 FN=FP
∑Mo=0Fp·
a-Mz=0 Mz=Fp·
a
•基本变形—（轴向）拉伸、压缩
•载荷特点：
受轴向力作用
•变形特点：
各横截面沿轴向做平动
•内力特点：
内力方向沿轴向，简称轴力FN
•
轴力正负规定：
轴力与截面法向相同为正
•基本变形---剪切
作用力与截面平行（垂直于轴线）
各横截面发生相互错动
内力沿截面方向（与轴向垂直），简称剪力FQ
剪力正负规定：
左下（右上）为正
左下：
指左截面（左半边物体）剪力向下
•基本变形---扭转
受绕轴线方向力偶作用（力偶作用面平行于横截面）
横截面绕轴线转动
内力：
作用面与横截面重合的一个力偶，称为扭矩T
正扭矩的规定：
其转向与截面外法向构成右手系
•基本变形---弯曲（平面）
在梁的两端作用有一对力偶，力偶作用面在梁的对称纵截面内。
梁的横截面绕某轴转动一个角度。
中性轴（面）
内力：
作用面垂直横截面的一个力偶，简称弯矩M
弯矩的正负规定：
使得梁的变形为上凹下凸的弯矩为正。
（形象记忆：
盛水的碗）
•单元体及简单应力状态
在研究变形体内某一点的应力时，通常围绕该点作一个无限小的正六面体，简称单元（体）；
此单元的各截面分别代表该点在不同方向截面的应力。
单元受力最基本也是最简单的形式有两种：
单向拉压和纯剪切-----简称单向应力状态（如图）
对于一个单元，在其相互垂直的两个面上，沿垂直于两面交线的切应力必成对出现，且大小相等，方向均指向或背离两面的交线，此关系称为切应力互等定律或切应力双生定律。
•位移
•构件在外力作用下，其变形的大小用位移和应变来度量。
•如图：
•AA’连线称为A点的线位移
•θ角度称为截面m-m的角位移，简称转角
•注意，单元K的形状也有所改变
•应变
•分析单元K
•单元原棱长为△x，△u为绝对伸长量，其相对伸长△u/△x的极限称为沿x方向的正应变ε。
△u
△x
即：
εx=lim
△x→∞
2.a点的横向移动aa’，使得oa直线产生转角γ，定义转角γ为切应变γ
γ=
oa
=
aa’
•胡克定律
q实验证明：
v当正应力小于某一极限值时，正应力与正应变存在线性关系，
σ=Εε
称为胡克定律，E为弹性模量，常用单位：
Gpa（吉帕）
v同理，切应变小于某一极限值时，切应力与切应变也存在线性关系
τ=Εγ
此为剪切胡克定律，G为切变模量，常用单位：
GPa
钢与合金钢 E=200-220GPa G=75-80GPa
铝与合金铝 E=70-80GPa G=26-30GPa
木材 E=0.5-1GPa 橡胶 E=0.008GPa
q第十四章 杆件的内力
v§
14-1 轴向拉伸或压缩杆件的内力
14-2 扭转圆轴的内力
14-1轴向拉压杆件的内力
q定义
v以轴向伸长或缩短为主要特征的变形形式，称为轴向拉伸或压缩
q内力的计算
v截面法
如左图
q内力的表示
v轴力图----形象表示轴力沿轴线变化的情况
q轴力图
q例14-1F1=2.5kN,F3=1.5kN,画杆件轴力图。
1）截面法求AC段轴力，沿截面1-1处截开，取左段如图14-1-2所示
∑Fx=0FN1-F1=0
得：
FN1=F1=2.5kN
2）求BC段轴力，从2-2截面处截开，取右段，如图14-1-3所示
∑Fx=0–FN2-F3=0
FN2=-F3=-1.5kN
（负号表示所画FN2方向与实际相反）
3）图14-1-4位AB杆的轴力图
•轴力图
•为了表示轴力沿轴线的变化，我们用轴线方向的坐标轴表示杆截面的位置，其垂直方向的另一个坐标轴表示轴力的大小，这样得到的图形称为轴力图。
•§
14-2扭转圆轴的内力
q扭转变形的定义
v横截面绕轴线做相对旋转的变形，称为扭转
v以扭转为主要变形的直杆，通常称为轴
v本课程主要研究圆截面轴
q功率、转速和扭矩的关系
vM=9549
q扭矩图
v仿照轴力图的画法，画出扭矩沿轴线的变化，就是扭矩图。
q例14-2扭矩图
v如图，主动轮A的输入功率PA=36kW，从动轮B、C、D输出功率分别为PB=PC=11kW，PD=14kW，轴的转速n=300r/min.试画出传动轴的扭矩图
1）由扭矩、功率、转速关系式求得
MA=9459PA/n=9459X36/300=1146N.m
MB=MC=350N.m；
MD=446N.m
2）分别求1-1、2-2、3-3截面上的扭矩，即为BC,CA,AD段轴的扭矩（内力）如图a）、b）、c）;
均有∑Mx=0得：
T1+MB=0 T1=-MB=-350N.m
MB+MC+T2=0 T2=-MB-MC=-700N.m
MD-T3=0 T3=MD=446N.m
•3）画出扭矩图如d）
14-3 弯曲梁的内力
14-4 弯曲梁的内力图---剪力图和弯矩图
v弯曲梁的概念及其简化
v杆件在过杆轴线的纵向平面内，受到力偶或受到垂直于轴线的横向力作用时，杆的轴线将由直线变为曲线，杆件的这种以轴线变弯为主要特征的变形称为弯曲；
以弯曲为主要变形的杆简称为梁
v常见梁的力学模型
v简支梁
v一端为活动铰链支座，另一端为固定铰链支座
v外伸梁
v一端或两端伸出支座支外的简支梁
v悬臂梁
v一端为固定端，另一端为自由端的梁。
•梁内力的正负规定
•梁的内力
•剪力FQ
•弯矩MC
•内力方向
14-3弯曲梁的内力—例
例14-3简支梁如左图，已知a、q、M=qa2；
求梁的内力
1）求得A、B处反力FAY,FBY；
2）1-1截面内力：
（0≤x1≤a）
3）2-2截面内力：
（a≤x2<
2a）
4）3-3截面内力：
（0≤x3≤a，此处x3的起点为B点，方向如图）
14-4内力图----剪力图
1.当：
0≤x1≤a时
AC段FQ1=5q.a/6
2.当：
a≤x2≤2a时,即CD段
FQ2=11q.a/6-q.x2，直线
x2=a；
FQ2=5q.a/6（=FQ1）
x2=2a；
FQ2=-q.a/6（=FQ3）
3.当：
0≤x3≤a（起点在B点）
FQ3=-q.a/6
14-4内力图----弯矩图
•当：
0≤x1≤a时，
M1=5q.a.x1/6为直线
v当：
a≤x2≤2a时，为二次曲线；
M2=5qax2-q（x2-a）2/2
0≤x3≤a时（原点在B点，方向向左），M3为直线
M3=qa2+q.a.x3/6;
•典型例题-1
•已知：
G,a,b,l,画梁AB内力图
1〉求A,B支座反力（a+b=l）
2〉求x截面内力
a）0<
x<
a
b）a<
l
v根据以上条件，画出剪力图、弯矩图
l最大剪力Qmax在AC（b>
a）（或CB,a>
b）段
Qmax=Gb/l
l最大弯矩在C截面处
Mmax=Gab/l
本例中，剪力和弯矩的表达式与截面的位置形式上构成了一种函数关系，这种关系称为剪力方程和弯矩方程；
FQ=FQ（x） Mc=M（x）
q简支梁受力偶作用
q求支座反力FAY,FBY得：
FAY=-FBY=M/l
2.AC段X截面处剪力FQ=Fay,
3.同理可求得BC段剪力与AC段相同，剪力图如左
4.AC段弯矩方程M1
M1=FAY·
x=M·
x/L
5、BC段弯矩方程M2
M2=FAY·
x-M=M（x-L）/L
•典型例题-3
悬臂梁作用均布载荷q，画出梁的剪力图和弯矩图
写出A点x处截面的剪力方程和弯矩方程
剪力图、弯矩图如右，最大剪力、弯矩均发生在B点，且
•M、FQ与q的关系
•M、FQ与q的关系
•设梁上作用任意载荷，坐标原点选在A点（左端点形心），现分析剪力、弯矩与载荷集度的关系。
•取x处一小段dx长度梁，如图，由平衡方程得：
∑Fy=0;
FQ-（FQ+dFQ）+q（x）dx=0…………（a）
∑MC=0;
M+dM-M-FQdx-q（x）dx2/2=0……（b）
在上式中略去高阶微量后，得
•使用关系式画FQ、M图
q（x）=0的区间
q（x）=C的区间
集中力F作用处
力偶M作用处
FQ图
水平线
q（x）>
0,斜直线，斜率>
q（x）<
0,斜直线，斜率<
有突变
突变量=F
无影响
M图
FQ>
FQ<
FQ=0,水平线，斜率=0
0,抛物线，上凹
0,抛物线，下凹
FQ=0,抛物线有极值
斜率由突
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