机器人传感器.docx

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机器人传感器

　　[填空题]1机器人由（）三大部分组成。

　　参考答案：

机械部分、传感部分、控制部分

　　[填空题]2机器人传感器分为（）两种。

　　参考答案：

内部传感器和外部传感器

　　[填空题]3机器人驱动系统的驱动方式主要有（）。

　　参考答案：

液压、气压和电气

　　[填空题]4机器人外部传感器主要包括（）等基本种类。

　　参考答案：

视觉传感器、触觉、接近度、激光

　　[填空题]5简述机器人系统组成，并画出结构示意图。

　　参考答案：

机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。

这三大部分可分为驱动系统、机械结构系统、感知系统、控制系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统六个子系统。

　　[填空题]6简述信息融合的三个核心特征。

　　参考答案：

　　1、信息融合是在多个层次上完成对多源信息处理的过程，其中每一个层次都表示不同级别的信息抽象。

　　2、包含探测、互联、相关、估计以及信息组合。

　　3、融合的结果包括较低层次上的状态估计，以及较高层次上的整个系统的状态估计。

　　[填空题]7写出Bayes条件概率的定义过程及其表达式。

　　参考答案：

贝叶斯公式是建立在条件概率的基础上寻找事件发生的原因（即大事件A已经发生的条件下，分割中的小事件Bi的概率），设B1，B2，...是样本空间Ω的一个划分，则对任一事件A（P（A）>0），有

　　[填空题]8画出基于神经网络的信息融合过程框图。

　　参考答案：

　　[填空题]9画出典型智能传感器结构组成框图。

　　参考答案：

　　[填空题]10简述特征层融合的基本过程及优点。

　　参考答案：

不同传感器分别对应的检测对象反映并提取特征，再将这些特征进行融合。

在充分识别后进行决策。

优点：

实现了可观的信息压缩，有利于实时处理，由于提取的特征直接与决策分析有关，因而融合结果能最大限度地给出决策分析所需的特征信息。

　　[填空题]11简述在进行传感器建模时必须考虑的建模原则。

　　参考答案：

原则：

1、传感器模型必须能反映观察中的不确定性。

　　2、必须能方便地在同意参照系内表达。

　　3、必须包括一系列环境特征向量及有关这些特征的先验知识。

　　[填空题]12简述基于神经网络的多信息融合具有的特点。

　　参考答案：

　　1、具有统一的内部知识表达，便于建立知识库。

　　2、利用外部环境信息，便于实现只是的自动获取及并行联想推理。

　　3、能够将不确定环境的复杂关系，经过学习推理，融合系统理解的准确信号。

　　4、网络具有大规模并行处理信息的能力，使得信息处理较快。

　　[填空题]13简述机器人对传感器的基本性能要求。

　　参考答案：

高精度、宽量程、高信噪比与高分辨力、高自适应能力、高可靠与稳定性、高性价比、超小型微型化、低功耗

　　[填空题]14机器人传感器主要分为哪两个类型？

并分别简述每种类型的作用及其在机器人中的作用。

　　参考答案：

分为内部传感器和外部传感器。

内：

就是测量机器人自身状态的功能元件，具体检测的对象有：

关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有倾斜角、方位角、振动等物理量。

　　外：

主要用来测量机器人周边环境参数，通常跟机器人的目标识别、作业安全等因素有关。

　　[填空题]15简述传感器组成，并分别介绍每个组成部分的功能。

　　参考答案：

答：

敏感元件：

是直接受被测物理量；以确定关系输出另一物理量的元件。

　　转换元件；是将敏感元件输出的非电量转换成电路参数及电流或电压等电信号。

　　基本转换电路则将该电路转换成便于传输处理电量

　　[填空题]16简述数据融合系统的两个应用领域。

　　参考答案：

人工智能和大数据。

　　[填空题]17简述决策级融合的主要特点。

　　参考答案：

答：

决策级图像融合是以认知为基础的方法，它不仅是最高层次的图像融合方法，抽象等级也是最高的。

决策级图像融合是有针对性的，根据所提问题的具体要求，将来自特征级图像所得到的特征信息加以利用，然后根据一定的准则以及每个决策的可信度（目标存在的概率）直接作出最优决策。

决策级图像融合的计算量是最小的，可是这种方法对前一个层级有很强的依赖性，得到的图像与前两种融合方法相比不是很清晰。

将决策级图像融合实现起来比较困难，但图像传输时噪声对它的影响最小。

　　[填空题]18简述像素融合的局限性。

　　参考答案：

答：

由于它是对像素点进行操作，所以计算机就要对大量的数据进行处理，处理时所消耗的时间会比较长，就不能够及时地将融合后图像显示出来，无法实现实时处理；另外在进行数据通信时，信息量较大，容易受到噪声的影响；还有如果没有将图片进行严格的配准就直接参加图像融合，会导致融合后的图像模糊，目标和细节不清楚、不精确。

　　[填空题]19机器人电器驱动系统中，（）是其执行元件。

　　参考答案：

马达[填空题]20智能传感器的实现方式主要有（）三种形式。

　　参考答案：

非集成化的模块方式、集成化实现和混合实现

　　[填空题]21传感器进行动态特性标定时常用的标准激励源有（）两种。

　　参考答案：

周期函数和瞬变函数更多内容请访问《睦霖题库》微信公众号

　　[填空题]22传感器按能量关系分类为（）；按基本效应分类分为（）。

　　参考答案：

能量转换和能量控制型；物理、化学、生物型

　　[填空题]23多传感器信息融合的常用方法可以分为（）四大类。

　　参考答案：

估计、分类、推理、人工智能

　　[填空题]24智能传感器是由（）相结合而构成的。

　　参考答案：

传感器和微处理器

　　[填空题]25机器人内部传感器主要包括（）等五种基本种类。

　　参考答案：

位置、速度、加速度、倾斜角、力觉传感器

　　[填空题]26机器人的机械结构系统中的机械构件由（）三大件组成。

　　参考答案：

机身、手臂和末端执行器

　　[填空题]27压电传感器是根据（）效应制造而成的。

　　参考答案：

压电

　　[填空题]28传感器按构成原理分类为（）

　　参考答案：

结构型、物性型

　　[填空题]29传感器的标定可分为（）。

　　参考答案：

动态标定和静态标定

　　[填空题]30智能传感器的硬件结构模块要由以下六个部分组成（）。

　　参考答案：

一个或多个敏感器件、微处理器或为控制器、非易失性可擦写存储器、双向数据通信的接口、模拟量输入输出接口、高效的电源模块

　　[填空题]31多传感器信息融合过程主要包括（）等环节。

　　参考答案：

A/D、数据预处理、特征值提取、和融合计算

　　[填空题]32机器人的机械结构系统由（）组成。

　　参考答案：

机械构件和传动机构

　　[填空题]33根据处理对象的层次不同，可以将信息融合分类为（）。

　　参考答案：

数据层融合、特征层融合、决策层融合

　　[填空题]34常用的多传感器信息融合方法可以分为以下四大类（）。

　　参考答案：

组合、综合、融合和相关

　　[填空题]35根据信息融合处理方式的不同，可以将多传感器信息融合系统结构分为（）等。

　　参考答案：

集中、分散、混合、反馈型

　　[填空题]36智能传感器是由（）相结合而构成。

　　参考答案：

传感器和微处理器[填空题]37传感器一般由（）等组成。

　　参考答案：

敏感元件、转换元件、测量电路、辅助电路

　　[填空题]38自校准层中用到的算法包括自适应加权算法和（）

　　参考答案：

贝叶斯估算法，分布图与分批估计算法

　　[填空题]39融合的关键技术包括（）和融合推理的减少融合损失。

　　参考答案：

数据转换、数据相关、数据库

　　[填空题]40数据融合可分为三个层次，分别为（）。

　　参考答案：

像元层、特征层、决策层

　　[填空题]41多传感器数据融合的结构形式有（）。

　　参考答案：

串联型融合，并联型融合，混联型融合