自动控制原理线性系统串联校正实验报告五Word文档下载推荐.docx
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取
，求原系统的相角裕度。
num0=20;
den0=[1,1,0];
w=0.1:
1000;
[gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin（num0,den0）;
[mag1,phase1]=bode（num0,den0,w）;
[gm1,pm1,wcg1,wcp1]
margin（num0,den0）grid;
ans
=Inf12.7580Inf4.4165
由结果可知，原系统相角裕度
r
12.7580
，
ωc
4.4165rad
/
s
，不满足指标要求，系统的
Bode
图如图
5-1
所示。
考虑采用串联超前校正装置，以增加系统的相角裕度。
--Go,-Gc,GoGc
50
-50
-100
3
Diagram
Gm=
Inf
dB
（at
rad/sec）
Pm=
12.8
deg
4.42
rad/sec）
100
-90
-180
2
Frequency
（rad/sec）
图
原系统的
图
由
Φ
c
γ
-
0
ε
（γ
500
γ
0为原系统的相角裕度12.80
ε取30
令Φ
m
）
，
α
1
sin
ϕm
ϕm
可知：
e=3;
r=50;
r0=pm1;
phic=（r-r0+e）*pi/180;
alpha=（1+sin（phic））/（1-sin（phic））
得：
alpha
4.6500
[il,ii]=min（abs（mag1-1/sqrt（alpha）））;
wc=w（
ii）;
T=1/（wc*sqrt（alpha））;
numc=[alpha*T,1];
denc=[T,1];
[num,den]=series（num0,den0,numc,denc）;
[gm,pm,wcg,wcp]=margin（num,den）;
printsys（numc,denc）disp（'
校正之后的系统开环传递函数为:
'
）;
printsys（num,den）[mag2,phase2]=bode（numc,denc,w）;
[mag,phase]=bode（num,den,w）;
subplot（2,1,1）;
semilogx（w,20*log10（mag）,w,20*log10（mag1）,'
--'
w,20*log10（mag2）,'
-.'
grid;
ylabel（'
幅值（db）'
title（'
--Go,-Gc,GoGc'
subplot（2,1,2）;
semilogx（w,phase,w,phase1,'
w,phase2,'
-'
w,（w-180-w）,'
:
相位（0）'
xlabel（'
频率（rad/sec）'
title（['
校正前：
幅值裕量='
num2str（20*log10（gm1））,'
db'
'
相位裕量='
num2str（pm1）,'
0'
;
校正后：
num2str（20*log10（gm））,'
num2str（pm）,'
]）
-150
-200
位
5-2
系统校正前后的传递函数及
num/den
0.35351
1
--------------
0.076023
=7.0701
20
-----------------------------
s^3
1.076
s^2
+s
系统的
SIMULINK
仿真：
校正前
仿真模型：
单位阶跃响应波形：
校正后
分析：
由以上阶跃响应波形可知，校正后，系统的超调量减小，调节时间变短，稳定性
增强
2、某单位负反馈控制系统的开环传递函数为
k
（s
1）3
，试设计一个合适的滞后校正
根据系统静态精度的要求，选择开环增益
K=1/0.04=25
利用
绘制原系统的
bode
图和相应的稳定裕度。
num0=25;
den0=[1
3
1];
0.3200-30.00451.73222.7477
由结果可知，原系统不稳定。
5-3
所示，考虑采用串联超前校正无法
满足要求，故选用滞后校正装置。
Gm
-9.9
1.73
Pm
-30
2.75
40
-20
-40
-270
e=5;
r=45;
phi=（-180+r+e）;
[il,ii]=min（abs（phase1-phi））;
beit=mag1（ii）;
T=10/wc;
numc=[
T,1];
denc=[
beit*T,1];
%原系统与校正装置串联
[gm,pm,wcg,wcp]=margin（num,den）;
%返回系统新的相角裕度和幅值裕度
printsys（numc,denc）%显示校正装置的传递函数
disp（'
printsys（num,den）%显示系统新的传递函数
[mag2,phase2]=bode（numc,denc,w）;
%计算指定频率内校正装置的相角范围和幅值范围
%计算指定频率内系统新的相角范围和幅值范围
-300
5-4
=9.0909
-------------
69.1766
227.2727
25
---------------------------------------------------------
s^4
208.5297
210.5297
72.1766
仿真
：
单位阶跃响应：
校正后系统模型：
由以上仿真结果知，校正后，系统由不稳定变为稳定，系统的阶跃响应波形由发
散变为收敛，系统超调减小。
3、某单位负反馈控制系统的开环传递函数为
1）（s
2）
，试设计一滞后-超前校
正装置，使校正后系统的静态速度误差系数
≥
10s
根据系统静态精度的要求，选择开环增益
s→0
图和相应的稳定裕度，如图
5-5
num0=10;
2
0];
=0.6000-2.99191.41421.8020
-4.44
1.41
-13
1.8
-135
-225
原系统伯德图
由结果可以看出，单级超前装置难以满足要求，故设计一个串联滞后-超前装置。
T2
10
⇒
T2
0.1ωc
β
10
由原系统，
1.41rad
，此时的幅值为
4.44
dB。
根据校正后系统在新的幅值交接频率处的幅值必须为
0dB，确定超前校正部分的
T1
在原
系统
（ωc
-20
G0
（
jωc
））
，即（1.41,4.44）处画一条斜率为
20dB
dec
的直线，此直线与
0dB
线及-20dB
线的交点分别为超前校正部分的两个转折频率。
w=logspace（-1,1.2）;
wc=1.41;
beit=10;
T2=10/wc;
lw=20*log10（w/1.41）-4.44;
[il,ii]=min（abs（lw+20））;
w1=w（ii）;
numc1=[1/w1,1];
denc1=[1/
（beit*w1）,1];
numc2=[
T2,1];
denc2=[
beit*T2,1];
[numc,denc]=series（numc1,denc1,numc2,denc2）;
printsys（num,den）
[gm,pm,wcg,wcp]=margin（
num,den）;
subplot（2,1,1）;
--
]）;
31.0168
11.4656
---------------------------
71.3593
=310.1682
114.6557
--------------------------------------------------------------
s^5
164.4098
277.1116
145.7186
s
=10.5306db位
=49.77810
5-6
校正后系统的模型：
散变为收敛，系统几乎无超调量。
三、实验心得与体会
控制系统设计的思路之一就是在原系统特性的基础上，对原特性加以校正，使之达到
要求的性能指标。
常用的串联校正装置有超前校正、滞后校正和超前滞后校正装置。
本
实验主要讨论在
环境下进行串联校正设计，然后通过用
创建校正前后
系统的模块图并观察其超调量，整个过程使得我们对这几种校正方法有了更直观的认识。
要求：
正文用小四宋体，1.5
倍行距，图表题用五号宋体，图题位于图下方，表题位于表上方。
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