PLC实验报告Word下载.docx

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写入预置值；

MOVD+0,SMD42//PV=0；

=M0.0

2双轴步进电机定位控制

TITLE=程序注释

Network1//网络标题

//网络注释

OI0.7

OI0.2

MOVB16#8D,SMB67

MOVB16#8D,SMB77

MOVW+1,SMW68

MOVW+1,SMW78

MOVD0,SMD72

INVDSMD72

MOVD+0,SMD82

RQ0.2,2

LDI0.4

EU

MOVD+13300,SMD72

PLS0

RQ0.2,1

Network3

LDSM66.7

AI0.4

MOVD+1500,SMD82

PLS1

SQ0.2,1

RQ0.3,1

Network4

LDSM76.7

SQ0.3,1

Network5

ED

MOVD+1500,SMD72

Network6

MOVB16#85,SMB77

MOVW+1000,SMW78

MOVD+0,SMD72

Network7

MOVD+26600,SMD82

3单轴步进电机定位控制

当按下控制开关SW0时，机械手从当前位置沿X轴右行10cm，当拨回控制开关SW0时，机械手回到初始位置。

第一段初始化脉冲发生器PTO0，通过对控制字节SMB67传送16#8D

MOVW1,SMW68

MOVD2000,SMD72

LDI0.7

LDI0.2

MOVD1000,SMD72

2分拣装置

4分检系统1

实验一：

控制要求：

在出料塔中现有一个货物，要求将其送入到1号仓库。

解释：

网络1是初始化高数计数器。

通过将SMB37中传送16#F8，设置高数计数器模式为：

允

许计数，写入新的当前值，写入新的预置值，写入计数方向，设置初始计数方向为加计数，

启动输入和复位输入高电平有效。

利用高速计数器定义指令HDEF启动高速计数器HSC0，设置其模式为0。

通过将SMB38中传送0，清除当前HSC0的计数当前值。

网络2是用于将高速计数器的当前值送入到VW20中去。

网络3是用于控制出料气缸动作的。

只有气缸处于回位状态，下料传感器检测到出料塔

中有货物时，当扫描脉冲信号到来时，下料气缸动作，动作到其限位状态时，气缸停止动作。

网络4是用于控制传送带动作的。

当下料气缸开始动作时，传送带启动，直到推气缸1

动作时，传送带才停止运行。

网络5是用来控制推气缸动作。

当货料出库时，高数计数器的当前值就记录了货料的位置，因此当1号仓库所处位置的

脉冲坐标值HL1等于货料到达1号仓库的脉冲值L1，即L1=HL1（其中L1表示控制入库的脉

冲值，HL1表示1号仓库所处位置的脉冲坐标值。

）时，气缸1动作，将货料推入到1#仓库

中去。

OM5.2

MOVB16#F8,SMB37

HDEF0,0

MOVD+0,SMD38

DTIHC0,VW20

MOVWVW20,VW24

DIV+77,VD22

LDW=VW22,+0

AW>

VW24,+0

=M5.1

LDM5.1

VW20,+400

=M5.2

LDI1.4

ANC0

=Q0.5

OLD

LDI1.6

CTUC0,+7

Network8

AI1.6

OQ0.4

ANI0.4

=Q0.4

Network9

LDI0.5

OM1.0

AI1.0

ANQ0.0

=M1.0

TONT33,+25

Network10

LDI0.6

OM1.1

AI1.1

ANQ0.1

=M1.1

TONT34,+50

Network11

OM1.2

AI1.2

ANQ0.2

=M1.2

TONT35,+60

Network12

LDI1.0

AT33

OQ0.0

ANI1.7

Network13

LDI1.1

AT34

OQ0.1

ANI0.1

=Q0.1

Network14

LDI1.2

AT35

OQ0.2

ANI0.2

=Q0.2

Network15

OC0

MOVB16#FF,VB50

Network16

OM5.3

=M5.3

Network17

AM5.3

SLBVB50,1

Network18

AI1.4

SV50.0,1

Network19

RV50.0,1

Network20

SV50.2,1

Network21

SV50.3,1

Network22

SV50.4,1

Network23

LDNV50.5

AM5.1

OV100.3

ANI0.3

=V100.3

TONT39,+2

Network24

LDT39

=Q0.3

5分检系统2

实验二：

在出料塔中现有四个货物，要求按下面要求完成实验。

（1）当第一个货物从出料塔中被推出来后，到达1号仓库时，推料气缸动作将其入库。

（2）当第二个货物从出料塔中被推出来后，到达2号仓库时，推料气缸动作将其入库。

（3）当第三个货物从出料塔中被推出来后，到达3号仓库时，推料气缸动作将其入库。

（4）当第四个货物从出料塔中被推出来后，到达4号仓库时，推料气缸动作将其入库。

网络1是初始化高数计数器。

网络3是用于制作一个脉冲信号，信号的周期为5S，当系统运行时，脉冲发生器开始

工作。

这个脉冲信号是用于检测出料塔中是否有货物，每隔5S进行一次扫描。

网络4是用于控制出料气缸动作的。

网络5是用于控制传送带动作的。

当下料气缸开始动作时，传送带启动，直到推气缸4

网络6到网络9是用来分别控制4个推气缸动作。

由于题目要求采用通过旋转编码器的脉冲值来控制每个货料的入库情况，这就要求系统

能够识别不同货料的当前位置。

当第一个货料出库时，高数计数器的当前值就记录了货料的位置，因此对于第一个货料

入库控制，只要求1号仓库所处位置的脉冲坐标值HL1等于货料到达1号仓库的脉冲值L1，

即L1=HL1；

其中L1表示控制入库的脉冲值，HL1表示1号仓库所处位置的脉冲坐标值。

当第二个货料出库时，由于其出库时间比第一个货料晚5S，因此对于它的入库控制，

要求在3号仓库所处位置的脉冲坐标值HL2加上传送带在5S内所行走的脉冲值，即

L2=HL2+Li，Li表示传送带在5S内所行走的脉冲值。

同理，第三个货料入库的脉冲值，等于3号仓库所处位置的脉冲坐标值HL3加上传送带

在5S内所行走的脉冲值的2倍，即L3=HL3+2Li。

第四个货料入库的脉冲值等于4号仓库所处位置的脉冲坐标值HL4加上传送带在5S内

所行走的脉冲值的3倍，即L3=HL4+3Li。

其中HL1、HL2、HL3、HL4可以通过实验的方法测量得出。

当系统高数计数器的当前值HC0等于控制对应气缸的脉冲值时，气缸动作，将货料推入

到相应的仓库中去。

网络10是用于系统结束运行时，初始化系统参数，以便系统进行下一轮动作。

Network1//NetworkTitle

//设定高速计数器控制方式，增计数，初始值为0，使用HSC0

//转化数据类型

Network3//网络标题

LDNT37

TONT37,50

//下料

AI2.4

Network5//NETWORKTITLE（singleline）

//

//NETWORKCOMMENTS

//输送带启动

OQ0.5

ANQ0.3

ANQ0.4

//推动气缸

AW=VW20,+213

ANI2.5

AW=VW20,+338

AW=VW20,+463

LDI1.3

AW=VW20,+590

OQ0.3

LDI0.3

6分检系统3

实验三:

利用传感器的检测技术完成材料的分拣功能.

系统运行时，传送带启动，当检测到铁质材料时，送入到1号仓库；

检测到铝质材料时，送入到2号仓库；

检测到黄色货物时，将其送入到3号仓库。

要求将其送入到1号仓库

网络1是用来控制传送带运行的，当系统启动时，传送带就会运行。

网络2和网络3是用来控制1号推气缸。

当铁质材料经过时，电感传感器有信号输出时，

1号推气缸就会从回位状态运动到限位状态。

在上述梯形图中，系统通过中间继电器来控制

推气缸的动作，这是因为气缸动作速度比较快，为了避免传感器检测点与仓库入口位置的差

距而设置延长一小段时间。

网络4和网络5是用来控制2号推气缸。

当铝质材料经过时，电容传感器有信号输出时，

2号推气缸就会从回位状态运动到限位状态。

网络6和网络7是用来控制3号推气缸。

当黄色货料经过时，颜色传感器有信号输出时，

3号推气缸就会从回位状态运动到限位状态

AI0.5

TONT33,50

LDT33

AI0.6

TONT34,50

LDT34

AI0.7

TONT35,80

LDT35

立体仓库

TVT-99C立体仓库模型是用来储存、分类货物的。

送货时，根据货物的属性将不同的物体送入到指定的仓位中去；

取货时，根据需求从指定的仓位中取出货物，由四层十二个仓位组成，采用滚珠丝杠、直线导轨、普通丝杠作为传动装置，由PLC编程实现X、Y、Z轴位置控制，可完成仓库车模的自动或手动存取。

该装置从机构上分为：

1）立体仓库本体单元、2）PLC控制单元、3）接口单元、4）电源单元组成。

1）立体仓库本体单元：

该单元由四层十二仓位、巷道起重机等组成；

2）PLC控制单元：

该单元可分别由松下、西门子、OMRON、三菱等厂家组成。

PLC主体具有脉冲输出功能，能同时实现两轴定位功能；

3）接口单元：

该单元将系统中所有控制单元、执行单元、检测单元、输入输出单元的信号都引到面板上，由学生自行完成线路连接设计，不同性质的节点采用不同的颜色进行标识，并且每个单元自身的线路具有独立性，具备扩展功能；

4）电源单元：

电源单元由开关电源提供系统工作的直流24V电压。

保护功能：

该系统在设计上设置了各种保护功能，比如短路保护、反向保护、限位保护、定位保护。

TVT-99C立体仓库系统中为了防止不确定因素对于系统硬件的损坏，分别在机械手臂运行的横轴和纵轴上设置了仓库的定位孔，当机械手臂运行时，位于移动模块下方的光电传感器分别检测运行X轴、Y轴的定位点，当且仅当机械手臂停止于定位孔点时，对应的Z轴才能进行取货和移货的大作。

7键盘键盘装置扫描检测及显示技术操作训练

利用矩阵描述技术和数码管显示完成实验要求。

当按下矩阵键盘K1~K3时，对应的数码管显示1~3，当按下矩阵键盘K5~K7时，对应的数码管显示4~6，当按下矩阵键盘K9~K11时，对应的数码管显示7~9时，当按下矩阵键盘K13~K15时，对应的数码管显示10~12时，按下K4键时，显示归零

LPS

CALLSBR0

MOVWVW239,VW236

MOVWVW236,VW270

AV271.0

=Q1.4

LRD

AV271.1

=Q1.5

AV271.2

=Q1.6

LPP

AV271.3

=Q1.7

AV200.4

MOVW+1,VW238

AV200.5

MOVW+2,VW238

AV200.6

MOVW+3,VW238

AV201.4

MOVW+4,VW238

AV201.5

MOVW+5,VW238

AV201.6

MOVW+6,VW238

AV202.4

MOVW+7,VW238

AV202.5

MOVW+8,VW238

AV202.6

MOVW+9,VW238

AV203.4

MOVW+10,VW238

AV203.5

MOVW+11,VW238

AV203.6

MOVW+12,VW238

LDV200.7

MOVW+0,VW238

8双轴步进电机定位控制

使用下面图示的两种路径完成起重机的动作。

要求起重机从初始点A运行到目标点B，以两种路径进行，速度要求为1000脉冲/s

（1）路径A：

起重机从X轴右行20cm，然后沿Y轴下行15cm，如路径所示轨迹到达B点；

（2）路径B：

起重机的X轴Y轴同动，合成轨迹为路径2，同样到达B点

MOVW1,SMW78

MOVD0,SMD82

MOVW0,SMW82

MOVD1500,SMD72

MOVD1500,SMD82