kuka调试Word格式.docx

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KUKA与Devicenet之间的I/O配置总结

1、将Devicenet模块装好，数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出各模块之间的顺序可以任意。

但是要注意：

WAGO的Devicenet模块中，模拟量的地址在数字量之前，需要先配置模拟量。

2、配置I/O需要专家权限。

按菜单：

Configure——>

UserGroup

按下方功能键“expert”，在状态窗口输入密码（KUKA），按回车等待进入专家界面。

3、在KUKA的KCP上按菜单：

Configure——>

I/ODriver——>

I/ODriverReset

在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择devicenet，按下方功能键“Config.”，状态窗口下方出现devnet.ini，选择这个文件按回车打开文件，在这个文件中设置波特率（baudrate）和栈号（macid，即拨码开关号）。

设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。

4、在KUKA的KCP上按菜单：

EditI/OConfig

进入iosys.ini文件，将DEVNET前的分号去掉，在下面的[DEVNET]中写入配置：

ANIN1=3，0，12，2

ANIN2=3，2，12，2

INB0=3，4

INB1=3，5

INB2=3，6

OUTB0=3，0

OUTB1=3，1

OUTB2=3，2

配置Devicenet的I/O时，需要把栈号写上。

配置完后按下方的close关闭并保存文件。

5、在KUKA的KCP上按菜单：

ReconfigureI/ODriver

在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。

6、按菜单：

Monitor——>

I/O——>

DigitalOutputs

状态窗口出现数字输出，选择一个输出，按KCP背面的Deadman和下方功能键“Value”可以强制输出，从而判断数字输出是否配置完成。

按下放功能键“INPUT”可以监控输入。

AnalogI/O

可以监控模拟量。

KUKA的profibus输入输出配置

KUKA端的配置：

7、配置I/O需要专家权限。

8、在KUKA的KCP上按菜单：

在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择profibus，按KCP下方功能键“Config.”，状态窗口下方出现pfbms.ini，选择这个文件按回车打开文件。

修改下列各处：

[MASTER]

MASTER_USED=0

[SLAVE]

MODUL_USED=1

MODUL_ADDRESS=5（由PLC设置给出）

CHECK_CONFIGURATION_DATA=0

IO_DATA_BASE=1

9、在KUKA的KCP上按菜单：

进入iosys.ini文件，将PBMASL=11前的分号去掉，在下面的[PBMASL]中写入

配置：

INW3=127,0,x8

OUTW3=127,0,x8

这个配置最好拷贝KCP上iosys.ini文件中的例子，因为有可能KCP不能识

别输入的乘号。

地址127是固定的默认地址。

10、在KUKA的KCP上按菜单：

此菜单命令执行完后，KUKA控制柜上profibus接口旁边的绿灯和黄灯同时亮，表示profibus从栈工作正常。

11、按菜单：

工具坐标的设置和方法

用软键“开机运行”打开菜单，菜单“测量”【“校准”】下选择操作菜单数字输入。

打开对应的对话窗口：

“TOOLOK”按软键“工具准备好”，以编辑此工具的数据，数据输入对话框打开：

输入法兰盘原点与工具原点之间的偏移量，此偏移量由机械设计人员给出。

示教编程

Cell.ini

Cell文件是外部自动模式下循环扫描的主程序，在CELL中调用其他用户程序。

（文件路径：

\KRC\KRC\R1）

下面是CELL程序的完整代码，其中红色部分是我们自己写的程序，在CELL中调用。

&

ACCESSRVP

REL11

COMMENTHANDLERonexternalautomatic

DEFCELL（）

;

EXTEXAMPLE1（）

EXTEXAMPLE2（）

EXTEXAMPLE3（）

FOLDINIT

DECLCHARDMY[3]

DMY[]="

---"

ENDFOLD（INIT）

FOLDBASISTECHINI

GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$STOPMESS==TRUEDOIR_STOPM（）

INTERRUPTON3

BAS（#INITMOV,0）

ENDFOLD（BASISTECHINI）

FOLDCHECKHOME

$H_POS=XHOME

IFCHECK_HOME==TRUETHEN

P00（#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0）;

TestingHome-Position

ENDIF

ENDFOLD（CHECKHOME）

FOLDPTPHOMEVel=100%DEFAULT;

%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P1:

PTP,2:

HOME,3:

5:

100,7:

DEFAULT

PDAT_ACT=PDEFAULT

BAS（#PTP_DAT）

FDAT_ACT=FHOME

BAS（#FRAMES）

BAS（#VEL_PTP,100）

PTPXHOME

ENDFOLD

FOLDAUTOEXTINI

P00（#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0）;

Initializeexternmode

ENDFOLD（AUTOEXTINI）

LOOP

P00（#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0）

SWITCHPGNO;

SelectwithProgramnumber

CASE1

P00（#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0）;

ResetProgr.No.-Request

EXAMPLE1（）;

CallUser-Program

WW（）

CASE2

EXAMPLE2（）;

CASE3

EXAMPLE3（）;

jz2（）

Sps.sub，后台程序，打开后台程序，启动软PLC.

\KRC\KRC\R1\System）

REL46

COMMENTPLConcontrol

DEFSPS（）

FOLDDECLARATIONS

FOLDBASISTECHDECL

Automatikextern

DECLSTATE_TSTAT

DECLMODUS_TMODE

ENDFOLD（BASISTECHDECL）

FOLDUSERDECL

Pleaseinsertuserdefineddeclarations

ENDFOLD（USERDECL）

ENDFOLD（DECLARATIONS）

FOLDINI

FOLDDEFAULTMSG_T

$MSG_T={MSG_T:

VALIDFALSE,RELEASEFALSE,TYP#NOTIFY,MODUL[]"

"

KEY[]"

PARAM_TYP#VALUE,PARAM[]"

DLG_FORMAT[]"

ANSWER0}

ENDFOLD（DEFAULTMSG_T）

FOLDAUTOEXTINIT

INTERRUPTDECL91WHEN$PRO_STATE1==#P_FREEDORESET_OUT（）

INTERRUPTON91

$LOOP_MSG[]="

MODE=#SYNC

$H_POS=$H_POS

IF$MODE_OP==#EXTHEN

CWRITE（$CMD,STAT,MODE,"

RUN/R1/CELL（）"

）

ENDFOLD（AUTOEXTINIT）

FOLDUSERINIT

Pleaseinsertuserdefinedinitializationcommands

ENDFOLD（USERINIT）

ENDFOLD（INI）

if$mode_op==#exthen

cwrite（$cmd,stat,mode,"

run/r1/cell（）"

endif

loop

if（$mode_op==#T1）or（$mode_op==#T2）then

if$in[3]==truethen

$out[11]=true

$out[13]=false

if$in[5]==truethen

$out[13]=true

$out[11]=false

$out[5]=true

$out[3]=false

if（$mode_op==#aut）or（$mode_op==#ex）then

$out[3]=true

$out[5]=false

if$in[1]==truethen

$out[66]=true

$out[1]=false

$out[7]=false

else

$out[66]=false

$out[1]=true

$out[7]=true

if$in[4]==truethen

$out[9]=true

$out[2]=true

if$in[6]==falsethen

$out[9]=false

$out[2]=false

Program用户编程被CELL调用

文件路径：

\KRC\KRC\R1\Program

例子：

JZ2.src

代码：

REL31

PARAMTEMPLATE=C:

\KRC\Roboter\Template\vorgabe

PARAMEDITMASK=*

DEFjz2（）

;

FOLDUSERINI

Makeyourmodificationshere

ENDFOLD（USERINI）

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PDEFAULT

FDAT_ACT=FHOME

BAS（#PTP_PARAMS,100）

$H_POS=XHOME

PTPXHOME

if$in[28]==truethen

FOLDPTPP0Vel=100%PDAT0Tool[1]:

jiashouBase[0];

%{PE}%R5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P1:

P0,3:

PDAT0

$BWDSTART=FALSE

PDAT_ACT=PPDAT0

FDAT_ACT=FP0

BAS（#PTP_PARAMS,100）

PTPXP0

FOLDWAITTime=1sec;

%{PE}%R5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P2:

1

WAITSEC1

FOLDPTPP1Vel=100%PDAT1Tool[1]:

P1,3:

PDAT1

PDAT_ACT=PPDAT1

FDAT_ACT=FP1

Machine设置软限

找到MACHINE文件（文件路径：

\KRC\KRC\R1\Mada）

“查找”关键词“SOFT”,光标跳到软限设置相关文本段。

REAL$SOFTN_END[12];

SOFTWARE-ENDSCHALTERNEGATIVACHSE[I]（I=1:

A1,I=7:

E1）[MM,GRAD]

$SOFTN_END[1]=-185.0

$SOFTN_END[2]=-130.0

$SOFTN_END[3]=-94.0

$SOFTN_END[4]=-100.0

$SOFTN_END[5]=-118.0

$SOFTN_END[6]=-90.0

$SOFTN_END[7]=0.0

$SOFTN_END[8]=0.0

$SOFTN_END[9]=0.0

$SOFTN_END[10]=0.0

$SOFTN_END[11]=0.0

$SOFTN_END[12]=0.0

REAL$SOFTP_END[12];

SOFTWARE-ENDSCHALTERPOSITIVACHSE[I]（I=1:

$SOFTP_END[1]=185.0

$SOFTP_END[2]=20.0

$SOFTP_END[3]=150.0

$SOFTP_END[4]=100.0

$SOFTP_END[5]=118.0

$SOFTP_END[6]=90.0

$SOFTP_END[7]=0.0

$SOFTP_END[8]=0.0

$SOFTP_END[9]=0.0

$SOFTP_END[10]=0.0

$SOFTP_END[11]=0.0

$SOFTP_END[12]=0.0