AGV装配线技术方案演示教学文档格式.docx

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（二）创业优势分析

长安福特汽车有限公司南京公司

ChanganFordAutomobileCo.,Ltd.NanjingCompany

发动机、前后桥AGV系统

Engine&

AxelAGVSystem

技术方案

TechnicalPlan

沈阳新松机器人自动化股份有限公司

ShenyangSIASUNRobot&

AutomationCo.,Ltd.

目录Contents

1.概述Summary

根据长安福特汽车有限公司南京公司发动机、前后桥AGV系统的设计要求，新松公司采用的装配型AGV系统进行发动机、前后桥与车身合装，具有同步动态跟踪功能的AGV可实现发动机、前后桥在装配段任何工位同时装配。

导航方式采用磁导航，地面施工量小，只要根据工艺要求变更磁条的粘贴路径，在对控制程序稍加改动，就可以改变装配路线的长短，适应不同的装配工艺要求。

AGV系统由一条近似梯形的环线组成，在装配段进行前悬挂/发动机、后桥与车身合装，在非装配段进行发动机、前后桥由分装线往AGV装配托盘上吊装，并可在非装配段进行部分零部件的组装。

根据产量及装配时间确定环线上AGV数量。

AccordingtodesignrequirementofChanganFordAutomobileCo.,Ltd.onengineandaxleAGVsystem,SIASUNusesassemblyAGVsystemforengine,axleandbodydecking,andAGVwiththefunctionofsynchronizationdynamictrackingcanrealizesimultaneousassemblyofengineandaxleatanyassemblyzoneorstations.Byusingmagneticnavigation,groundconstructionissmallandbychangingthepathofmagneticstripupontechnicalrequirementsandmodifyingslightlycontrolprogram,thelengthofassemblypathcanbealteredtomeetdifferentassemblyprocessrequirements.AGVsystemisformedbyaloopline,whichisclosetoatrapezium.Theassemblyzoneisusedforfrontsuspension/engine,rearaxleandbodydeckingandthenon-assemblyzoneisusedforengineandaxlesuspendingonAGVassemblypalletthroughsubassemblylineandalsoforassemblyofpartofcomponents.ThenumberofAGVonthelooplineissetaccordingtooutputandassemblytime.

整个系统包括AGV、AGV控制台、充电系统、导航系统、通讯系统、数据采集系统和装配夹具等几部分组成。

ThewholesystemincludesAGV,AGVconsole,chargesystem,navigationsystem,communicationsystem,datacollectionsystemandassemblyjig,etc.

2.设计依据DesignGist

2.1生产工艺基本要求BasicRequirementofProductionProcess

工位间距Distancebetweenstations：

5，800mm

生产节拍Productionrate：

最大：

1分钟/辆

Max.:

1minute/vehicle

最小：

5分钟/辆

Min.:

5minutes/vehicle

2.2现场基本技术条件BasicFieldTechnicalCondition

动力电源：

交流380±

10%50HZ±

2%3相5线

Powersupply:

AC380±

2%3phases5lines

温度：

-5℃～45℃

Temperature:

湿度：

60—95%

Humidity:

防护等级：

IP54

Protectiongrade:

绝缘等级：

B级

Insulationlevel:

LevelB

2.3责任范围ResponsibilityScope：

1）AGV装配系统总体设计、制造。

AGVassemblysystemdesignandmanufacturing.

2）AGV车体设计、制造。

AGVvehicledesignandmanufacturing.

3）AGV装配系统发运前调试、考机实验。

AGVassemblysystemdebuggingandtrialrunningbeforedelivery.

4）AGV装配系统运输、接收、搬运。

AGVassemblysystemtransport,reception,carriage.

5）AGV控制系统设计、制造，车载控制软件、调度软件设计。

AGVcontrolsystemdesignandmanufacturing,vehiclecontrolsoftware,schedulersoftwaredesign.

6）AGV工作环线设计、制造，地面导航线布局设计、敷设。

AGVworkinglooplinedesignandmanufacturing,groundnavigationlinelayoutdesignandlaying.

7）现场安装、单机调试、全线联动调试。

Fieldinstallation,unitmachinedebuggingandcompletelinelinkagedebugging.

8）技术培训和售后服务。

Technicaltrainingandafter-salesservice.

3.AGV装配输送系统概述AGVAssembly&

TransportationSystemSummary

发动机/后桥AGV装配输送系统由AGV、AGV地面导引系统、在线自动充电系统、AGV控制台、数据采集系统、AGV调度管理系统和通讯系统等构成。

Engine/rearaxleAGVassembly&

transportationsystemincludesAGV,AGVgroundguidedsystem,onlineautomaticchargesystem,AGVconsole,datacollectionsystem,AGVdispatchingmanagementsystemandcommunicationsystem,etc.

●AGV：

AGV完成发动机或后悬挂系的输送和辅助装配工作。

装配人员可以站在AGV车的脚踏板上进行装配作业，脚踏板采用花纹铝板制造，操作安全。

AGVconductstransportationofengineorrearsuspensionandassistantassemblyjobs.AssemblyoperatorcanstandandworkonAGVpedal,whichismadeofaluminumboardwithdecorativefiguresandsafetooperate.

●AGV地面导引系统AGVGroundGuidedSystem：

地面导引系统是AGV运行的路线和轨迹，AGV的导引系统采用基于地图的磁带导航方法。

当工艺确定磁条埋入地下后，地面将保持平整状态，完全不影响人、车通行。

GroundguidedsystemisAGVrunningpathandtrack.AGVguidedsystemadoptsthemethodofmagnetictapenavigationbasedonthemap.Whentheprocesshasconfirmedthatthemagneticstripshavebeenembeddedunderground,thegroundwillbesmoothandwon’tinfluencepeopleorvehicletopass.

●在线自动充电系统OnlineAutomaticChargeSystem：

为了保证AGV24小时连续运行，充电系统采用大电流快速充电的方法为AGV补充电量。

AGV的充电过程是在控制台的监控下自动进行的。

ToensureAGVtorun24hourscontinuously,chargesystemusesthemethodoflargeelectricalcurrentandinstantelectrificationtochargeAGV.AGVchargeprocessisconductedautomaticallyunderthesupervisionandcontroloftheconsole.

●AGV控制台和AGV调度管理系统AGVConsoleandAGVDispatchingManagementSystem

控制台和AGV调度管理系统是AGV系统的调度管理中心，负责数据采集系统的数据处理，与上位机交换信息，生成AGV的运行任务，解决多AGV之间的避碰问题。

ConsoleandAGVdispatchingmanagementsystemisthedispatchingmanagementcenterofAGVsystem,responsiblefordataprocessingindatacollectionsystemandinformationexchangewithuppercomputertocreateAGVrunningtasksandsolvetheproblemsofmultiAGVcollision.

●通讯系统CommunicationSystem

通讯系统由无线局域网组成。

AGV与控制台之间采用无线电台进行信息交换，通讯协议为TCP/IP协议。

控制台可与上位机之间采用以太网进行数据传输。

Communicationsystemisformedbywirelesslocalnetwork.Wirelesstransmitter-receiverisadoptedbetweenAGVandconsoletoexchangeinformationandthecommunicationprotocolisTCP/IPprotocol.Ethernetisusedbetweenconsoleandtheuppercomputerfordatatransmission.

●光电检测系统PhotoelectricityTestingSystem

光电检测系统是用于检测主输送线吊具上车身是否运行到位，运行到位将发出信号通知处在等待站点的AGV可以侧移运行，实现顺序装配。

如果没有车身通过，等待站点的AGV始终处于等待状态。

如果有车身通过，但等待站点没有AGV等待，AGV控制台将通知总控室。

Photoelectricitytestingsystemisusedtocheckifthebodyonthesuspendingtoolsofthemaintransmissionlinehasruntotheposition,wheresignalwillbesenttoinformAGVatthewaitingstationtomovesidewaystorealizesequenceassembly.Ifthebodyhasn’tpassed,AGVatthewaitingstationwillstayallalonginthestatusofwaiting.Ifpassed,butthere’snoAGVwaitingatthestation,AGVconsolewillnotifythegeneralcontrolroom.

4.自动导引车AGV系统技术指标AutomatedGuidedVehicleAGVSystemTechnicalSpecification

此图片仅供参考Thispictureisforreferenceonly

带有同步跟踪和举升机构的AGV，其主要技术指标：

MaintechnicalspecificationsofAGVwithsynchronizationtrackingandliftingframeworkinclude:

AGVS控制方式：

控制站集中调度、监控、管理AGV系统的运行状态

AGVScontrolmode:

controlstationmakescentralizeddispatch,monitoring&

controlandmanagementontherunningstateofAGVsystem

AGV控制方式具备功能：

全自动／半自动／手动

AGVcontrolfunction:

automatic/semi-automatic/manual

通讯方式：

无线局域网

Communication:

wirelessLAN

AGV导航方式：

磁导航

AGVnavigationmethod:

magneticnavigation

AGV驱动方式：

双舵轮驱动。

AGVsteering:

poweredwheelsteering

负载能力：

2000KG（以最终设计为准）

Payload:

2000KG（subjecttofinaldesign）

AGV自重：

AGVweight:

同步跟踪精度：

±

10mm

Synchronizationtrackingaccuracy:

运动方向：

全方位（所占用运行空间最小化）

Movingdirection:

Omni-directionalmoving（tominimizeoccupiedrunningspace）

最大速度：

直线60m／min，侧移30m／min

Maximumspeed:

straight60m／min，sidewaysmoving30m／min

导航精度：

Navigationaccuracy:

停车精度：

Parkingaccuracy:

工作时间：

24小时连续（三班）

Workingtime:

24hourscontinuously（3shifts）

防碰装置：

四周安装接触式保险杠，前后另安装激光防碰装置。

Collisionpreventiondevice:

contactbumperinstalledaroundandlasercollisionpreventiondeviceinstalledinthefront&

backside

举升装置：

双举升机构，可以同步举升或单独举升。

Liftingequipment:

dualliftframework,forsynchronizationliftingorseparatelifting

托盘夹具：

按照实际需要设计（本方案中不含该部分内容）

Palletfixture:

designaccordingtodemands（notincludedinthissolution）

电池组：

48V／100AH，正常使用，寿命大于3年

Batterycharger:

48V／100AH,innormalusageanditslongevityisover3years.

充电方式：

全自动充电器实现在线自动充电，保证连续24小时工作

Charging:

automaticchargerrealizesonlinequickchargetoensure24hourscontinuousworking

操作高度：

装配人员站在AGV提供的脚踏板上相对静止进行零部件装配，脚踏板到地面高度200mm。

Operationheight:

OperatorstandsonAGVfootpedaltoassemblypartsinrelativestillconditionandtheheightfromthefootpedaltothegroundis200mm.

车体尺寸：

4800mm×

1800mm×

900mm

长×

宽×

高（举升前）

Bodydimension:

（length×

width×

height（before/afterlifting））

5.AGV工作过程描述AGVWorkingProcessDescription

（1）AGV小车按控制台计算机的指令行驶到后桥总成上装点，由操作人员根据生产计划完成后桥总成的吊装，当将后桥总成从后桥分装线吊到AGV后桥举升装置上的后桥夹具上并放稳后，操作人员通过车体上的操作按钮向AGV小车发出完成上件确认信号，允许AGV向下一个站点运行；

AGVwillrunuponconsolecomputerorderstoloadingpointofrearaxlefinalassemblyandoperatorwillcompletethisbasedonproductionplan.AftertherearaxlefinalassemblyismovedfromtherearaxlesubassemblylineandplacedwellontherearaxlefixtureofAGVrearaxleliftingdevice,operatorpressesthebuttononthevehicletosentsignal,informingAGVthatloadinghasbeenfinishedandallowAGVtomovetowardsnextstation.

（2）AGV小车行驶到发动机总成上装点，由操作人员根据生产计划完成发动机总成的吊装，当将发动机总成从发动机分装线吊到AGV发动机举升装置上的发动机夹具上并放稳后，操作人员通过车体上的操作按钮向AGV小车发出完成上件确认信号，允许AGV向下一个站点运行

AGVrunstoloadingpointofenginefinalassemblyandoperatorwillcompleteenginefinalassemblysuspending.WhentheenginefinalassemblyismovedandplacedwellontheenginefixtureofAGVengineliftingdevicefromenginesubassemblyline,operatorthensendsconfirmationsignalofthecompletionofloadingbypressingoperationbuttononthebodytoinformAGVvehicletomovetowardsnextstation.

（3）AGV小车按控制计算机的指令行驶到等待地点；

AGVmovestowaitingplaceaccordingtotheorderfromcontrolcomputer.

（4）AGV小车在某一停留时间相对长的站点（动力总成上装点或其它点）进行自动充电；

AGVwillchargeitselfautomaticallyatonestation（powertrainassemblyloadingpointorotherpoint）forrelevantlongwaitingtime.

（5）AGV控制台检测工艺链上车体的位置信号，当