CREO六轴机械手的仿真运动图文教程.doc

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六自由度机械手因为运动轨迹复杂，坐标法显然不合适。

所以本教程用快照法制作。

1.1首先是装配零件，新建组件P-HAND.ASM，插入m-16ib_base_any_1_1.prt，连接方式是默认，如下图：

1.2装配BASEPLATE_1，板上四个孔与机械手基座m-16ib_base_any_1_1.prt的对齐，并且基座m-16ib_base_any_1_1.prt底部与基板BASEPLATE_1表面配合，（这两个零件哪个先装配都可以，到动画制作时都作为基座处理）如下图：

1.3装配零件m-16ib_axis1_any_1_1.prt，以销的方式连接，注意销连接的方向，如图：

1.4旋转轴对齐，当前位置输入0，勾选启用重新生成值。

如下图：

1.5销连接方式装配m-16ib_axis2_any_1_1.prt，注意销连接的方向，如下图：

平移设置中，约束类型为距离，分别选择下面两个面，偏移距离15，如下图：

旋转轴选择如下图的两个基准面，当前位置输入0，如下图：

当前位置输入-40，零件往如下图所示的方向偏40度（这个要根据销连接的运动方向，如没有如下图所示的方向偏就改变销连接方向），如下图：

点击设置零位置，勾选启用重新生成值，确定完成装配，如下图：

1.6装配零件m-16ib_axis3_any_1_1.prt，还是销连接，轴对齐，平移选择下图两个面，约束类型为重合，注意销连接方向，如下图：

旋转轴选择下面两个基准面，如下图：

当前位置输入90，零件往如下图所示方向翻转90度（翻转的方向取决于销的连接方向），如下图：

点击设置零位置，勾选重新生成值，如下图：

装配零件m-16ib_axis4_any_1_1.prt，销连接，如下图：

旋转轴如下图：

装配零件m-16ib_axis5-6_any_1_1.prt，销连接，注意连接方向，如下图：

旋转轴设置如下图：

装配零件FIX_1，销连接，注意连接方向，如下图：

旋转轴的设置和前面的差不多，如下图：

物料装配，在这里不用约束，用户定义，放置设置成自动，如下图：

显示基准面，点击拖动元件，弹出对话框，点击约束—对齐两个图元，分别选择下图两个基准面，如下图：

点击对齐两个图元，分别选择下图两个曲面，如下图：

点击对齐两个图元，分别选择下图箭头的两个基准面，在下面的偏移，offset处输入-700，如下图：

点击拍下当前配置的快照，如下图：

再点击拍下当前配置的快照，点击约束，点击对齐两个图元，点击显示基准面，分别选择下图两个基准面，如下图：

点击对齐两个图元，分别选择以下曲面，如下图：

对齐结果，如下图：

隐藏基准面，点击主体-主体锁定约束，如下图：

分别选择物料PP_1和FIX_1，然后点击右下角的小对话框的确定，生成一个主体锁定约束，如下图：

点击运动轴约束，选择下图箭头中的销连接，如下图：

下面的偏移值就是当前销连接的位置，如下图：

用同样的办法添加下图所示的三个连接运动轴约束，如下图：

添加后，效果如下图：

添加完毕后，点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置，如下图：

点击拍下当前配置的快照，点击约束，删除两个对齐图元约束，点击相应的对齐图元约束，观察模型显示来判断，如下图：

点击连接3、4、8把偏移值分别改成0，观察机械手与物料变化情况，如下图：

添加完毕后，参照前面一样，点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置；

点击拍下当前配置的快照，点击约束，删除一个对齐图元约束，点击相应的对齐图元约束，观察模型显示来判断，如下图：

点击运动轴约束，添加下图所示的连接，如下图：

在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图：

整个机械手旋转了90度。

点击连接11约束，偏移输入90，如下图：

吸盘与物料也旋转了90度。

点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置，如下图：

点击拍下当前配置的快照，点击约束，把连接3、4、8运动轴约束删除，如下图：

点击对齐两个图元，分别选择下图所示的两个曲面，在偏移中输入150，如下图：

点击对齐两个图元，分别选择下图所示两个曲面，如下图：

用前面提到的方法，重新添加3、4、8连接运动轴约束。

如下图：

点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置。

点击拍下当前配置的快照，点击约束，把主体-主体锁定、两个图元对齐删除，如下图：

删除上面三个约束后的结果：

把连接3、4、8对应的偏移值分别改成0，设置后结果，如下图：

点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置。

点击拍下当前配置的快照，点击约束，把连接2、11运动轴约束的偏移改成0，点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置。

关闭拖动对话框，点击应用程序-动画切换到动画模块，如弹出下图的对话框，请点击确定，如下图：

新建动画-快照，在弹出对话框中点击确定，如下图：

点击定义主体，在弹出对话框中点击每个主体一个零件，如下图：

点击上图中的Ground，点击右边的编辑，按CTRL不放，分别选择基板和机械手基座，点击确定，确定，点击主体定义对话框的封闭如下图：

点击关键帧序列，弹出对话框，点击+，如下图：

在对话框中关键帧下面设置成Snapshot2，确定下面的时间是1，点击加；

用同样的方法添加剩下的5个关键帧，结果如下图：

点击确定，点击时域，弹出对话框中终止时间输入6，点击确定，如下图：

点击时间轴上方的播放键就可以看到动画效果。

点击回放，点击左边的保存，弹出对话框就可以输出动画视频，如下图：

在实际制作过程中，如发现动画播放的动作不够连贯，可以多拍几个动作过程，如附件中的快照：