creo机构运动仿真.pdf

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机构运动分析机构运动分析2006PTC2连接类型机构的连接:

在装配零件时,采用如图所示的连接类型,使的零件的之间具有一定的自由度,可实现相对的运动.2006PTC3连接类型销钉连接圆柱连接销钉连接?

轴对齐/插入曲面?

平面匹配/对齐或点对齐（径向）注:

即允许绕着指定的轴进行旋转的连接,共1个自由度.mdoconnectionspin&cylinder圆柱连接?

轴对齐/插入曲面注:

即允许绕着指定的轴进行旋转和平移的连接,共2个自由度.2006PTC4连接类型滑块连接滑动杆连接?

轴对齐/插入曲面?

平面匹配/对齐或点对齐（轴向）注:

即允许沿着指定的轴进行平移的连接总共1个自由度.平面连接平面连接?

平面匹配/对齐注:

即允许沿着1轴旋转和沿2轴方向平移总共3个自由度.mdoconnectionsslidermdoconnectionsplane2006PTC5连接类型焊接连接两个坐标系对齐，元件自由度被完全消除。

连接后，元件与组件成为一个主体，相互之间不再有自由度。

如果将一个子组件与组件用焊接连接，子组件内各零件将参照组件坐标系按其原有自由度的作用。

总自由度为0。

刚性连接使用一个或多个基本约束，将元件与组件连接到一起。

连接后，元件与组件成为一个主体，相互之间不再有自由度。

如果将一个子组件与组件用刚性连接，子组件内各零件也将一起被“粘”住，其原有自由度不起作用。

总自由度为0。

2006PTC6连接类型球连接球连接轴承连接轴承连接点与点对齐点与点对齐注注:

即允许绕着任意方向旋转的连接即允许绕着任意方向旋转的连接,总总3个自由度个自由度轴承连接轴承连接球连接球连接点在轴点在轴/曲线上曲线上它与机械上的“轴承”不同，它是元件（或组件）上的一个点对齐到组件（或元件）上的一条直边或轴线上，因此元件可沿轴线平移并任意方向旋转，具有它与机械上的“轴承”不同，它是元件（或组件）上的一个点对齐到组件（或元件）上的一条直边或轴线上，因此元件可沿轴线平移并任意方向旋转，具有1个平移自由度和个平移自由度和3个旋转自由度，总自由度为个旋转自由度，总自由度为4注注:

2006PTC7连接类型其自由度也是不固定的其自由度也是不固定的,视定义的方式视定义的方式,可能拥有各种自由度可能拥有各种自由度.常规连接常规连接连接可绕连接可绕3轴进行旋转和平移运动轴进行旋转和平移运动.它没有任何方向的约束它没有任何方向的约束,总自由度为总自由度为6个个.若要定义若要定义6DOF连接连接,我们需要选取零件和组件上的坐标系我们需要选取零件和组件上的坐标系.6DOF连接连接2006PTC8拖拽拖拽拖拽当机构连接好以后当机构连接好以后,可以通过拖拽功能可以通过拖拽功能,使元件间产生相对运动使元件间产生相对运动.点拖动点拖动主体拖动主体拖动2006PTC9拖拽2006PTC10拖拽2006PTC11连接轴设置对销钉连接轴设置初始位置对销钉连接轴设置初始位置选取参照选取参照可设置运动的范围动态属性可设置运动的范围动态属性2006PTC12连接轴设置连接轴运动到约束位置时连接轴运动到约束位置时,可使用定义的还原系数仿真冲击力可使用定义的还原系数仿真冲击力,也称恢复系数也称恢复系数.2006PTC13高级连接类型高级连接类型包括高级连接类型包括:

槽连接、凸轮连接、齿轮连接槽连接、凸轮连接、齿轮连接凸轮槽运动空间主参照次参照曲线曲面点曲线曲面曲线曲面凸轮槽运动空间主参照次参照曲线曲面点曲线曲面曲线曲面槽连接与凸轮连接的对比槽连接与凸轮连接的对比2006PTC14高级连接类型凸轮连接：

采用凸轮连接凸轮连接：

采用凸轮连接,当元件当元件cam旋转时，从动元件旋转时，从动元件follower跟随一起运动跟随一起运动运动运动camFollower2006PTC15凸轮连接曲面曲线选取曲面曲线选取需要注意：

需要注意：

A.所选曲面只能是单向弯曲曲面（如拉伸曲面），不能是多向弯曲曲面（如旋转出来的鼓形曲面）。

所选曲面只能是单向弯曲曲面（如拉伸曲面），不能是多向弯曲曲面（如旋转出来的鼓形曲面）。

2006PTC16凸轮连接C.系统不会自动处理曲面（曲线）中的尖角系统不会自动处理曲面（曲线）中的尖角/拐点拐点/不连续，如果存在这样的问题，应在定义凸轮前适当处理。

凸轮可定义“升离”、“恢复系数”与“磨擦”。

不连续，如果存在这样的问题，应在定义凸轮前适当处理。

凸轮可定义“升离”、“恢复系数”与“磨擦”。

B.所选曲面或曲线中，可以有平面和直边，但应避免在两个主体上同时出现。

所选曲面或曲线中，可以有平面和直边，但应避免在两个主体上同时出现。

2006PTC17凸轮连接自动选取自动选取D.当钩上附选框中的自动选取后，选取曲面时将自动将与之相切相邻的所有选上，如果曲面间不相切，将无法选取当钩上附选框中的自动选取后，选取曲面时将自动将与之相切相邻的所有选上，如果曲面间不相切，将无法选取.可以选取平面作为凸轮曲面，但需要指平面的深度的参照可以选取平面作为凸轮曲面，但需要指平面的深度的参照深度参照深度参照2006PTC18凸轮连接凸轮的属性凸轮的属性恢复系数恢复系数静摩擦系数动摩擦系数静摩擦系数动摩擦系数开始开始未启动升离未启动升离启动升离启动升离2006PTC19凸轮连接的范例Cam.prtFollower.prt根据左侧图的运动要求根据左侧图的运动要求,采用连接装配机构采用连接装配机构2006PTC20凸轮连接的范例首先首先,设置工作目录到机构运动仿真设置工作目录到机构运动仿真connectionscam目录下目录下.新建一组件文件新建一组件文件,输入名称为输入名称为cam确定确定选取模板选取模板mmns_asm_design确定确定新建一组件文件新建一组件文件cam取消钩选取消钩选2006PTC21凸轮连接的范例1装配第一个零件装配第一个零件cam_frame.prtcam_frame.prt缺省缺省2装配第二个零件装配第二个零件cam.prtcam.prt12采用销钉连接采用销钉连接4选取选取A_3轴轴3选取选取A_2轴轴2006PTC22凸轮连接的范例5选取平面选取平面7完成结果完成结果6选取平面选取平面3装配第三个零件装配第三个零件follower.prtfollower.prt12采用销钉连接采用销钉连接2006PTC23凸轮连接的范例3选取选取A_2轴轴4选取选取A_4轴轴5选取此平面选取此平面6选取此平面选取此平面7完成结果完成结果2006PTC24凸轮连接的范例4通过拖拽调整与元件位置通过拖拽调整与元件位置5进入机构模块进入机构模块应用程序应用程序机构机构2006PTC25凸轮连接的范例连接图标显示定义凸轮连接定义齿轮连接定义伺服电机连接图标显示定义凸轮连接定义齿轮连接定义伺服电机定义分析回放分析结果定义重力定义弹簧定义执行电机生成分析的测量结果定义分析回放分析结果定义重力定义弹簧定义执行电机生成分析的测量结果定义质量属性定义质量属性定义初始值定义初始值定义力定义力/扭矩扭矩定义阻尼定义阻尼1进入机构模块进入机构模块22006PTC26凸轮连接的范例3选取凸轮面选取凸轮面4选取平面及定义深度选取平面及定义深度2006PTC27凸轮连接的范例5点击工具按扭点击工具按扭6选择连接轴选择连接轴7定义轮廓定义轮廓输入速度值选择速度输入速度值选择速度2006PTC28凸轮连接的范例9定义分析定义分析8点击工具按扭点击工具按扭输入终止时间输入终止时间运动运动2006PTC29凸轮连接凸轮连接注意点凸轮连接注意点:

1、凸轮连接中曲面、凸轮连接中曲面/曲线必须是光滑、曲率连续的曲面曲线必须是光滑、曲率连续的曲面/曲线。

曲线。

2、每个凸轮只能有一个从动件，如果要为一个具有多个从动件的凸轮、每个凸轮只能有一个从动件，如果要为一个具有多个从动件的凸轮建模必须为每个凸轮连接副定义新的凸轮从动机构连接。

建模必须为每个凸轮连接副定义新的凸轮从动机构连接。

3、可以再拖拽操作中使用凸轮连接。

、可以再拖拽操作中使用凸轮连接。

4、凸轮连接不能防止凸轮倾斜，必须对某一元件定义附加连接副，防止倾斜。

、凸轮连接不能防止凸轮倾斜，必须对某一元件定义附加连接副，防止倾斜。

运动中发生倾斜运动中发生倾斜2006PTC30槽连接2006PTC31槽连接2006PTC32槽连接2006PTC33槽连接范例设置工作目录到机构运动仿真设置工作目录到机构运动仿真connectionssolt目录下目录下.机构仿真机构仿真Slot_folloer.prtSlot.prt操作演示操作演示提示提示:

本机构需要一个沿轴线移动的自由度本机构需要一个沿轴线移动的自由度+绕轴线旋转的自由度绕轴线旋转的自由度,故采用圆柱连接和槽连接可实现本机构的运动故采用圆柱连接和槽连接可实现本机构的运动,想想还有其他的连接可实现此机构的运动吗想想还有其他的连接可实现此机构的运动吗?

2006PTC34齿轮连接2006PTC35齿轮连接工具按扭工具按扭定义齿轮轴定义齿轮轴定义齿轮副属性定义齿轮副属性2006PTC36齿轮连接范例Large_gear.prtSmall_gear.prtGear_base.prt机构仿真机构仿真操作演示操作演示2006PTC37动态图元动态图元动态图元:

包括伺服电机、执行电机、弹簧、重力、阻尼、力包括伺服电机、执行电机、弹簧、重力、阻尼、力扭矩、扭矩、定义伺服电机定义重力定义弹簧定义执行电机定义力定义伺服电机定义重力定义弹簧定义执行电机定义力/扭矩定义阻尼器扭矩定义阻尼器2006PTC38动态图元2006PTC39动态图元关于执行电动机关于执行电动机使用执行电机可向机构施加特定的负载。

执行电动机引起在两个主体之间、单个自由度内产生特定类型的负荷，执行电动机通过对平移或旋转运动轴施加力而引起运动。

使用执行电机可向机构施加特定的负载。

执行电动机引起在两个主体之间、单个自由度内产生特定类型的负荷，执行电动机通过对平移或旋转运动轴施加力而引起运动。

选取执行电机的运动轴选取执行电机的运动轴选取模的类型选取模的类型模的大小模的大小模：

指力或扭矩，具体根据选择运动轴的类型而定。

模：

指力或扭矩，具体根据选择运动轴的类型而定。

2006PTC40动态图元关于弹簧关于弹簧使用弹簧可以在机构中定义线性弹力，可在拉伸、压缩过程中产生线性弹力。

可通过选取轴或点与点来创建弹簧。

使用弹簧可以在机构中定义线性弹力，可在拉伸、压缩过程中产生线性弹力。

可通过选取轴或点与点来创建弹簧。

弹簧定义弹簧定义2006PTC41动态图元关于阻尼器关于阻尼器2006PTC42动态图元关于重力关于重力用来模拟重力对机构运动的影响用来模拟重力对机构运动的影响重力加速度值重力加速度值重力的方向重力的方向2006PTC43动态图元关于力扭矩关于力扭矩力扭矩定义力扭矩定义2006PTC44动态图元2006PTC45机构分析与测量分析分析回放分析测量回放分析测量机构分析机构分析2006PTC46机构分析2006PTC47机构分析2006PTC48机构分析2006PTC49机构分析关于力平衡分析关于力平衡分析力平衡分析可求出要是机构在特定形态中保持固定不动所需的力力平衡分析可求出要是机构在特定形态中保持固定不动所需的力2006PTC50机构分析2006PTC51新建测量编辑测量新建测量编辑测量复制测量删除测量复制测量删除测量2006PTC52测量运动运动位置、速度、加速度位置、速度、加速度间隔（距离）间隔（距离）自由度自由度冗余冗余时间时间主体方向主体方向主体角速度主体角速度主体角加速度主体角加速度动态动态除测力计外所有力除测力计外所有力静态静态位置位置（Position）连接反作用连接反作用净负荷净负荷所有系统测量所有系统测量所有主体测量所有主体测量力平衡力平衡位置位置（Position）连接反作用连接反作用净负荷净负荷测力计测力计所有系统测量所有系统测量所有主体测量位置所有主体测量位置位置位置（Position）间隔（距离）间隔（距离）自由度自由度冗余冗余时间时间主体角加速度主体角加速度分析分析测量测量