桁架机器人操作编程docxWord格式文档下载.docx
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记录位置
1、添加动作
点击添加动作会出现如图
A动作选痒
w鞍my虫讦足
LH由甲號行走vi^cp独行疋人密曲竿独行莖
B轴強俚行1建
AB占由单扌虫彳亍左
uv^np独行走
獲90慮
擅0糜
口空朋
主綺央竊
选择你想要添加的动作,并点击确定。
可添加的动作类型有：
（1）W轴单独行走
（2）U轴单独行走
（3）V轴单独行走
（4）A轴单独行走
（5）B轴单独行走
（6）AB轴单独行走
（7）UV轴单独行走
（8）摆90度
（9）摆0度
（10）真空吸
（11）真空放
（12）主臂夹紧
（13）主臂松开
（14）副臂夹紧
（15）副臂松开
（16）开模信号
（17）关模信号
（18）延时
（19）内部延时M28
（20）内部延时M29
（21）M代码
（22）动作X
添加动作完成后有两种方法进行确定动作位置:
一、直接输入数值
二、手动运动到具体位置记录位置。
注意：
不管是手动输入数值还是记产生的数值都是相对目前原点的相对数值，如果一旦原点位置改变，所有示教的数值都会与实际的绝对位置发生变化。
、直接输入数值
在编写好动作后,可以点击左图
处，弹出如右对话框,输入相应的值
W
V
B
A
当前位曽
0.0
■
“棠利虫行走
-
•
添加动作
A设置动作数值
w轴单独行走
当前值：
修改值：
参数设置
标准动作
清空
生成代码记录位置
二、手动运动到具体位置记录位置
在编写好动作后点击记录位置按钮，会出现如下图界面，手动把机械手移动至渝帕要的位置，然后点击记录位置点击你想记录的那个动作即可。
只有各个轴的运行坐标（W单独行走，UV轴同时行走等）需要记录，其余如摆0度，摆90度这种含有M代码的动作无需记录
2、标准动作
软件内置4个标准动作可供用户选择,点击标准动作，会出现如图界面:
A请选择标准动作
主副臂工作
c
主臂工作
Z*X（）
主副臂工作堆窘
o
主肾工作堆禮
取消
3、动作的修改、删除与插入
在编写动作的过程中，点击动作会出现如下图界面，点击修改可修改当前动作，点击删除可删除当前的动作,点击插入可在所选动作上方插入一个新的动作。
u轴单独行走
插入修改刪除取消
4、特殊动作的说明
a）当动作选择延时或内部延时、会弹出如下图界面，输入你想要延时的时间（s）
b）建议用户编程时，可在真空吸（夹）下方添加一个延时动作，以减少机械手吸（夹）不到产品的情况发生。
A请输入延时时间/秒
延时时间/秒：
5、加载g代码后，修改坐标值的说明
在加载g代码后，如果系统处于自动运转的停止状态，在修改坐标
值后需要重新加载一次g代码，修改的坐标值才会生效。
如果系统处
于自动运转的非停止状态,在修改坐标值后会在g代码的下一个循环
中生效.
Dm
华E数轻
三、自动运行
自动运转
启动
■新运行加就程序
WVB
U
A+
坐标
遼度
误差
修调值
参数设詈
摆90度
摆0度百空吸
主窗夹紧
水口夹紧M20
取料时间:
0报警信息:
程序名祢：
速度:
点击暂停后机械手会暂停运行,再次点击启动，机械手会继续运行.
点击停止后,再点击重新运行，然后点击启动，机械手会重新运行.
点击+/■可修改当前的修调值大小.
1、加载g代码
选择自动运转模式后.
点击加载程序，会弹出当前所有的g代码程序，选择你想运行的那个程序后，点击启动，机械手则会开始自动运转.
2、界面信息
界面上显示出当前各个轴的坐标值，速度值以及误差值，还显示出取料时间，合成速度以及报警信息
四、I/O信号
该界面显示部分输入与输出的信号
输入信号（X）
输出信号（Y）
曰劲迈仃
00.090度到位
U1.626/27输入
Q0.0主冒向上
02.020/21输岀
oo1零度到位
UI.729延时输入
LjOl主厝向下
U2.122/23输出
00.2貝空确认
02.5吒压确认
00.2副晋向上
02.224/25输出
003主皆夹紧
U2.6注型机报警
00.3副皆向下
Q2326/27输出
uo4am夹紧
U2.7中板信号
4王詩抱闸
U2429延时谕岀
00.5急停
U0-5副皆抱闸
02.5允许合棣
U0.6后门开
01.0摆90度
02.6顶针禁止后退
007前门幵
01-1摆0虔
Oio开複中
01.2破坏直空
O11开模终止
U1-3主無夹帶
U12注塑机自动
U1-4副臂夹紧
5320/21输入
01-5机手连锁
U1.422/23输入
01.6取出完成
01.524/25输入
01.7呜器
当信号前的图标为灰色时，则表示当前位置无信号，当信号前的图标为绿色时，则表示当前位置有信号.
华03酸轻
五、参数管理
该界面用于显示以及修改参数.
机床用户参数
通道参数
坐标轴参数
>
设备接口号参数
NC参数
显示全祁显示默认加载参故
六、生产管理
模貝编号：
樓具名称：
操作人员：
总需求数量：
本次生产数星:
已生产数B：
35
网络状态:
无网络连接
IP槪：
MAC地址.
修改密码
删除程序
网络设置
报無历史
操作记录
软件版本：
操作人员管理与选择
添加人员删除人员
该界面主要显示生产相关的一些信息，模具编号、名称以及操作人员需求量和生
产数量,以及当前连接的网络状态，报警历史和操作记录
华E酸轻
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