1.AGV根本介绍1
1.1AGV系统构成1
1.2AGV人机界面介绍3
车体主面板3
1.2.2行走手控盒4
举升操作面板6
2.AGV根本操作7
2.1AGV车体主面板操作方法7
2.1.1面板显示7
设备状态菜单项选择择8
参数设置15
特殊操作17
2.2AGV行走手控盒操作方法22
2.2.1行走操作22
速度设置23
自动对线24
2.3AGV举升面板操作方法24
3.AGV运行方法25
3.1AGV开机通电操作25
3.2AGV关机断电操作26
3.3AGM1行方式选择26
3.3.1在线运行方式26
离线运行方式27
3.3.3手动运行方式28
3.4AGV退岀系统操作28
3.4.1AGV从运行任务中的退出28
3.4.2AGV平安退出控制台系统30
3.5AGV暂停方式30
3.5.1AGV平安暂停30
3.5.2AGV碰撞停车31
3.6AGV动态装配流程31
4系统工具及参数设置33
4.1系统工具33
4.1.1I/O调试34
4.1.2Ping操作34
4.1.3IP设置35
4.2系统参数设置35
4.2.1导航系统参数36
车体轮系结构参数36
系统管理参数37
扩展设备参数38
4.2.5选择界面语言39
1.AGV根本介绍
本章主要介绍AGV勺外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。
1.1AGV系统构成
AGV是由机械局部和电气局部组成。
机械局部包括AGV本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。
电气局部包括AGV控制器〔包括主控制器VCU100和运动控制单元MCU5〕,伺服驱动器，电源和传感器。
机械局部
AGV的机械局部主要由车体局部、举升局部两局部构成。
车体局部包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、车体操作面板。
举升局部包括前后举升机构及举升操作面板。
1.1.2电气局部
AGV的电气构成主要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成，如图1.1所示
Controller
I
图1.1电气结构图
控制器包括主控制器VCU30〔和运动控制单元MCU5QVCU30C使用PC104工业计算机作为核心处理器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运行；MCU5可精确控制2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反应输入，完成位置信号的闭环控制，另外，MCU5还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。
VCU30C和MCU5通过CAN总线进行通信传输，高效准确的控制AGV正常运行。
电源：
由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV勺电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。
伺服系统：
用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。
传感器：
传感器包括导航传感器、地标传感器、PSD传感器、接
近传感器等。
导航传感器一一用于测量AGV运行时沿导航线的误差；
地标传感器一一用于AGV占点的定位；
PSD传感器一一用于合作目标的位置检测；
接近传感器一一用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测
1.2AGV人机界面介绍
车体主面板
车体主面板是AGV车体上主要的人机交互界面。
主面板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：
钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。
面板的布局如图1.2所示操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。
图1.2操作面板布局
钥匙开关：
在AGV电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。
停止按钮：
在AGV正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停AGV勺运行。
启动按钮：
用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV进入运行状态。
复位按钮：
当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用
户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴的供电。
键盘按钮：
车体主面板上的键盘按钮可以提供应用户人机交互时所需的按键需求。
122行走手控盒
行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。
手控盒上功能按键的布局设置如图1.3所示。
手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。
图1.3手控盒面板布局
方向键:
在速度设置状态时，此键可提高速度级别
在速度设置状态时，此键可降低速度级别
为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移
行走。
为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。
为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移
行走。
行走。
功能键:
自动对线：
当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线〞键可
使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行
的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。
二车载设备：
根据AGV功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。
〔此功能键暂时没有使用〕•组合功能键：
当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。
123举升操作面板
AGV的举升机构配有举升操作面板。
举升操作面板用来完成AGV运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。
面板上功能按键的布局
设置如图1.4所示，包括上升、下降、复位和停止等按钮。
图1.4举升操作面板布局
上升：
上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操作。
下降：
下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。
复位：
复位按钮，用户可以使用此按钮与下降按钮配合完成对应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置。
停止：
急停按钮，用户可以使用此按钮切断对应举升机构的供电来完成对应举升的紧急停止操作。
2.AGV根本操作
2.1AGV车体主面板操作方法
2.1.1面板显示
车体液晶显示主界面如图2.1所示，显示区分为三局部：
主显示区、状态栏和功能键
图2.1软件主界面对话框
主显示区:
在该区域内主要显示AGV的运行状态，系统参数，故障提示。
通过人机互动界面提示操作者AGV当前运行情况及如何排出提示的常见故障。
状态栏：
用于提示AGVX作的状态，如与控制台的通讯状态，急停开关的状态，电量的情况，碰撞与防碰提示等。
通过图标直观的提示给操作者AGV当前的状况。
功能键
与键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择相应的功能。
2.1.2设备状态菜单项选择择
该菜单主要用于显示AGV/O状态，其中包括开关、传感器、防碰保险杠、伺服驱动器及电池电量。
操作方法：
首先开机后进入主画面，通过F3键选择［查看］，进入查看对话框如图2.2所示，对话框显示的各项使用功能键选择。
1.
车体的姿态。
2.
电机及伺服轴状态。
3.
开关及继电器状态。
4.
电池使用情况。
5.
手控盒。
6.
保险杠及非接触防碰
7.
软件版本
8.事件日志
9.车载设备
10.
图22查看窗口
1.车体的姿态
2.3所示。
图2.3查看车体姿态
2.电机及伺服轴状态
图2.4查看电机和伺服轴
图2.5查看驱动轴
通过查看电机对话框，可以了解电机，包括驱动轴的状态值及工作状态。
［注意］
如果某一电机伺服驱动器出现故障，那么显示异常。
3.开关及继电器
开关状态对话框便于操作者查看AGV常用开关量的开关情况，方
便调试及维护。
通过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是否工作正常
0
启动按钮
1
停止按钮
2
Mniuialswitch
3
急停开关
4
伺服继月器
充电继电器
下下下幵合开按按按松吸打
图2.7查看开关和继电器
4.电池使用情况
在AGV本体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在
99%~98时，电池状态：
满电量；
当前电池状态：
电池满电量
图2.8电池电量状态满
当电量表显示值在98%~95时，电池状态：
电量正常;
当前电池状态：
电池电量正常
图2.9电池电量状态——正常
当电量表显示值在95%~80时，电池状态：
电量偏低；当电量表
显示值低于80%需及时对AGV进行充电。
图2.10电池电量状态——低
5.手控盒
在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别〔分为5级，1为低速，5为高速〕；转弯半径的大小；手控命令码，通过手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。
图2.11查看手控盒
6.保险杠及非接触防碰
在此对话框中，可查看防碰平安设备----保险杠
当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。
激光防碰的探测区域有两局部组成：
外层为远距离探测区，内层为近距离探测区。
根据运行路线的不同，来定义使用近距离或远距离，界面下部会显示当前所工作的路段区域为列表中的哪一项。
本工程AGV未配备激光防碰传感器，此项不可用。
7.软件版本
此项内容显示的是当前AGV系统应用软件的版本，包括控制台软件、车体MCU5〔内部软件等。
8事件日志
事件日志记录了相应的重要事件内容，以便查询。
9.车载设备
在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升
机构和站人平台，配合同步跟踪传感器。
用户可选择查看传感器状态和举升机构。
图2.12查看车载设备
图2.13查看举升机构
查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、举升伺服轴及举
升限位开关的状态
参数设置
上一节介绍了AGV一些常用电气设备状态查看的方法，该节主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修改。
其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。
下面是对AGV的一些参数设置。
图2.14设置用户参数
操作方法：
AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择［设置］,此时会弹出输入用户口令的对话框，对于AGV操作人员输入口令密码后便可进入参数设置菜单，非AGV操作人员没有口令不得进入。
1.离线速度级别设置
色请选择您要设置的工程
1.斋线运行速度级别
2扬走器使用
w更改用户□令
上一项下一项选中终止
图2.15离线速度级别
离线运行速度级别对话框显示了离线运行时AGV采用的运行速
度。
通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分10级，1级速
度为最低0.1m/s，10级速度为最高1m/s。
注：
该速度只在离线运行时起作用。
2.声音
图2.16设置声音模式
本设置选项可以对AGV本体上放置的扬声器进行设置，操作者可
根据工作环境的需求放开或关闭提示音
表2.1声音报警模式说明
功能
说明
启动前声音提示
解挂恢复运动前声音提示
发现障碍物时声音警告
发生碰撞时用警告声提示
AGV从停止转为启动之前，发出报警提示声，提示在前方的人员注意。
控制台挂起AGV操作人员解挂，AGV在恢复自动运行之前发出提示。
当激光防碰传感器探测到障碍物发出报警声音，
起到提示的功能
当保险杠发生碰撞时，发出报警声音提示操作者排除障碍。
自动运行中翻开行走提示音
本功能是设疋AGV在自动运仃时发出提示音，提示给周围的工作人员AGV正在自动运行。
3.更改用户密码
该设置可更改良入设置菜单的口令
图2.17更改用户密码
2.1.4特殊操作
该节主要介绍对AGV勺一些特殊操作以及特殊操作应用的环境。
操作方法：
首先进入开机主画面，按F2键［操作］进入手工操作
对话框，然后按F1键［特殊操作］可对AGVS行特殊操作
与请选择您希望的操作;
手动充电
2.手动校舵
3.手动转舵
4.无反慣纾走创试
5.测试灯光
6测试声音车载畛备操作
上一项
=—项
选中1
终止
图2.21手动操作下的特殊操作
1.手动充电
AGV在正常运行过程中，会自动充电保证其正常运转。
但在某些情况下，当操作者有手动充电的需要时，车体软件同样提供了这样的操作可供选择。
操作方法：
首先运行AGV到充电站，然后按照上面所述选择保养
充电项，此时会弹出对话框确认是否进行保养充电，选择确认AGV开
始自动充电，显示如下列图2.22所示。
〔充电器保养充电操作方法见充电器使用说明〕。
星电池情况：
电池满电量
©充电时间：
00:
00:
13
提前结克
图2.22手动充电模式
当充电结束或需提前结束充电，按F4键［结束充电］弹出确认结束对话框。
选择结束将退回到主画面，如不退出可选择继续，充电将持续下去。
［注意］
1如果小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不
到AGV电压将不能充电。
2.该充电方式也可作为AGV快速充电用。
3.AGV在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转或转弯将损坏小车充电连接器严重的可使电池短路，切忌。
2.手动测试转向灯
系统软件提供界面用来测试车体转向灯，界面如图2.26。
用户可以选中左灯和右灯来测试输出是否正常，灯泡是否损坏
点亮「'熄灭转向灯U1便核对它们的状态。
r点亮左侧的转向灯厂点亮右侧的转向灯
上一项j下一项选中终止
图2.23手动测试转向灯
3.手动测试声音
系统软件提供了测试车体各种声音的功能，界面如图2.27所示
用户可以选择静音、警告音和报警音三种声音状态进行测试。
图2.24手动测试声音
4.车载设备操作
对于本工程AGV在设备操作中，可以设置AGV举升自由动作使
能，选择此操作后，AGV举升可以不受限位开关和信号的控制，按照
操作者的按钮命令自由上下移动，该操作的作用主要是为了设置举升高度，调整举升机构各限位开关而使用。
在“直接控制提升机模式“中您可以宜按控制提升拯的运动，不受各个提升机高度和开关的影响0该模式仪用于设备测试及维护.
当您选中下面的选项后，“直接控制提升机模戒“将被激话一次，直到退出手动操作.
厂允许宜接控制提升机
i设置］终止I
图2.25提升机直接动作使能
操作方法：
进入手动操作界面，选择“F1〞，进入特殊操作界面，选择“Equipmentonvehicle〞，进入该操作，选中“Enableliftmovedirectly〞，然后退到手动操作界面，即可自由移动举升机构。
在设定举升机构初始位置时，使用此操作，将举升机构下落至底部，然后，选择“DynaView〞，查看举升编码器的读数，将读数设置至U系统参数当中的Equipmentparameter菜单下的Encodervalueatbottom一项当中，即可完成该举升的零位设置。
注：
由于选中此操作时，举升机构的各种限位信号均失效，所以操作者应当尤其注意此操作时不要损坏举升机构的各个部件，尤其是机械
部件。
2.2AGV行走手控盒操作方法221行走操作
当AGV进入手动操作时，可以使用行走手控盒进行AGV勺行走操作，按下手控盒上的方向键完成向相应方向的行走操作，八个按键分别代表四个方向的平移和四个方向的斜移。
具体按键与对应功能及液晶显示如表所示。
表2.2手控盒按键功能说明
液晶显示
MOTION〉
FORWARD
MOTION>
BACKWARD
MOTION>
LEFT-WARD
MOTION>
RIGHT-WARD
MOTION>
LEFT-FORWARD
MOTION>
RIHGT-FORWARD
MOTION>
LEFT-BACKWARD
MOTION>
RIGHT-BACKWARD
液晶显示
MOTION>
TURNLE-FORWARD
MOTION>
TURNRI-FORWARD
MOTION>
SPINTURNLEFT
MOTION>
SPINTURNRIGHT
MOTION>
TURNLE-BACKWARD
按键
对应功能
液晶显示
®+S
右后转弯仃走
MOTION〉
TURNRI-BACKWAR
222速度设置
手动操作时，按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液晶显
示当前速度级别，通过前移键和后移键来提高或降低速度级别，再次按下速度设置键确认，设置成功后，会有液晶显示提示成功。
具体步
骤如图2.31所示
图2.31使用手控盒设置速度级别步骤
［注意］
在运行空间比拟小的区域，请通过速度设置键把AGV速度设为最
低〔速度1〕；AGV手动控制采用点动。
自动对线
手动将AGV运行到导航带上，按下自动对线键，即可使AGV自动对线，运行到前方站点，准备进入自动运行状态。
2.3AGV举升面板操作方法
对于每一个举升机构，AGV配有相应的举升操作面板和举升使能按钮，我们可以使用操作面板上的按键对相应的举升进行操作
用户应用举升操作面板的按钮对举升进行上升、下降的操作。
在装配过程中，用户可以通过相应面板上的对应按钮正确的移动举升机构完成相应的操作。
前后举升面板上各有一个停止按钮，用户可以使用该停止按钮中断相应举升的动作。
注：
在上线自动运行时，假设举升停止按钮按下，可能无法完成在启动前的复位举升操作，导致无法自动运行。
此时需松开停止按钮，重新自动运行一次。
3.AGV运行方法
3.1AGV开机通电操作
AGV勺开机通电遵循以下步骤：
1.翻开操作面板上的钥匙开关，AGV开始上电初始化。
2.在系统初始化完成后，会进入启动代理程序，如下图。
在倒数
10秒或用户选择“启动AGV后，开始进行AGV程序初始化。
3.在小车程序初始化之后。
翻开所有急停开关，按下操作面板上的复位按钮，可完成举升得自动复位。
如需取消，可在复位前按键盘操作，取消校正，直接进入主画面，状态栏显示当前急停状态。
4.进入主界面画面后，开机完毕，即可继续操作进入自动或手动运行状态。
3.2AGV关机断电操作
AGVT电应按以下步骤进行：
1.结束AGV当前的任务或手动操作，并返回到主界面。
2.按下急停开关，切断电机驱动系统的供电。
3.关闭操作面板上的钥匙开关。
〔旋转至OFF,此时小车即关机断电成功。
3.3AGV运行方式选择
操作人员按照3.1的开机通电操作步骤将AGVS电成功之后，进入AGV操作软件的主界面，此时可选择自动运行，手动操作，状态察看，设置等选项。
工作人员可使用F1-F4键进行选择。
自动运行：
分为在线运行方式与离线运行方式，在线运行时所有AGV小车由控制台集中调度运行，AGV运行任务由控制台设置，离线运行时由操作人员通过操作面板选择运行AGV空制器中的固定任务。
手动运行：
在该方式下，操作人员可通过手控盒控制AGV前进、
后退、转弯和自旋。
在线运行方式
在线运行方式是AGV的主要运行方式，当操作人员选择自动运行后，AGVS入在线运行方式，并通过无线通讯通知控制台其所在站点及车号，接受控制台的任务开始运行，实时与控制台保持通讯，接受控制台的调度。
操作方法：
进入车体软件主界面后，选择F1按键，出现准备运行画面，假设当前停车位置不明，那么需要输入启动初始站点号。
再次按下F1键即选择Online，AGV进入自动在线运行状态。
图3.1自动运行初始化界面
332离线运行方式
离线运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行AGV控制器预先设置的固定任务。
在该方式下运行，AGV不与控制台通讯。
操作方法：
在图3.1所示的界面中，点击Ofline即可进入任务选择状态，如图3.2所示，此时选定任务后，即可进入离线自动运行状态。
请选取您希望执行的任务；
?
7iui]N13,0to8
A.
TestfroTii0to1
B
当前速度级别：
°
上一项下一项选中I终止
图3.2离线运行任务选择界面
333手动运行方式
手动运行方式是由操作者通过手控盒控制AGV手动运行。
操作方法：
在手动方式下，操作人员使用行走手控盒来操作AGV勺运行，在显示屏的主显示区可观察当前的车体姿态，主显示区还可显示手控盒实时控制车体运行的方向。
3.4AGV退出系统操作
3.4.1AGV从运行任务中的退出
1.手动暂停后任务的退出
按停止按钮（Run-stop）或F3键［Suspend］,AGV手动暂停，如需退出当前运行模式，按F4键［Abort］，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。
（1）立即结束——指AGV在当前位置立即退出在线或离线运行
任务。
（2）完成当前任务后结束一一指在选择这一项后，AGV不是立
即退出在线自动运行模式，而是等完成当前控制台发出的调度任务后再退出当前任务。
退出后显示器将显示主画面等待。
在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。
2.保险杠防碰后的任务退出
发生碰撞后，车体会进入暂停状态，按F4键［Abort］，弹出对话
框提示立即结束或完成当前任务后结束。
具体操作与上节内容相同。
退出后显示器将显示主画面等待。
注意:
在AGV退出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系。
3.急停后任务的退出
按急停按钮后，驱动电机的电源关闭，车体停止运行。
按F4键
［Abort］，弹出对话框提示立即结束或完成当前任务后结束。
具体操作与上节内容相同。
退出后显示器将显示主画面等待，此时状态栏显示急停按下的图标，再次运行时需重新松开急停按钮。
1.进行其他操作之前先松开急停按钮
2.在AGVI出当前任务后，仍与控制台建立通讯联系
342AGV平安退出控制台系统
前面介绍了3种运行任务退出的处理方式，也提到在AGV退出任务，停止工作的同时仍然与控制台保持通讯联系，如果此时用户想要
停用某台AGV需要对其进行平安退出控制台系统的操作，否那么，控制台仍然认为该AGV在系统调度之中。
3.5AGV暂停方式
3.5.1AGV平安暂停
如果想在AGV运行期间停车，可选择下述几种停车方法。
其中包括软件控制停车和硬件控制停车。
1.软件停车
当AGV在离线或在线运行时，按下操作面板上的停止键，AGV将
停车，停止键灯亮。
显示器显示停车原因：
用户暂停，状态栏中显示手动暂停的图标。
主显示区提示停车原因，通过F1~F4功能键可选择下一步的操作，按F3键［Resume］AGV可以继续自动运行，按F4键［Abort］将退出在线运行方式显示器提示结束方式，立即结束或完成当前任务结束。
在暂停状态下，还可以按启动按钮恢复自动运行。
2.硬件停车
在AGV运行期间，如果发生紧急情况操作人员可以按下
升级会员 