FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书.doc

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神龙汽车有限公司武汉一厂通用技术分部STG/MFR-ZYZDS-D-20110329-V1

DONGFENGPEUGEONCITROENAUTOMOBILECOMPANYLTD.DPCA/UWH1/STG/MFRFANUC机器人做快速校准参考位作业指导书

FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书

2012-12-24

修改记录

版本号

编/改者

审核者

单位

生效日期

页数

V1

UWH1/STG/MFR

2012-12-24

0、备份机器人程序。

1、创建一个T_ZERO_REF轨迹

2、增加一个轨迹点

3、选择POSITION,查看点，选择repre->joint

4、修改6个轴坐标值均为0（对于6个轴不能同时回到零位，请选择J1为90deg（或者-90deg））

5、手动运行T_ZERO轨迹，机器人手动到参考位置

6、选择systemvariables->master_enb,修改值为1

7、选择system->master/cal

8、光标移动到5，选择yes，确认当前位置为快速校准参考位置

选择DONE，完成设置快速参考点工作

9、备份机器人程序。

并拍下此时机器人姿态图。

10、进入系统参数system->DMR_GRP[1]查看并记录值

CALIBRATION

QUICKMASTER

$REF-POS

$MASTER-COUN[1]

[1]=?

$REF-COUNT[1]

[1]=?

[1]=?

$MASTER-COUN[2]

[2]=?

$REF-COUNT[2]

[2]=?

[2]=?

$MASTER-COUN[3]

[3]=?

$REF-COUNT[3]

[3]=?

[3]=?

$MASTER-COUN[4]

[4]=?

$REF-COUNT[4]

[4]=?

[4]=?

$MASTER-COUN[5]

[5]=?

$REF-COUNT[5]

[5]=?

[5]=?

$MASTER-COUN[6]

[6]=?

$REF-COUNT[6]

[6]=?

[6]=?

附：

机器人零位位置参考

1轴零位

2轴零位

3轴零位

4轴零位

5轴零位

6轴零位

编写

编写日期

2012-12-24

审核

审核日期