FANUC机器人程序实例：工件搬运.doc

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松开后等待1秒

直线运动

任意运动

夹紧后等待1秒

任意运动

直线运动

直线运动

程序实例：

工件搬运

PS：

1→2、7→1为关节关节运动（任意运动）；

2→3、3→4、4→5、5→6、6→7为直线运动；

7个位置可以不在同一平面。

程序（示教法：

用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置）：

程序行

指令

注释

1

JP[1]100%FINE

从其它位置以100%速度任意运动到位置1

2

JP[2]100%FINE

从位置1以100%速度任意运动到位置2

3

RO[1]=ON

在位置2气缸松开

4

LP[3]1000mm/secFINE

从位置2以1000mm/sec直线运动到位置3

5

RO[1]=OFF

在位置3气缸夹紧

6

WAIT1.0sec

气缸夹紧后在位置3等待1.0sec

7

LP[4]2000mm/secFINE

从位置3以2000mm/sec直线运动到位置4

8

LP[5]2000mm/secFINE

从位置4以2000mm/sec直线运动到位置5

9

LP[6]1000mm/secFINE

从位置5以1000mm/sec直线运动到位置6

10

RO[1]=ON

在位置6气缸松开

11

WAIT1.0sec

气缸松开后在位置6等待1.0sec

12

LP[7]2000mm/secFINE

从位置6以2000mm/sec直线运动到位置7

13

RO[1]=OFF

在位置7气缸夹紧

14

JP[1]100%FINE

从位置7以100%速度任意运动到位置1

[END]

程序运行结束