DA98A用户参数.docx
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DA98A用户参数
用户参数
序号
名称
功能
参数范围
0
密码
用于防止参数被误修改。
需要设置参数时，先将本参数设置为315，然后设置参数。
调试完后，最后再将本参数设置为0，确保以后参数不会被误修改。
0~9999
358可以修改PA-1
1
驱动器型号
①对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。
②用户恢复出厂缺省参数时，驱动器按本参数规定的型号恢复对应出厂缺省参数。
③参数的详细意义请参考表4.3
0~9
2
软件版本
①可以查看软件版本号，但不能修改
*
3
初始显示状态
①选择驱动器上电后显示器的显示状态。
0：
显示电机转速；
1：
显示当前位置低5位；
2：
显示当前位置高5位；
3：
显示位置指令（指令脉冲累计量）低5位；
4：
显示位置指令（指令脉冲累计量）高5位；
5：
显示位置偏差低5位；
6：
显示位置偏差高5位；
7：
显示电机转矩；
8：
显示电机电流；
9：
显示直线速度；
10：
显示控制方式；
11：
显示位置指令脉冲频率；
12：
显示速度指令；
13：
显示转矩指令；
14：
显示一转中转子绝对位置；
15：
显示输入端子状态；
16：
显示输出端子状态；
17：
显示编码器输入信号；
18：
显示运行状态；
19：
显示报警代码；
20：
保留。
`
0~19
4
控制方式选择
1通过此参数可设置驱动器的控制方式：
0：
位置控制方式；
1：
速度控制方式；
2：
试运行控制方式；
3：
JOG控制方式；
4：
编码器调零方式。
②位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入。
③速度控制方式，速度指令从输入端子输入：
SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度
SC1OFF，SC2OFF：
内部速度1
SC1ON，SC2OFF：
内部速度2
SC1OFF，SC2ON：
内部速度3
0~4
序号
名称
功能
参数范围
4
控制方式选择
SC1ON，SC2ON：
内部速度4
④试运行控制方式，速度指令从键盘输入，用于测试驱动器和电机。
⑤JOG控制方式，即点动方式，进入JOG操作后，按下
键并保持，电机按JOG速度运行，松开按键，电机停转，保持零速；按下
键并保持，电机按JOG速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零速。
⑥编码器调零方式，用于电机出厂调整编码盘零点。
0~4
5
速度比例增益（电机抖动运行时可调大此参数）
①设定速度环调节器的比例增益。
②设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
③在系统不产生震荡的条件下，尽量设定的较大。
5~2000Hz
默认
75Hz
6
速度积分时间常数
①设定速度环调节器的积分时间常数。
②设置值越小，积分速度越快，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
③在系统不产生震荡的条件下，尽量设定的较小。
1~1000mS
默认
30
7
加减速时间常数
①设置值是表示电机从0~1000r/min的加速时间或从1000~0r/min的减速时间。
②加减速特性是线性的。
1~10000mS
100
8
速度检测低通滤波器
①设定速度检测低通滤波特性。
②数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。
如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。
数值太小，造成响应变慢，可能会引起振荡。
③数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。
如果需要较高的速度响应，可以适当增加设定值。
20~500%
9
位置比例增益
①设定位置环调节器的比例增益。
②设定值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。
③参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
1~1000/S
10
位置前馈增益
①设定位置环的前馈增益。
②设定为100%时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为0。
③位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生振荡。
④不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0。
0~100%
11
位置前馈低通滤波截止频率
①设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。
②本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。
1~1200Hz
序号
名称
功能
参数范围
12
位置指令脉冲分频分子
①设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。
②在位置控制方式下，通过对No.12，No.13参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）。
③
P：
输入指令的脉冲数；
G：
电子齿轮比；
N：
电机旋转圈数；
C：
光电编码器线数/转，本系统C=2500。
④【例】输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转1圈
则参数No.12设为5，No.13设为3。
⑤电子齿轮比推荐范围为
1~32767
13
位置指令脉冲分频分母
①见参数No.12
1~32767
14
位置指令脉冲输入方式
①设置位置指令脉冲的输入形式。
②通过参数设定为3种输入方式之一；
0：
脉冲＋符号；
1：
CCW脉冲/CW脉冲；
2：
两相正交脉冲输入；
③CCW是从伺服电机的轴向观察，反时针方向旋转，定义为正向。
④CW是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转，定义为反向。
0~2
15
位置指令脉冲方向取反
①设置为
0：
正常；
1：
位置指令脉冲方向反向。
0~1
16
定位完成范围
①设定位置控制下定位完成脉冲范围。
②本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据。
当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，定位完成信号COINON，否则COINOFF。
③在位置控制方式时，输出定位完成信号COIN，在其它控制方式时，输出速度达到信号SCMP。
0~30000脉冲
17
序号
位置超差检测范围
名称
①设置位置超差报警检测范围。
②在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过
功能
0~30000×100脉冲
参数范围
17
位置超差检测范围
本参数值时，伺服驱动器给出位置超差报警。
0~30000×100脉冲
18
位置超差错误无效
①设置为
0：
位置超差报警检测有效；
1：
位置超差报警检测无效，停止检测位置超差错误。
0~1
20
驱动禁止输入无效
①设置为
0：
CCW、CW输入禁止有效。
当CCW驱动禁止开关（FSTP）ON时，CCW驱动允许；当CCW驱动禁止开关（FSTP）OFF时，CCW方向转矩保持为0；CW同理如果CCW、CW驱动禁止都OFF，则会产生驱动禁止输入错误报警。
1：
取消CCW、CW输入禁止。
不管CCW、CW驱动禁止开关状态如何，CCW、CW驱动都允许。
同时，如果CCW、CW驱动禁止都OFF，也不会产生驱动禁止输入错误报警。
0~1
21
JOG运行速度
①设置JOG操作的运行速度。
-3000~3000
r/min
23
最高速度限制
①设置伺服电机的最高限速。
②与旋转方向无关。
③如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速。
0~3000
r/min
24
内部速度1
①设置内部速度1
②速度控制方式下，当SC1OFF，SC2OFF时，选择内部速度1作为速度指令。
-3000~3000
r/min
25
内部速度2
①设置内部速度1
②速度控制方式下，当SC1ON，SC2OFF时，选择内部速度2作为速度指令。
-3000~3000
r/min
26
内部速度3
①设置内部速度1
②速度控制方式下，当SC1OFF，SC2ON时，选择内部速度3作为速度指令。
-3000~3000
r/min
27
内部速度4
①设置内部速度1
②速度控制方式下，当SC1ON，SC2ON时，选择内部速度4作为速度指令。
-3000~3000
r/min
28
到达速度
①设置到达速度。
②在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则SCMPON，否则SCMPOFF。
③在位置控制方式下，不用此参数。
④与旋转方向无关。
⑤比较器具有迟滞特性。
0~3000
r/min
30
直线速度换算分子
①用于显示系统的直线运行速度
②
1~32767
序号
名称
功能
参数范围
30
直线速度换算分子
③直线速度小数点的位置由参数No.32决定。
0表示无小数点，1表示小数点在十位，2表示小数点在百位，依此类推。
④【例】伺服电机1︰1驱动10mm滚珠丝杆，则设置直线速度换算分子为10，直线速度换算分母为1，直线速度小数点位置为3。
在显示器上可显示直线速度，单位是m/min，当电机速度为500r/min时，显示直线速度5.000m/min。
1~32767
31
直线速度换算分母
①见参数No.30。
1~32767
32
直线速度小数点位置
①见参数No.30。
0~5
34
内部CCW转矩限制
①设置伺服电机CCW方向的内部转矩限制值。
②设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的2倍，则设置值为200。
③任何时候，这个限制值都有效。
④如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。
0~300%
35
内部CW转矩限制
①设置伺服电机CW方向的内部转矩限制值。
②设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的2倍，则设置值为－200。
③任何时候，这个限制值都有效。
④如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实际转矩限制为系统允许的最大过载能力。
-300~0%
36
外部CCW转矩限制
①设置伺服电机CCW方向的外部转矩限制值。
②设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为100。
③仅在CCW转矩限制输入端子（FIL）ON时，这个限制才有效。
④当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部CCW转矩限制、外部CCW转矩限制三者中的最小值。
0~300%
37
序号
外部CW转矩限制
名称
①设置伺服电机CW方向的外部转矩限制值。
②设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为-100。
③仅在CW转矩限制输入端子（RIL）ON时，这个限制才有效。
④当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部CW转矩限制、外部CW转矩限制三者中的
功能
-300~0%
参数范围
37
外部CW转矩限制
最小值。
-300~0%
38
速度试运行、JOG运行转矩限制
①设置在速度试运行、JOG运行方式下的转矩限制值。
②与旋转方向无关，双向有效。
③设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转矩的1倍，则设置值为100。
④内外部转矩限制仍然有效。
0~300%
系统参数
序号
名称
功能
参数范围
60
电流比例增益
①设定电流环调节器的比例增益。
②设置值越大，增益越高，电流跟踪误差越小，但增益太高，会产生噪音和振荡。
③仅与伺服驱动器和电机有关，与负载无关。
④在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。
1~500
61
电流积分时间常数
①设定电流环调节器的积分时间常数。
②设置值越小，积分速度越快，电流跟踪误差越小。
但积分时间太小，会产生噪声和振荡。
③仅与伺服驱动器和电机有关，与负载无关。
一般情况下，电机的电磁时间常数越大，积分时间常数越大。
④在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较小。
1~10000
×0.1mS
62
电流积分分离点
①设定电流环PI调节器的积分分离点。
②采用带积分分离的PI调节器能减小电流超调。
③数值是额定电流的百分比。
④当电流误差超过本设置值，电流调节器由PI调节器变成P调节器。
0~500%
63
电流比例增益变化率
①设定变电流比例增益的变化率。
②在大电流误差情况下，适当提高电流比例增益，能提高电流响应速度。
③本参数通常设定为100%。
④
100~400%
64
电流指令低通滤波器截止频率
①设定电流指令低通滤波器截止频率。
②用来限制电流指令频带，避免电流冲击和振荡，使电流响应平稳。
1~1500Hz
65
速度积分分离点
①设定速度环PI调节器的积分分离点。
②采用带积分分离的PI调节器能减小速度超调。
③当速度误差超过本设置值，速度调节器由PI调节器变成P调节器。
0~3000r/min
66
速度积分分离点的速度比例增益变化率
①设定速度积分分离后的速度比例增益变化率。
②当速度积分分离后，速度比例增益变为
③本参数通常设为100%。
10~400%
序号
名称
功能
参数范围
67
位置偏差拐点0
①为了改善位置控制特性，兼顾定位、加工、高速移动，可以采用变位置环增益方案，即在不同位置偏差情况下，采用不同的增益。
②必须满足参数No.67≤参数No.68。
0~30000脉冲
位置偏差范围
位置比例增益
位置偏差≤参数No.67
参数No.67＜位置偏差≤参数No.68
参数No.9
位置偏差＞参数No.68
68
位置偏差拐点1
①见参数No.67。
0~30000脉冲
69
位置偏差拐点0时的位置比例增益变化率
①见参数No.67。
②通常为100%。
5~500%
70
位置偏差拐点1时的位置比例增益变化率
①见参数No.67。
②通常为100%。
5~500%
71
电机转子惯量
①设置电机电机转子惯量。
②应包含编码器的惯量。
③厂家设置，不要修改。
1~32767
72
电机额定转矩
①设置电机额定转矩。
②厂家设置，不要修改。
1~1000×0.1Nm
73
电机额定转速
①设置电机额定转速。
②厂家设置，不要修改。
0~3000r/min
74
超速报警的检测速度
①设置超速报警的检测速度。
②如果伺服电机失控，速度超过本设置值，则产生超速报警。
0~5000r/min
75
电机额定电流
①设置电机电机额定电流。
②设置值是有效值。
③厂家设置，不要修改。
1~1000×0.1A
76
系统允许的最大过载能力
①设定系统允许的最大过载倍数。
②设置值是额定转矩的百分比。
③厂家设置，不要修改。
0~300%
77
过载转矩起始检测点
①设定过载保护的起始转矩值。
②设置值是额定转矩的百分比。
③当电机转矩低于过载转矩起始检测点，系统内部的过载计数器不工作，即不检测过载报警；当电机转矩高于过载转矩起始检测点，系统内部过载计数器开始工作；当计数器超过阈值，则产生过载报警。
当电机过载倍数越大时，报警形成时间越短。
阈值由电机过载特性决定。
过载报警表明电机瞬时过热。
④厂家设置，不要修改。
0~300%
78
过载特征点的转矩
①设置过载特征点的转矩。
②设置值是额定转矩的百分比。
③本参数与参数No.79为电机过载曲线上的一个特征点，这两个参数设置请参考电机说明书。
④本参数与参数No.78及参数No.77决定了电机过载特
性。
这三个参数随电机种类不同而不同。
⑤本参数设置值必须大于参数No.77。
⑥厂家设置，不要修改。
0~300%
79
过载特征点的最大过载时间
①见参数No.78
0~30000×10mS
80
最大连续制动时间
①设定最大连续再生制动时间。
②当伺服驱动器内部连续再生制动时间超过本设置值，产生制动报警。
③厂家设置，不要修改。
0~10000×10mS
81
最大速度放大器饱和时间
①设定最大速度放大器连续饱和时间。
②当伺服驱动器内部速度调节器连续饱和时间超过本设置值，产生速度放大器饱和报警。
③用于防止由于机械卡死或其他原因，造成速度放大器连续饱和，使驱动器损坏。
④厂家设置，不要修改。
0~30000×10mS
82
电流增益当量常数
①设定电流增益当量常数。
②厂家设置，不要修改。
1~5000
83
速度增益当量常数
①设定速度增益当量常数。
②保证速度比例增益（参数No.5）单位（Hz）的准确。
③厂家设置，不要修改。
1~5000
84
位置增益当量常数
①设定位置前馈增益当量
②保证位置增益（参数No.10）单位的准确。
即设定位置前馈增益为100%时，在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为0。
③厂家设置，不要修改。
1~1000
85
键盘上下键重复周期
①设定键盘上下键初始重复周期。
②设置值越小，上下键重复速率越快。
③按下并保持上下键时间越长，重复速率越快，便于调整参数。
2~200
37（出厂）
86
电流检测系数
①设定电流传感器检测电流的比例系数。
②计算公式
式中
为电流传感器增益,本系统中：
R为电流传感器负载电阻值，本系统中R=150
；
为A/D转换器基准电压，本系统中
=4.55V；
③【例】本系统电流检测系数=582。
④本参数必须设置正确。
⑤厂家设置，不要修改。
1~32767
87
非运行状态下位置偏差清零无效
①设置为：
0：
在非运行状态下（电机无激励），位置偏差、当前位置、指令脉冲积累清零。
1：
在非运行状态下（电机无激励），位置偏差、当前位置、指令脉冲积累不清零，继续计数。
0~1
88
试运行受输入端子控制无效
①设置为：
0：
所有控制方式都受输入端子伺服使能、CCW驱动
禁止和CW驱动禁止端子控制。
1：
在试运行、JOG运行、编码器调零控制方式下，不受输入端子伺服使能、CCW驱动禁止和CW驱动禁止端子控制，并认为它们都有效（ON）。
在这种模式下，用户可以不用连接CN1接口，就能通过键盘操作伺服电机运行。
0~1
89
编码器线数
①设置编码器每转线数。
②本系统采用2500线/转复合编码器。
③系统内部含有4倍频电路，所以每转脉冲数等于编码每转线数的4倍。
④厂家设置，不要修改。
1~10000
线/转
90
编码器零点偏移量
①设置编码器零点偏移量。
②表示电机U相轴线与编码器Z相脉冲的偏移量。
③厂家设置，不要修改。
0~9999
脉冲
91
编码器调零时的电流
①设置编码器调零时的电流。
②设置值是额定电流的百分比。
③设置值不宜过大，以免驱动器和电机过热。
④厂家设置，不要修改。
0~100%
92
电机热过载的转矩起始检测点
①设置电机热过载的转矩起始检测点。
②设置值是额定转矩的百分比。
③当电机转矩低于起始检测点时，系统内部的电子热继电器不工作，即不检测电机热过载；当电机转矩高于起始检测点时，系统内部的电子热继电器开始工作，当电子热继电器超过阈值，则产生电机热过载报警。
当电机过载倍数越大时，报警形成时间越短，阈值由电机电热特性决定。
电机热过载报警表明电机过热。
④电机热过载采用
方式检测。
⑤厂家设置，不要修改。
10~300%
93
电机热时间常数对应的转矩
①见参数No.94
②本参数必须大于参数No.92。
10~300%
94
电机热时间常数
①设置电机热时间常数。
②本参数值指电机转矩等于参数No.93的条件下，电机电热值不超过规定的最大时间。
③随电机种类不同而不同。
④厂家设置，不要修改。
0~10000S
95
电机极对数
①设置电机极对数。
②不同厂家、不同系列的电机极对数可能不同。
③厂家设置，不要修改。
1~6
96
开环运行电流
①设置开环运行电流。
②设置值是额定电流的百分比。
③设置值不宜过大，以电机能运转为准，以免驱动器和电机过热。
④厂家设置，不要修改。
0~100%
97
开环运行转速
①设置电机开环运行转速。
②设置值不宜过大，以电机能运转并能辨别方向为准。
③厂家设置，不要修改。
0~3000
r/min
98
SON强制有效
①设置为0时，SON由IO口输入信号决定；设置为1时，SON将强制为ON（与IO口输入信号无关）。
0~1
升级会员 