P10131工业机器人基础实训工作站V1.docx

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P10131工业机器人基础实训工作站V1

工业机器人基础实训工作站（FANUC）

技术白皮书

产品编号

P10-131

版本号

V1.0

发布时间

XXXX-3-30

一、产品定位

工业机器人基础实训工作站（FANUC围栏式），选用FANUC紧凑型工业六轴机器人，结合丰富的周边自动化机构，可以实现机器人轨迹运行、搬运、码垛、视觉分拣等工艺实训教学。

工作站有配套课程和虚拟仿真软件，可实现院校教学的理、虚、实一体化。

工作站适用于高职院校的工业机器人技术人才培养教学，同时，可作为中职院校的工业机器人技术人才培养的拓展教学。

二、产品组成

（1）工业机器人

LRMate200iD4S工作站如图2-1-1所示，其工作范围如图2-1-2所示。

图2-1-1工作站

图2-1-2工作范围

（2）气压控制单元

气压控制单元，如图2-2-1所示。

气压控制单元由调压阀和真空发生器组成。

当空压机开启时，先经过调压阀，然后经过真空发生器，通过伯努利原理，控制吸盘的吸气与吹气。

图2-2-1气压控制单元

（3）轨迹路线功能模块

轨迹路线功能模块，如图2-3-1所示。

轨迹路线功能模块包含不同几何形状的图案，可用于编辑、调试不同的轨迹程序。

图2-3-1轨迹路线模块

（4）搬运功能模块

搬运功能模块，如图2-4-1。

搬运功能模块由4个薄形圆片组成，可用于改变搬运的顺序规则、易于课外的延伸。

图2-4-1搬运功能模块

（5）码垛功能模块

码垛功能模块，如图2-5-1所示。

码垛功能模块由12个立方体组成，可用于不同的垛型或者不同的顺序规则。

图2-5-1码垛功能模块

（6）视觉应用功能模块

视觉应用功能模块，如图2-6-1所示。

视觉应用功能模块由不同块体组成。

通过采用CCD相机，将被摄取目标转换成图像信号，传给专用的图像处理系统。

根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号。

进而可将物料由任意错乱位置摆放至设定位置。

图2-6-1视觉应用功能模块

（7）外部操作面板

外部操作面板，如图2-7-1所示。

自动启动程序时，多功能实训操作台的操作面板可根据输入信号调用机器人程序。

图2-7-1外部操作面板

（8）安全围栏

安全围栏，如图2-8-1所示。

机器人运动时，在机器人的工作范围内活动是很危险的，所以需要安全围栏进行保护，当安全围栏上的安全门锁在机器人自动运行时被断开，机器人会立即停止运动。

图2-8-1安全围栏

（9）末端执行器

末端执行器，如图2-9-1。

由视觉相机、指针、吸盘组成。

可以做码垛、搬运、运行轨迹、视觉检测等任务。

图2-9-1末端执行器

三、产品特点

1.教学化系统设计

本套实训设备的系统设计，根据工业机器人广泛应用，比如轨迹运行、搬运、码垛、视觉检测等工艺，将核心的技能融入到非标硬件功能模块中，学生通过反复专项实训，可以掌握相关核心技能。

2.多功能工作站

本套实训设备的系统设计，根据工业机器人广泛应用，比如轨迹运行、搬运、码垛等工艺，将核心的技能融入到非标硬件功能模块中，学生通过反复专项实训，可以掌握相关核心技能。

3.可做二次开发

工业机器人很多模块可以进行二次开发，老师可以根据自设题目要求，改变设置工具参数、坐标参数、负载参数，不同的码垛方法，选择不同的搬运流程，选择不同的写字内容，对学生分类发布实训题目。

四、产品参数及控标点

（一）产品概述

工业机器人基础实训工作站（FANUC围栏式），选用FANUC紧凑型工业六轴机器人，结合丰富的周边自动化机构，可以实现机器人轨迹运行、搬运、码垛、视觉分拣等工艺实训教学。

工作站有配套课程和虚拟仿真软件，可实现院校教学的理、虚、实一体化。

（二）内容与功能

1、工业机器人本体模块：

工业机器人示教器、一般设置、基本操作；

2、夹具：

末端执行器部件组装实训；

3、TCP点标定及轨迹模块：

工业机器人重要参数设置、直线轨迹、圆弧轨迹、样条曲线实训；离线轨迹编程的实训；

4、搬运模块：

机器人搬运实训；

5、码垛模块：

机器人码垛实训；

6：

视觉应用功能模块：

机器视觉分拣实训；

7、外部的控制按钮：

可以执行预存的程序，让工业机器人执行相关工作。

8、安全中断功能：

在自动运行过程中，打开任意安全门，工业机器人当即停止，关上门，工业机器人继续执行相关工作。

（三）技术参数

*★工业机器人

1、动作类型：

多关节型；

2、控制轴数≥6轴；

工作范围：

工作范围：

轴1≤340°/360°

轴2≤230°

轴3≤402°

轴4≤380°

轴5≤240°

轴6≤720°

最大速度：

轴1≤460º/s

轴2≤460º/s

轴3≤520º/s

轴4≤560º/s

轴5≤560º/s

轴6≤900º/s

3、机器人结构：

6轴全齿轮结构；

4、安装方式：

地装/吊顶/倾斜角；

5、最大活动半径≤530mm；

6、手部最大负载（第6轴）≤4KG；

7、驱动方式：

AC伺服马达；

8、可自由进行数字信号配置，机器人可扩展集成视觉功能，以及可扩展集成力觉功能。

9、重复定位精度：

≤±0.02mm；

10、输入电源功率：

1.2KVA；；

11、环境温度：

0℃～45℃；

12、环境湿度：

MAX≤75%RH；

13、振动：

≤0.5G。

★工业机器人控制器

1、采用先进的工业机器人控制软件；

2、采用高级工业机器人编程语言；

3、内部接口：

支持RS-232、RS-422、100BaseTX/100Ethernet端口；

4、集成视觉和集成力觉功能均不需要第三方控制器，算法由机器人控制柜内部完成。

5、机器人控制柜尺寸：

长×宽×高≤470mm×410mm×322mm。

★工业机器人示教器

1、彩色屏幕（中文+英文）；

2、示教盒电缆：

≥10M；

3、机器人连接电缆：

≥7M。

★工作站围栏

1、机器人属于围栏式工作站，有1个安全门，开门执行中断功能。

（四）内容与功能

1、工业机器人示教器、一般设置、基本操作实训；

2、末端执行器部件组装实训；

3、工业机器人直线轨迹、圆弧轨迹、样条曲线实训；

4、离线轨迹编程的实训；

5、机器人搬运实训；

6、机器人码垛实训。

7、机器视觉分拣实训。

五、产品报价

表1产品报价单

产品名称

交付清单

报价

工业机器人基础实训工作站（FANUC）

基础工作站一套

用户手册一份

技术资料一份

合格证一份

40万

六、产品交付

（一）交付方式

合同签订后一周内，公司安排客服人员前往客户进行系统安装和调试。

（二）培训服务

培训目的：

理解产品功能组成、功能、特点以及价值，同时能够灵活演示产品各模块的功能。

（三）产品验收

表2产品验收单

产品名称：

工业机器人基础实训工作站（FANUC）客户名称：

验收项目

验收内容

确认（√）

承载

介质

验收

版本

1.版本与合同版本一致

√

软件包装

2.用户使用授权书

√

√

产品

内容

验收

产品内容

3.气压控制单元

√

4.轨迹路线功能模块

√

5.搬运模块

√

6.码垛模块

√

7.视觉应用模块

√

8.外部操作面板

√

9.安全围栏功能模块

√

验收结论

以上确认无误，确认验收通过。

验收人（签名）：

年月日

学校名称（加盖公章）：

年月日

七、售后服务

1.服务范围

日常维护、升级、更新，虚拟教具故障排除。

2.免费保修期

从设备安装调试验收合格，双方签字之日起开始计算，软件免费保修期二年，（以供应商售后服务条款为准）。

3.服务响应时间

提供7×24小时热线服务和长期的技术支持及跟踪服务。

4.排除故障处理时间

在接到用户维修电话后4小时内响应，24小时内恢复正常使用。