纯电动物流车技术方案及产品技术协议.docx

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纯电动物流车技术方案及产品技术协议

协议编号：

签订日期：

签订地点：

技术协议

甲方（购货方）：

乙方（供货方）：

武汉XXXX技术有限公司

甲、乙双方本着诚实守信、互惠互利的原则，经友好协商，达成如下技术协议：

一、概要

本协议为甲乙双方针对甲方H6纯电动物流车方案及乙供产品采购事宜达成的技术协议，主要就甲乙双方在此项目中的技术要求和验收规范等进行技术约定。

该技术协议将作为采购乙供产品的的商务合同附件，具有相应的法律效应。

二、合作内容

乙方为甲方提供6M海狮纯电动商务客车用整车控制器、电机驱动器、辅助动力控制器,其作用为：

1.整车控制器：

HK-VCUON1-03

1）接受处理驾驶员的操作指令，并向各部件发送控制指令。

2）与电机、辅助动力控制器、BMS等通过CAN进行通讯，对数据进行采集和控制。

3）接受各部件的信息，并将整车的运行状态通过仪表显示出来。

4）系统故障的判断、记录。

2.电机驱动器：

HIE100-384T260-90-1S-HK

接收整车控制器指令，控制电机转速及输出转矩。

3.驱动电机：

HIE170-T220-50-3S-WT

接受电机驱动器控制为整车提供可控稳定的驱动力。

4.三合一辅助动力控制器：

HIEG380-3DCP-1S-HK02，包含：

1）DCDC直流电源，给车载蓄电池充电并为低压部件提供直流电源。

2）车载充电机，外接交流电源，实现动力电池的充电。

3）箱内集成高压配电柜，为车载高压电器分配电力并提供相应保护。

5.DCAC动力控制器：

HIE160-D380T220-3.7-1F-12V-HK

给助力转向油泵提供交流电源。

三、引用标准及法规

GB1495-2002

汽车加速行驶车外噪声限值及测量方法

GB1496-1979

机动车辆噪声测量方法

GB4094-1999

汽车操纵件、指示器和信号装置的标志

GB/T4094.2-2005

电动汽车操纵件、指示器及信号装置的标志

GB/T18384.1-2001

电动汽车 安全要求 第1部分：

车载储能装置

GB/T18384.2-2001

电动汽车 安全要求 第2部分：

功能安全和故障防护

GB/T18384.3-2001

电动汽车 安全要求 第3部分：

人员触电防护

GB/T18385—2005

电动汽车 动力性能 试验方法

GB/T18386—2005

电动汽车 能量消耗率和续驶里程 试验方法

GB/T18387—2008

电动车辆的电磁场辐射强度的限值和测量方法宽带9kHz～30MHz

GB/T18388—2005

电动汽车 定型试验规程

GB/T18488.1-2006

电动汽车用电机及其控制器 第1部分：

技术条件

GB/T18488.2-2006

电动汽车用电机及其控制器 第2部分：

试验方法

GB\T18385-2005

电动汽车动力性能试验方法

GBT18384.2-2001

电动汽车安全要求

GB\T18388-2005

电动汽车定型试验规程

GB\T18488.2

电动汽车用电机及其控制器试验方法

GB\T18488.1

电动汽车用电机及其控制器技术条件

GB755-2000

旋转电机定额及性能

GB/T19836-2005

电动汽车用仪表

GB/T19596-2004

电动汽车术语

QCT743-2006

电动汽车用锂离子蓄电池

GBT20234-2006

电动汽车传导充电用插头、插座、车辆耦合器和车辆插孔通用要求

GBZ18333.1-2001

电动道路车辆用锂离子蓄电池

GBT18487.1-2001

电动车辆传导充电系统一般要求

GBT18487.2-2001

电动车辆传导充电系统电动车辆与交流直流电源的连接要求

GBT18387-2001

电动车辆的电磁场辐射强度的限值和测量方法宽带9KHZ~30MHZ

CT/T162-2002

城市客车等级技术要求与配置

Q/CAZA004-2008

客车通用技术条件

四、通讯协议

1、通讯结构

整车网络由以下子网构成，如图所示：

CANB网络:

包括车载数字化仪表、整车控制器、电池管理系统、油泵控制器、三合一辅助动力控制器等。

整车动力系统控制网络CANA：

包括整车控制总成和电机控制器。

当接入各种数据记录仪（包括像小仪表、GPS、手持终端之类的数据记录仪器）进行数据采集时，各种数据记录仪也作为CANA网络的一个临时节点。

其中：

CANA网络中整车控制器和电机控制器应各有一个120Ω的终端电阻。

CANB网络中整车控制器端和BMS端各有一个终端电阻，其余在此网络的设备应取消CAN终端电阻。

2与电机通信协议

2.1整车发送报文

发送节点

接收节点

ID=0x0CF102A7

刷新率

整车控制器

仪表/

电机控制器

/BMS

PGN=61698

10ms

P

R

DP

PF

PS

SA

3

0

0

241

2

167

数据域

字节

数据定义

备注

BYTE1

电机目标转矩低字节

0.1Nm/bit,偏移-3000，范围-3000Nm-3000Nm

BYTE2

电机目标转矩高字节

BYTE3

电机目标转速低字节

1rpm/bit,偏移-12000，范围-12000rpm-12000rpm

BYTE4

电机目标转速高字节

BYTE5

行车模式

参考“位定义（BYTE5）”

BYTE6

整车驾驶信息

参考“位定义（BYTE6）”

BYTE7

保留

保留

BYTE8

高压继电器状态

参考“位定义（BYTE8）”

位定义

字节

BIT_7

BIT_6

BIT_5

BIT_4

BIT_3

BIT_2

BIT_1

BIT_0

BYTE5

电池组工作模式：

00：

电池组断开高压

01：

电池组开始预充电

10：

电池组正常接入高压

11：

无效

0：

电机系统运行禁止

1：

电机系统运行使能

“注一”

电机工作模式：

00000：

关闭

00001：

错误模式

01010：

制动模式

10010：

前进模式

11010：

倒车模式

00011：

转速模式

00010：

零转矩模式

“注一”：

1.整车控制器使能信号给出条件：

（主继电器吸合&&挂前进挡）||（主继电器吸合&&挂倒挡）。

2.当BMS请求断开电机高压回路的时候，整车控制器及时发送电机系统禁止命令，并清除力矩命令（在高压回路断开之前，停止电机系统）。

字节

BIT_7

BIT_6

BIT_5

BIT_4

BIT_3

BIT_2

BIT_1

BIT_0

BYTE6

脚刹有效

1：

脚刹有效

0：

脚刹无效

手刹有效

1：

手刹有效

0：

手刹无效

当前挡位：

0001：

前进挡

0010：

后退挡

0100：

空挡

1000：

PARK挡

蠕动使能

1：

蠕动有效

0：

蠕动无效

位定义

字节

BIT_7

BIT_6

BIT_5

BIT_4

BIT_3

BIT_2

BIT_1

BIT_0

BYTE8

保留

保留

保留

保留

负主接触器：

1：

闭合

0：

断开

正主接触器：

1：

闭合

0：

断开

预充继电器：

1：

闭合

0：

断开

保留

2.2电机发送报文

2.2.1电机控制系统发送帧（IPU1）

发送节点

接收节点

ID=0x18F11FF0

刷新率

电机控制器

整车控制器

PGN=61727

100ms

P

R

DP

PF

PS

SA

6

0

0

241

31

240

数据域

字节

数据定义

备注

BYTE1

控制器母线电压低字节

0.1V/bit，偏移0，范围0-1000V

BYTE2

控制器母线电压高字节

BYTE3

控制器母线电流低字节

0.1A/bit，偏移-1000，范围-1000A-1000A

BYTE4

控制器母线电流高字节

BYTE5

电机系统当前控制模式

参考“位定义（BYTE5）”

BYTE6

诊断状态1

参考“位定义（BYTE6）”

BYTE7

诊断状态2

参考“位定义（BYTE7）”

BYTE8

诊断状态3

参考“位定义（BYTE8）”

位定义

字节

BIT_7

BIT_6

BIT_5

BIT_4

BIT_3

BIT_2

BIT_1

BIT_0

BYTE5

传感器供电

故障

MCU模式：

00000：

关闭（Offmode）

00001：

错误模式（Failuremode）

01010：

制动模式（Brakemode）

10010：

前进模式（Forwarddrivemode）

11010：

倒车模式（Reversedrivemode）

00011：

转速模式（Speedmode）

00010：

零转矩模式（Zerotorquemode）

逆变器故障

相电流故障

位定义

字节

BIT_7

BIT_6

BIT_5

BIT_4

BIT_3

BIT_2

BIT_1

BIT_0

BYTE6

电机超速故障

逆变器过温故障

电机过温故障

直流母线欠压故障

直流母线过压故障

电机位置传感器故障

门极驱动不饱和故障

直流母线过流故障

位定义

字节

BIT_7

BIT_6

BIT_5

BIT_4

BIT_3

BIT_2

BIT_1

BIT_0

BYTE7

高压电池连接状态

点火钥匙状态

低压直流电源故障

CAN总线断开

逆变器温度报警

电机温度报警

C相电流过流报警

A相电流过流报警

位定义

字节

BIT_7

BIT_6

BIT_5

BIT_4

BIT_3

BIT_2

BIT_1

BIT_0

BYTE8

电机控制器LIFE

门极驱动电压供电故障

电机控制器模式错误

MCU故障

MCU允许

2.2.2电机控制系统发送帧（IPU2）

发送节点

接收节点

ID=0x18F120F0

刷新率

电机控制器

整车控制器

PGN=61728

100ms

P

R

DP

PF

PS

SA

6

0

0

241

32

240

数据域

字节

数据定义

备注

BYTE1

电机最大可用力矩低字节

0.1Nm/bit,偏移-3000，范围-3000Nm-3000Nm

BYTE2

电机最大可用力矩高字节

BYTE3

电机当前转速低字节

1rpm/bit,偏移-12000，范围-12000rpm-12000rpm

BYTE4

电机当前转速高字节

BYTE5

电机实际转矩低字节

0.1Nm/bit,偏移-3000，范围-3000Nm-3000Nm

BYTE6

电机实际转矩高字节

BYTE7

电机温度

1°C/bit，偏移-40，范围-40°C-210°C

BYTE8

控制器温度

1°C/bit，偏移-40，范围-40°C-210°C

2.2.3电机控制系统发送帧（IPU3）

发送节点

接收节点

ID=0x18F121F0

刷新率

电机控制器

整车控制器

PGN=61729

100ms

P

R

DP

PF

PS

SA

6

0

0

241

33

240

数据域

字节

数据定义

备注

BYTE1

电机控制器系统状态

0：

停止1：

运行中

2：

报警3.故障

BYTE2

电机控制器故障代码

见“表1-1”

BYTE3

电机控制器请求下高压

无请求：

0x55，有请求：

0xAA

BYTE4

保留

BYTE5

保留

BYTE6

保留

BYTE7

保留

BYTE8

电机控制器CAN通讯协议版本

0.01/bit，偏移0，范围0-2.50

表1-1

故障等级

故障代码

代码含义

处理措施

备注

无故障

0

正常模式

一级

1-20

非常严重故障

二级

21-40

较严重故障

三级

41-60

一般故障

故障详细列表：

一级故障

二级故障

三级故障

代码

类别

处理措施

代码

报警参数

处理措施

代码

报警参数

处理措施

1

模块故障

21

相电流过流

41

模块过温告警

2

软件故障1

22

控制器过温

42

电机过温告警

3

软件故障2

23

超速故障

43

母线欠压告警

4

自检故障

24

控制器过压

44

母线过压告警

5

母线过流故障

25

CAN通讯故障

45

温度断线告警

6

电机堵转故障

26

电机过温

46

7

低压供电故障

27

电机过载

47

28

控制器欠压

48

29

母线硬件过流故障

49

30

相电流硬件过流故障

50

31

控制器硬件过压

51

32

驱动锁死

52

33

53

34

54

3与BMS通信协议

3.1VCU发送给BMS报文

发送节点

接收节点

ID=0x0CFF1501

刷新率

整车控制器

BMS

PGN=65301

100ms

P

R

DP

PF

PS

SA

3

0

0

255

21

01

数据域

字节

数据定义

备注

BYTE1

整车控制指令

见下表

BYTE2

电机母线电压低字节

范围0~800,1V/bit

BYTE3

电机母线电压高字节

BYTE4

电机母线电流低字节

偏移-1000,1A/bit：

充电为负，放电为正

BYTE5

电机母线电流高字节

BYTE6

保留

BYTE7

保留

BYTE8

保留

整车发给BMS控制指令

位定义

字节

BIT_7

BIT_6

BIT_5

BIT_4

BIT_3

BIT_2

BIT_1

BIT_0

BYTE1

预留

预留

预留

整车上下电指令。

0:

BMS下电通知，1：

BMS上电通知

整车心跳信号

3.2BMS发送给整车控制器报文

3.2.1BMS发送给整车控制器第一帧报文

发送节点

接收节点

ID=0x0CFF7D03

刷新率

BMS

整车控制器

PGN=65405

100ms

P

R

DP

PF

PS

SA

3

0

0

255

125

03

数据域

字节

数据定义

备注

BYTE1

运行指令

见下表

BYTE2

电池组SOC

范围0~100%0.5/bit

BYTE3

电池最高单体电压编号

0-255

BYTE4

电池最高单体电压低字节

5V,0.001/bit：

BYTE5

电池最高单体电压高字节

BYTE6

电池最低单体电压编号

0-255

BYTE7

电池最低单体电压低字节

5V,0.001V/bit：

BYTE8

电池最低单体电压高字节

运行指令报文

位定义

字节

BIT_7

BIT_6

BIT_5

BIT_4

BIT_3

BIT_2

BIT_1

BIT_0

BYTE1

系统故障等级

0：

正常

1：

一级故障

2：

二级故障

3：

三级故障

4：

四级故障

运行模式。

0：

放电模式

1：

充电（充

电机）模式

整车心跳信号

3.2.2BMS发送给VCU第二帧报文

发送节点

接收节点

ID=0x0CFF7E03

刷新率

BMS

整车控制器

PGN=65406

100ms

P

R

DP

PF

PS

SA

3

0

0

255

126

03

数据域

字节

数据定义

备注

BYTE1

状态指示

见下表

BYTE2

电池SOH

0－100%

BYTE3

电池组总电压低字节

范围0~800,1V/bit

BYTE4

电池组总电压高字节

BYTE5

电池组部电流低字节

偏移-1000,1A/bit：

充电为负，放电为正

BYTE6

电池组部电流高字节

BYTE7

电池最高温度

－40℃－200℃1℃/bit

BYTE8

电池最低温度

－40℃－200℃1℃/bit

状态指示报文

位定义

字节

BIT_7

BIT_6

BIT_5

BIT_4

BIT_3

BIT_2

BIT_1

BIT_0

BYTE1

BMS自检状态

0：

正在自检

1：

自检完成

2：

自检失败

高压连接状态

0：

高压断开

1：

高压闭合

预充电状态

0：

未完成

1：

完成

整车心跳信号

3.2.3BMS发送给VCU第三帧报文

发送节点

接收节点

ID=0x0CFF7F03

刷新率

BMS

整车控制器

PGN=65407

100ms

P

R

DP

PF

PS

SA

3

0

0

255

127

03

数据域

字节

数据定义

备注

BYTE1

充电连接状态指示

见下表

BYTE2

电池工作状态

见下表

BYTE3

最大可用持续充电功率

偏移－200；1KW/Bit

BYTE4

最大可用短时充电功率（30s）

偏移－200；1KW/Bit

BYTE5

最大可用持续放电功率（30s）

0-200;1kw/Bit

BYTE6

最大可用短时放电功率（30s）

0-200;1kw/Bit

BYTE7

正极绝缘阻值

0-2000;10kΩ/Bit

BYTE8

负极绝缘阻值

0-2000;10kΩ/Bit

充电连接指示状态报文

位定义

字节

BIT_7

BIT_6

BIT_5

BIT_4

BIT_3

BIT_2

BIT_1

BIT_0

BYTE1

预留

预留

充电机接触器状态

0：

断开

1：

闭合

总负接触器状态

0：

断开

1：

闭合

总正接触器

0：

断开

1：

闭合

充电状态

0.未充电

1：

正在充电

2：

充电完成

充电线连接状态

充电机未连接

充电连接

电池工作状态

位定义

字节

BIT_7

BIT_6

BIT_5

BIT_4

BIT_3

BIT_2

BIT_1

BIT_0

BYTE2

电池湿度

电池冷却系统工作状态

0：

未工作

1：

工作

其他值保留

电池加热系统工作状态

0：

未工作

1：

工作

其他值保留

3.2.4BMS发送给整车控制器第四帧报文

发送节点

接收节点

ID＝0x0CFF8003

刷新率

BMS

整车控制器

PGN=65408

100ms

P

R

DP

PF

PS

SA

3

0

0

255

128

03

数据域

BIT

数据定义

备注

故障信息

见下表1

4与仪表、三合一通信

4.1仪表显示整车相关数据

1）仪表显示第一帧

OUT

IN

ID（0x0C008980）

周期MS

整车控制器

仪表或信息显示器

PGN-

100

P

R

DP

PF

PS

SA

3

0

0

0

137

128

数据

位置

数据名

备注

BYTE1

电机控制器前端电压低字节

0.1V/bit，-10000

BYTE2

电机控制器前端电压高字节

BYTE3

电机控制器后端电压低字节

0.1V/bit，-10000

BYTE4

电机控制器后端电压高字节

BYTE5

电机控制器直流电流低字节

0.1V/bit，-10000

BYTE6

电机控制器直流电流高字节

BYTE7

电机转速低字节

0.5rpm/bit

BYTE8

电机转速高字节

2）仪表显示第二帧

OUT

IN

ID（0x0C018980）

周期MS

整车控制器

仪表或信息显示器

PGN-

100

P

R

DP

PF

PS

SA

3

0

0

1

137

128

数据

位置

数据名

备注

BYTE1

司机加速踏板

0.4%/bit

BYTE2

司机制动踏板

0.4%/bit

BYTE3

驱动系统状态

见下表

BYTE4

司机操作状态

见下表

BYTE5

电机温度

1℃/bit,-40

BYTE6

电机控制器温度

BYTE7

系统故障代码

BYTE8

整车控制器LIFE

驱动系统状态

Bit7

Bit6

Bit5

Bit4

Bit3

Bit2

Bit1

Bit0

故障

低压

断电

主动

放电

反转

制动

驱动

Ready

待机

每位1为有效，0为无效

待机：

电机控制器内部初始化完毕，CAN开始工作，但是整车控制器未给使能命令：

Ready：

电机控制器高压上电完毕，工作正常，可以发送转矩命令；

驱动：

电机控制器当前状态为前进；

制动：

电机控制器当前状态为发点状态；

反转：

电机控制器当前状态为倒车；

主动放电：

电机控制器控制IGBT放电，不产生转矩，需在断开主接触器后进行；

故障：

电机控制器处于故障状态，根据故障等级对电机控制器发送工作命令；

司机操作状态

Bit7

Bit6

Bit5

Bit4

Bit3

Bit2

Bit1

Bit0

预充继电器控制状态

主接触器控制状态

备用

档位信息

档位信息：

档位信息

1

前进

2

空挡

4

倒档

其他

保留

系统故障代码：

包括电池故障、电机及电机控制器故障、整车类故障（档位和油门等）以及附件类故障，详见故障代码表。

3）仪表显示第三帧

OUT

IN

ID（0x1819A1A4）

周期MS

绝缘检测仪

仪表或信息显示器、整车控制器

PGN-

1000

P

R

DP

PF

PS

SA

6