自写小车寻迹.docx
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自写小车寻迹
下面的这个程序片段，是循迹的功能。
硬件小车 用的犀拓开发网的智能小车，小车采用L293电机驱动芯片，传感器用的红外对管 返回的是高低电平信号
传感器一共用了3个，采用夹着线走的方式
控制器用的Mega16控制器 传感器接PA口，当小车沿着线走， 那么小车不做动作
当小车偏离线时，做相应的调整
//======================================================================
//函 数：
void car_follow（void）
//实现功能：
循迹
//入口参数：
无
//返回 值：
无
//======================================================================
void car_follow（void）
{
unsigned int temp;
temp = PINA&0x07;
switch（temp）
{
case 0x00:
// 全部压线，原地右转
car_right（）;
while（（PINA&0x07） !
= 0x05）; // 当中间的传感器没寻到线时，一直保持原地右转
car_ahead（）; // 当中间的传感器寻到线时，小车向前直走
break;
case 0x01:
// 右中压线，右转
car_right（）;
while（（PINA&0x07） !
= 0x05）;
car_ahead（）;
break;
case 0x02:
// 左右压线，直走
//car_ahead（）;
break;
case 0x03:
// 右压线， 右转
car_right（）;
while（（PINA&0x07） !
= 0x05）;
car_ahead（）;
break;
case 0x04:
// 左中压线，左转
car_left（）;
while（（PINA&0x07） !
= 0x05）;
car_ahead（）;
break;
case 0x05:
// 中间压线，直行
//car_ahead（）;
break;
case 0x06:
// 左压线， 左转
car_left（）;
while（（PINA&0x07） !
= 0x05）;
car_ahead（）;
break;
case 0x07:
// 全不压线，直行
//car_ahead（）;
break;
}
}
以上程序片段用的函数，完整程序见下面
////////////////////////////////////主文件
//======================================================================
//The information contained herein is the exclusive property of
//Beijing Bynatec Co., Ltd. And shall not be distributed, reproduced,
//or disclosed in whole in part without prior written permission.
//（C） COPYRIGHT 2009 Beijing Bynatec Co., Ltd.
//ALL RIGHTS RESERVED
//The entire notice above must be reproduced on all authorized copies.
//======================================================================
//============================================================
//犀拓开发网
//
//工程名称：
car_follow.aps
//功能描述：
智能小车循迹
//IDE环境：
AVR Studio v4.14 WinAVR-20081205
//操作系统：
windows xp sp3
//涉及的库：
libc.a
//组成文件：
main.c
//硬件连接：
左---中---右
//PA0--PA1--PA2
//压线：
PAn = 0
//离线：
PAn = 1
//key4 == PA3按键启动小车
//
//晶振7.3728MHz
//维护记录：
2009年3月2日v1.0
//======================================================================
//======================================================================
//文件名称：
main.c
//功能描述：
智能小车循迹
//维护记录：
2009年3月2日v1.0
//======================================================================
#include "avr/io.h"
#include "util/delay.h"
#include "avr/interrupt.h"
#include "car.h"
#include "key.h"
//======================================================================
//函 数：
void sensor_init（void）
//实现功能：
循迹传感器初始化
//入口参数：
无
//返回 值：
无
//======================================================================
void sensor_init（void）
{
DDRA &= ~0x07;// PA0~PA2 设置为输入
}
//======================================================================
//函 数：
void car_follow（void）
//实现功能：
循迹
//入口参数：
无
//返回 值：
无
//======================================================================
void car_follow（void）
{
unsigned int temp;
temp = PINA&0x07;
switch（temp）
{
case 0x00:
// 全部压线，原转
car_right（）;
while（（PINA&0x07） !
= 0x05）;
car_ahead（）;
break;
case 0x01:
// 右中压线，右转
car_right（）;
while（（PINA&0x07） !
= 0x05）;
car_ahead（）;
break;
case 0x02:
// 左右压线，直走
//car_ahead（）;
break;
case 0x03:
// 右压线， 右转
car_right（）;
while（（PINA&0x07） !
= 0x05）;
car_ahead（）;
break;
case 0x04:
// 左中压线，左转
car_left（）;
while（（PINA&0x07） !
= 0x05）;
car_ahead（）;
break;
case 0x05:
// 中间压线，直行
//car_ahead（）;
break;
case 0x06:
// 左压线， 左转
car_left（）;
while（（PINA&0x07） !
= 0x05）;
car_ahead（）;
break;
case 0x07:
// 全不压线，直行
//car_ahead（）;
break;
}
}
//======================================================================
//函 数：
int main（void）
//实现功能：
主函数 循迹
//入口参数：
无
//返回 值：
//======================================================================
int main（void）
{
uint8_t key;
Key_Init（）;
car_init（）;
sensor_init（）;
while
（1）// 等待按键启动 KEY4
{
key = Key_Get（）;
if（key == KEY_4）
break;
}
car_ahead（）;// 小车启动
while
（1）
{
car_follow（）;
}
}
// 定时器0
//ISR（SIG_OVERFLOW0）
ISR（TIMER0_OVF_vect）
{
Key_Scan（）;
}
//////////////////////////按键处理文件
//============================================================
// 文件名称：
Key.c
// 实现功能：
1*4按键扫描程序，适用于低电平有效的按键电路
// 使用定时器0中断（112.5Hz）
// 日期：
2008/7/28
//============================================================
//================================================
//按键去抖动时间设定，单位为1/112.5秒
//================================================
#define Key_Debounce1// （4/112.5）秒=28.125ms
//================================================
//持续按键时间间隔设定，单位1/128秒
//================================================
#define Key_TimeOut16// （64/112.5）秒=0.5688s
//================================================
//按键使用端口设定
//================================================
#define Key_ALL0x08
#define P_Key_DataPINA
#defineP_Key_DirDDRA
#defineP_Key_PortPORTA
/*
#define P_Key_DataPINB
#defineP_Key_DirDDRB
#defineP_Key_PortPORTB
#define P_Key_DataPINC
#define P_Key_DirDDRC
#define P_Key_PortPORTC
#define P_Key_DataPIND
#define P_Key_DirDDRD
#define P_Key_PortPORTD*/
#include "key.h"
#include
#include
volatile uint8_t KeyCode;// 存储获得的键值
volatile uint8_t ScanCnt;// 该变量用来表示按键持续时间
volatile uint8_t KeyUp;// 按键是否处于抬起状态
//======================================================================
//函 数：
void Key_Init（void）
//实现功能：
初始化按键扫描程序，该函数将开启定时器0溢出中断
//入口参数：
无
//返回 值：
无
//======================================================================
void Key_Init（void）
{
P_Key_Dir &= ~（/*_BV（0） | _BV
（1） | _BV
（2） | */_BV（3））;
P_Key_Port |= /*_BV（0） | _BV
（1） | _BV
（2） | */_BV（3）;// 设置按键为上拉电阻
ScanCnt = 0;// 初始化变量
KeyCode = 0;
KeyUp = 1;
TCNT0 = 0;
TCCR0 = _BV（CS02） | _BV（CS00）;// 预分频256
TIMSK |= _BV（TOIE0）;
sei（）;// 使能中断
}
//======================================================================
//函 数：
void Key_Scan（void）
//实现功能：
按键扫描，该函数被定时器0中断服务函数程序调用
//入口参数：
无
//返回 值：
无
//======================================================================
void Key_Scan（void）
{
uint8_t key_t;
//PORTB^=_BV
（1）;// 调试时用来指示
key_t = ~P_Key_Data;// 获取IO端口状态
key_t &= Key_ALL;// 判断当前是否有键按下
if（key_t !
= 0）
{
KeyUp = 0;// 按键没抬起
if（key_t == KeyCode）
{
ScanCnt++;
}
else
{
ScanCnt = 0;
KeyCode = key_t;
}
}
else
{
KeyUp = 1;// 按键抬起
}
}
//======================================================================
//函 数：
uint8_t Key_Get（void）
//实现功能：
获取键值
//入口参数：
无
//返回 值：
获得的键值
//======================================================================
uint8_t Key_Get（void）
{
uint8_t key_G;
cli（）;// 关中断
if（（ScanCnt >= Key_Debounce） && （KeyUp == 1））
{
key_G = KeyCode;
KeyCode = 0;
ScanCnt = 0;
sei（）;// 开中断
return key_G;
}
if（（ScanCnt >= Key_TimeOut） && （KeyUp==0））
{
key_G = KeyCode;
KeyCode = 0;
ScanCnt = 0;
KeyUp = 1;
sei（）;// 开中断
return key_G;
}
sei（）;
return 0;// 没有按键
}
//////////////////////////////////////小车驱动文件
//============================================================
// 犀拓开发网
//
// 文件名称：
car.c
// 实现功能：
小车驱动
// 日期：
2009年3月2日
//============================================================
#include "avr/io.h"
#include "util/delay.h"
void car_init（void）
{
DDRD |= _BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5）;
}
void car_stop（void）// 刹车
{
PORTD |= _BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5）;
}
void car_ahead（void）// 前进
{
PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;
_delay_ms（10）;
PORTD |= _BV（PD2） | _BV（PD4）;
}
void car_backward（void）// 后退
{
PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;
_delay_ms（10）;
PORTD |= _BV（PD3） | _BV（PD5）;
}
void car_left_Circle（void）// 原地左转
{
PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;
_delay_ms（10）;
PORTD |= _BV（PD3） | _BV（PD4）;
}
void car_right_Circle（void）// 原地右转
{
PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;
_delay_ms（10）;
PORTD |= _BV（PD2） | _BV（PD5）;
}
void car_left_stop（void）// 左转，左轮不动
{
PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;
_delay_ms（10）;
PORTD |= _BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4）;
}
void car_right_stop（void）// 右转，右轮不动
{
PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;
_delay_ms（10）;
PORTD |= _BV（PD2） | _BV（PD4） | _BV（PD5）;
}
void car_left（void）// 左转
{
PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;
_delay_ms（10）;
PORTD |= _BV（PD4）;
}
void car_right（void）// 右转
{
PORTD &= ~（_BV（PD2） | _BV（PD3） | _BV（PD4） | _BV（PD5））;
_delay_ms（10）;
PORTD |= _BV（PD2）;
}
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