自动控制 实验报告.docx
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自动控制实验报告
实验二自动控制系统的MATLAB仿真与分析
1.比例环节
2积分环节
3一阶惯性环节
4比例积分环节
5比例微分环节
6．比例微分积分环节
二阶系统
二．
易见，无论k在k>0范围内如何变化，根轨迹均在左半平面，故系统均稳定
三．
（1）由根轨迹图可知032时系统不稳定。
（2）
故可选k=5.43此时最大超调量为23.3%，调节时间为6.33s，满足要求。
四．
（1）
（2）T1，T2固定k变化则根轨迹如下
系统在k>0时稳定。
K,T2,不变，T1变化时的根轨迹如下
易见系统在T1>0时稳定
K,T1,不变，T2变化时的根轨迹如下
易见系统在T2>0时稳定。
五．
（1）
（2
由波特图可知，开环截止角频率近似为1.27rad/sec.相角裕量为8度。
（3）由波特图可知增益裕量和相角裕量均为正，且为最小相位系统，故系统稳定。
（4）
由根轨迹图可知临界稳定的k值近似为10.2.
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