作业2机构自由度的计算.docx

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作业2机构自由度的计算

作业2-机构自由度的计算

先明确指出下图机构运动简图中的复合铰链、局部自由度、和虚约束，然后计算机构的自由度，并说明该机构具有确定运动的条件。

（要求列出计算公式、代入数字、得出结果。

每个构件只能有一个构件序号）。

C

A

D

B

（1）

（2）

（3）（4）

（5）（6）

R

（7）（8）

IHD

B

AJCG

KFE

（9）（10）（11）（12）

（13）（14）

1516

1718

19-20

21-22

2324

25

26

27

28

29

30

31

32

33

如图所示机构中，已知ME、LF、KG平行且相等，GH、FI、EJ平行且相等，AB=BC=BD。

试计算其自由度。

E

CA

DBGHF