《工业机器人》第一章-概述.ppt
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工业机器人,10-11
（2）,第一章概论,工业机器人的由来工业机器人的定义工业机器人的分类工业机器人的工作环境工业机器人的基本组成工业机器人的技术参数工业机器人的应用,1、东汉、张衡发明的指南车2、1886法国作家利尔亚当给机器人起名3、1920捷克剧作家卡佩克首次提出Robota一词“机器人”一词起源于捷克语，意为强迫劳动力或奴隶。
这个词是由剧作家KarelCapek引入的，他虚构创作的机器人很象怪物:
由化学和生物学方法而不是机械方法创造的生物。
一、机器人的由来,工业机器人的由来,工业机器人的由来,工业机器人的由来,4、1950美国科幻作家阿西莫夫,提出机器人三定律5、1954美国人乔治德沃尔设计了第一台关节式示教再现型作业机械手，于1961年发表了该项专利6、1962美国通用汽车公司（GM）公司使用全球第一台机器人Unimate，这标志着第一代工业机器人的诞生,一、机器人的由来,第一节机器人概述,机器人的产生与发展,第一章绪论,第一节机器人概述,机器人的产生与发展,第一章绪论,个人应用,想象,工业应用,商业应用,古希腊的长篇叙事诗伊利亚特中的冶炼之神用黄金制造出的侍女，希腊神话阿鲁歌探险船中的青铜巨人泰洛斯，我国西周时流传巧匠偃师制作的歌舞机器人，以及许多科幻小说中都有机器人的身影。
第一节机器人概述,机器人的产生与发展,第一章绪论,1954年美国人乔治德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人；1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫英格伯格联手制造出第一台工业机器人。
个人应用,想象,工业应用,商业应用,第一节机器人概述,机器人的产生与发展,第一章绪论,世界上第一家机器人制造工厂Unimation公司制造的Unimate与1962年美国AMF公司生产出的VERSTRAN成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮,个人应用,想象,工业应用,商业应用,第一节机器人概述,机器人的产生与发展,第一章绪论,1998年丹麦乐高公司推出机器人（Mind-storms）套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。
个人应用,想象,工业应用,商业应用,三、工业机器人的发展过程,工业机器人的发展过程可分为三个阶段：
第一代机器人-示教再现机器人第二代机器人-带感觉的机器人第三代机器人-智能机器人,美国机器人协会（RIA）定义日本机器人协会（JIRA）定义国际标准化组织（ISO）定义中国机器人定义,二、机器人的定义,美国机器协会（RIA）：
机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。
工业机器人的定义,日本工业机器人协会：
工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。
工业机器人的定义,工业机器人的定义,根据上述的各种定义，我们可以把具有下述性质的机械看作是机器人：
代替人进行工作，能像人那样使用工具和机械。
因此，数控机床和汽车不是机器人。
具有通用性。
机器人即可以简单地变换所进行的作业，又能按照工作情况的变化相应地进行工作，一般的玩具机器人不具有通用性，不属于机器人。
直接对外界工作。
机器人要完成一定的工作，对外界产生作用。
一、工业机器人的含义,工业机器人是能模仿人体某些器官的功能（主要是动作功能）、有独立的控制系统、可以改变工作程序和编程的多用途自动操作装置。
工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
认识机器2,工业机器人,工业机器人的定义：
其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可对三个和三个以上的轴进行编程。
它可以是固定式或移动式。
在工业自动化中使用。
工业机器人包括操作机和控制系统（硬件和软件）。
所谓操作机是一种机器，其机构通常是由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。
它通常有几个自由度，用以抓去或移动物体。
注：
左键单击图片可演示视频,机器人焊接,机器人去毛刺,认识机器3,工业机器人,数控加工中的工业机器人,注：
左键单击图片可演示视频,三、机器人的分类,我国从应用环境上把机器人分为两类：
工业机器人特种机器人国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：
制造环境下的工业机器人非制造环境下的服务与仿人型机器人,工业机器人,所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。
如：
机械手。
特种机器人,而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人。
包括：
服务机器人、水下机器人、微操作机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。
一、工业机器人的分类,工业机器人大体可按其坐标形式、驱动方法、运动控制方式和应用环境进行分类。
工业机器人的分类,按结构分类,按开发进程分类,基本坐标式结构,冗余自由度结构,模块结构,直角坐标式机器人,圆柱坐标式机器人,球坐标式机器人,关节坐标式机器人,平面关节式机器人,整体控制机器人,每关节独立控制机器人,第一代机器人,第二代机器人,第三代机器人,三、工业机器人的发展过程,工业机器人的发展过程可分为三个阶段：
第一代机器人-示教再现机器人第二代机器人-带感觉的机器人第三代机器人-智能机器人,基本坐标结构机械手,基本坐标结构机械手,2按驱动方法分,工业机器人的驱动方法可分为电力、液压和气压驱动三种,1）电力驱动,2）液压驱动,3）气压驱动,电力驱动,这种驱动是目前在工业机器人中用的最多的一种。
早期多采用步进电动机（SM）驱动，后来发展了直流伺服电动机（DC），现在交流伺服电动机（AC）驱动也开始广泛应用。
上述驱动单元有的直接驱动机构运动有的通过谐波减速器装置来减速，结构简单紧凑。
液压驱动,液压传动机器人有很大的抓取能力，抓取力可高达上百公斤力，液压力可达7MPa，液压传动平稳，动作灵敏，但对密封性要求高，不宜在高或低温现场工作，需配备一套液压系统。
气压驱动,气压传动机器人结构简单，动作迅速，价格低廉，由于空气可压缩，所以工作速度稳定性差，气压一般为0.7MPa，因而抓取力小，只有几十牛到百牛力。
3.按运动控制方式分,
（1）点位控制（PTP，PointtoPpint）
（2）连续轨迹控制（CP，continuousPath）,点位控制,采用点位按制，机器人运动为空间点到点间的直线运动，不涉及两点间的移动路径，只在目标点处控制机器人末端执行器的位置和姿态。
这种控制方式简单，适用于上下料、点焊、卸运等作业。
连续轨迹控制,这种控制方式不仅要求机器人以一定精度达到目标点而且对运动的轨迹也有一定精度要求。
运动轨迹是空间的连续曲线，机器人在空间的整个运动过程都要控制，比较复杂。
这种控制常用于焊接、喷漆和检测等。
四、工业机器人的主要种类,焊接机器人喷漆机器人装配机器人采矿机器人搬运机器人食品工业机器人,五、工业机器人发展简况,日本技术实力和数量世界第一欧美快速追赶日本中国相对比较落后，近几年发展迅速机器人性能上升，价格下降在各个领域有广泛应用,工业机器人的工作环境,与已定义的外部环境交流与硬件环境的交互与外部设备的通信工作域中的障碍自由空间的描述操作对象物的描述与软件环境的交互与生产单元监控计算机所提供的管理信息系统的通信,与未定义的外部环境的交流从外部环境中感知、学习、判断和推理，实现环境预测，产生新的适应指令，并根据客观环境规划自己的行动。
工业机器人的基本组成,感受系统,人机交互系统,控制系统,驱动系统,机械结构系统,机器人环境交互系统,二、工业机器人的组成,工业机器人由三大部分六个子系统组成。
控制部分,传感检测部分,机械部分,六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人环境交互系统、人机交互系统和控制系统,如图所示。
驱动系统要使机器人运行起来,需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置,这就是驱动系统。
驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动,或者把它们结合起来应用的综合系统;可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。
机械结构系统,工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、末端执行器三大部分组成,如图所示。
每一部分都有若干自由度,构成一个多自由度的机械系统。
若基座具备行走机构,则构成行走机器人;若基座不具备行走及腰转机构,则构成单机器人臂。
手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。
末端执行器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可以是二手指或多手指的手爪,也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。
工业机器人,日本安川六自由度关节型机器人,日本三菱五自由度关节型机器人,工业机器人的组成,工业机器人一般有以下几部分构成：
机身部分：
如同机床的床身结构一样，机器人机身构成机器人的基础支撑。
有的机身底部安装有机器人行走机构；有的机身可以绕轴线回转，构成机器人的腰。
手臂部分：
分为大臂、小臂和手腕，完成各种动作。
关节：
分为滑动关节和转动关节。
实现机身、手臂各部分、末端操作器之间的相对运动。
末端操作器：
可以是拟人的手掌和手指，也可以是各种作业工具，如焊枪、喷漆枪等。
工业机器人典型结构,感受系统感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成,用以获取内部和外部环境状态中有意义的信息。
智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。
人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的,然而,对于一些特殊的信息,传感器比人类的感受系统更有效。
机器人-环境交互系统机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。
工业机器人与外部设备集成为一个功能单元,如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。
当然,也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。
人机交互系统人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，例如,计算机的标准终端,指令控制台,信息显示板,危险信号报警器等。
该系统归纳起来分为两大类:
指令给定装置和信息显示装置。
控制系统控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
假如工业机器人不具备信息反馈特征,则为开环控制系统;若具备信息反馈特征,则为闭环控制系统。
根据控制原理,控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。
根据控制运动的形式,控制系统可分为点位控制和轨迹控制。
认识机器4,工业机器人,示教板用于输入控制命令或控制程序,控制系统用于控制操作机各关节内伺服电机的运动,工业机器人的组成,操作机在控制系统的控制下，实现各种复杂运动。
每个关节内有电动机和减速器,认识机器5,工业机器人操作机,工业机器人,焊接机器人,焊接机器人,焊接机器人則是工業机器人應用最為廣泛的一种類型，即應用于焊接操作的工業机器人。
一、焊接机器人的分类,按照其應用，通常可分為以下几類：
1、弧焊机器人：
最常用的應用范圍是結构鋼的熔化极活性气体保護焊（CO2、MAG）、不鏽鋼、鋁的熔化极惰性气体保護焊（MIG），各种金屬的鎢极惰性气体保護焊（TIG）等。
2、點焊机器人:
典型的應用領域是汽車車身的焊裝流水線。
但現在有一种趨勢，即點焊机器人在中小型零部件制造企業的應用也不斷在擴展。
按照結构坐標系來分，可以分為：
直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、全關節型。
二、焊接机器人的优點,穩定和提高焊接質量，保証其均勻性。
提高勞動生產率，一天可24小時連續生產。
改善工人勞動條件，可在有害環境下工作。
降低對工人操作技術的要求。
縮短產品改型換代的准備周期，減少相應的設備投資。
可實現小批量產品的焊接自動化。
為焊接柔性生產線提供技術基礎。
三、焊接机器人的组成,焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。
1、机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。
2、焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。
对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。
组成图,焊接机器人举例（视频）,喷漆机器人,喷漆机器人,一、概述二、特点三、分类四、PR11喷漆机器人1、概况2、主要机构3、主要技术指标,一、概述,喷漆机器人能在恶劣环境下连续工作，并具有工作灵活、工作精度高等特点，因此喷漆机器人被广泛应用于汽车、大型结构件等喷漆生产线，以保证产品的加工质量、提高生产效率、减轻操作人员劳动强度。
二、特点,喷涂机器人在使用环境和动作要求上有如下的特点:
工作环境包含易爆的喷涂剂蒸气;沿轨迹高速运动，途经各点均为作业点;多数和被喷涂件都搭载在传送带上，边移动边喷涂，所以它需要一些特殊性能。
三、分类,喷涂机器人通常有两类。
液压喷涂机器人电动喷涂机器人,四、PR11型喷漆机器人,1、概况PR1型喷漆机器人是为适应生产自动化发展的需要，改善劳动条件，提高产品质量和劳动生产率，降低生产成本而研制的自动化喷漆装置，也是机电一体化的高技术产品。
PR1型机器人为计算机闭环控制，电液伺服驱动，示教再现式，多关节型工业机器人。
具有设计方案合理；机、电、液匹配协调；控制系统设计合理；元件国产化程度高等特点。
达到国内自行设计同类产品的先进水平，其关键性能指标重复位置精度处国内领先地位。
2、主要机构操作机械手液压站微机控制柜。
3、主要技术指标如下：
自由度数：
5个额定负载：
5kgf动作范围：
16001300500mm平均速度：
1m/s重复位置精度：
0.93mm操作方式：
示教再现，PTC/CP计算机内存：
122Kb,喷漆机器人的图片,机器人在喷涂、涂胶领域的应用,喷漆机器人生产线,车灯涂胶机器人工作站,卫生陶瓷施釉机器人工作站,装配机器人,装配机器人,一、概述二、精密装配机器人1、装配机器人（装配单元、装配线）2、装配机器人的周边设备,一、概述,随着机器人智能程度的提高，使得它有可能对复杂产品如汽车发动机、电动机等进行自动装配，并可大大提高产品质量和生产效率。
二、精密装配机器人,
（1）装配机器人（装配单元、装配线）,水平多关节型机器人是装配机器人的典型代表。
它共有4个自由度:
两个回转关节，上下移动以及手腕的转动。
最近开始在一些机器人上配备各种可换手，以增加通用性。
手爪主要有电动手爪和气动手爪两种形式,气动手爪相对来说比较简单，价格便宜，因而在一些要求不太高的场合用得比较多。
电动手爪造价比较高，主要用在一些特殊场合,带有传感器的装配机器人可以更好地顺应对象物进行柔软的操作。
装配机器人经常使用的传感器有视觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器和力传感器等。
视觉传感器主要用于零件或工件的位置补偿，零件的判别、确认等。
触觉和接近觉传感器一般固定在指端，用来补偿零件或工件的位置误差，防止碰撞等。
力传感器一般装在腕部，用来检测腕部受力情况，一般在精密装配或去飞边一类需要力控制的作业中使用。
（2）装配机器人的周边设备机器人进行装配作业时，除机器人主机、手爪、传感器外，零件供给装置和工件搬运装置也至为重要。
无论从投资额的角度还是从安装占地面积的角度，它们往往比机器人主机所占的比例大。
周边设备常由可编程控制器控制，此外一般还要有台架、安全栏等。
零件供给器零件供给器的作用是保证机器人能逐个正确地抓取待装配零件，保证装配作业正常进行。
给料器用振动或回转机构把零件排齐，并逐个送到指定位置。
托盘大零件或易磕碰划伤的零件加工完毕后一般应码放在称为托盘的容器中运输，托盘装置能按一定精度要求把零件送到给定位置，然后再由机器人一个一个取出。
输送装置在机器人装配线上，输送装置承担把工件搬运到各作业地点的任务，输送装置中以传送带居多。
输送装置的技术问题是停止精度、停止时的冲击和减速振。
减震器可用来吸收冲击能。
其他用途的工业机器人,2.6其他用途的工业机器人,搬运机器人主要用于工厂中一些工序的上下料作业、拆垛和码垛作业等。
这类机器人精度相对低一些，但负荷比较大，运动速度比较高。
其机器人操作机多采用点焊或弧焊机器人结构，也有的采用框架式和直角坐标式结构形式。
随着工厂自动化程度的不断提高和生产节拍的加快，搬运机器人使用得越来越多。
水切割机器人、激光加工机器人它通过高压水和激光这种新的工具，对工件实施切割、焊接或者是金属材料的表面特殊处理，可以实现金属及其他材料的特殊加工。
高压水切割的特点是其切缝处光滑，无需进行二次处理，并且避免了其他热加工手段带来的工件变形。
激光加工则是充分利用了激光的特性，实现对工件的精密切割、钻孔、焊接以及表面热处理这些作业往往是传统的加工手段无法完成的。
检查和测量机器人集三种功能于一体，包括机器人的运动控制、操作对象状态的感知以及对所采集到的信息进行分析和判断，最终给出检查和测量结果。
检查和测量机器人主要用于工件的形状测量、装配检查以及产品缺陷检查等。
随着信息技术和微电子技术的发展，这些行业也迫切需要机器人进行作业。
但这些行业的特点是超精密化和精细化，产品的质量与环境的好坏有直接关系，在这种环境下作业对机器人有特殊要求，因此产生了净化机器人。
对于净化机器人，如何抑制尘埃粒子大小和数量是其关键问题。
另外，现代制造业中，许多器件的制造需要在真空环境下进行，因此也出现了真空机器人。
净化机器人和真空机器人除对环境有很高的要求之外，其速度和精度也有了很大提高。
并且机器人的结构不同于一般工业机器人的结构，具有一定的特殊性。
工业机器人的技术参数,自由度机器人具有的独立坐标轴运动的数目，不包括手爪的开合自由度。
定位精度/重复定位精度定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。
重复定位精度是机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力。
工作范围机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。
最大工作速度承载能力机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
第五节机器人的技术参数,第一章绪论,自由度,机器人的自由度（DegreeofFreedom,DOF）是指其末端执行器相对于参考坐标系能够独立运动的数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。
自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。
1.自由度（DegreesofFreedom）从运动学的观点看,在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人,就叫做冗余自由度机器人。
例如,PUMA562机器人去执行印刷电路板上接插电子器件的作业时就成为冗余自由度机器人。
利用冗余自由度可以增加机器人的灵活性、躲避障碍物和改善动力性能。
人的手臂（大臂、小臂、手腕）共有七个自由度,所以工作起来很灵巧,手部可回避障碍而从不同方向到达同一个目的点。
图1.17PUMA562工业机器人,第五节机器人的技术参数,第一章绪论,工作空间,机器人的工作空间（WorkingSpace）是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。
由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不安装末端执行器时的工作区域。
第五节机器人的技术参数,第一章绪论,额定速度与额定负载,机器人在保持运动平稳性和位置精度的前提下所能达到的最大速度称为额定速度（RatedVelocity）。
机器人在额定速度和规定性能范围内，末端执行器所能承受负载的允许值称为额定负载（RatedLoad）。
第五节机器人的技术参数,第一章绪论,分辨率、位姿准确度和位姿重复性,机器人的分辨率由系统设计检测参数决定，并受到位置反馈检测单元性能的影响。
机器人的位姿准确度是指机器人多次执行同一位姿指令，其末端执行器在指定坐标系中实到位姿与指令位姿之间的偏差。
在相同的条件下，用同一方法操作机器人时，重复多次所测得的同一位姿散布的不一致程度称为位姿的重复性。
2.精度（Accuracy）工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。
定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力,可以用标准偏差这个统计量来表示,它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）,如图1.18所示。
图1.18工业机器人定位精度和重复定位精度的典型情况（a）重复定位精度的测量；（b）合理定位精度，良好重复定位精度；（c）良好定位精度,很差重复定位精度；（d）很差定位精度，良好重复定位精度,4.速度（Speed）机器人运动速度是其主要参数之一，它反映了机器人的作业水平，运动速度的快慢与它的驱动方式、定位方式、抓取质量大小和行程距离有关，作业机器人手部的运动速度应根据生产节拍、生产过程的平稳性和定位精度等要求来决定。
目前，工业机器人的最大直线运行速度大部分为1000mm/s左右。
最大回转速度为120度/秒左右。
作为机器人规格参数的运动速度是指全程的平均速度，实际使用速度可在一定范围内调节。
5.承载能力（Payload）承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅决定于负载的质量,而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。
为了安全起见,承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。
通常,承载能力不仅指负载,而且还包括了机器人末端操作器的质量。
工业机器人的额定负载是指在规定范围内手腕机械接口处所能承受的最大负载允许值,机器人有效负载的大小除受到驱动器功率的限制外,还受到杆件材料极限应力的限制,因而,它又和环境条件（如地心引力）、运动参数（如运动速度、加速度以及它们的方向）有关。
如加拿大手臂,它的额定可搬运质量为14500kg,在运动速度较低时能达到29500kg。
然而，这种负荷能力只是在太空中失重条件下才有可能达到，在地球上,该手臂本身的重量达410kg,它连自重引起的臂杆变形都无法承受,更谈不上搬运质量了。
第二节机器人的应用,机器人应用,第一章绪论,第二节机器人的应用,第一章绪论,民用机器人,第二节机器人的应用,第一章绪论,民用机器人,工业机器人,农业机器人,服务机器人,仿人机器人,搬运机器人,第二节机器人的应用,第一章绪论,民用机器人,工业机器人,农业机器人,服务机器人,仿人机器人,农业机器人指的是应用于农业生产的机器人的总称。
第二节机器人的应用,第一章绪论,民用机器人,工业机器人,农业机器人,服务机器人,仿人机器人,水稻插秧机器人,第二节机器人的应用,第一章绪论,民用机器人,工业机器人,农业机器人,服务机器人,仿人机器人,服务机器人是一种以自主或半自主方式运行，能为人类健康提供服务的机器人，或者是能对设备运行进行维护的一类机器人。
第二节机器人的应用,第一章绪论,民用机器人,工业机器人,农业机器人,服务机器人,仿人机器人,家务机器人,第二节机器人的应用,第一章绪论,民用机器人,工业机器人,农业机器人,服务机器人,仿人机器人,仿人机器人是指外表和人很相似的机器人。
由于其具有人类的外形特征，更容易适应人类的生活环境及运载工具，具有广阔的应用前景。
第二节机器人的应用,第一章绪论,民用机器人,工业机器人,农业机器人,服务机器人,仿人机器人,舞蹈表演机器人,第二节机器人的应用,第一章绪论,军用机器人,水下军用机器人又称为水下无人潜器，分为遥控、半自主及自主型，在海战中有不可替代的作用。
为了争夺制海权，各国都在开发各种用途的水下机器人。
第二节机器人的应用,第一章绪论,军用机器人,水下军用机器人,地面军用机
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