第2章工业机器人运动学工业机器人

1、第二章 工业机器人的机械结构和运动控制章节目录2.1 工业机器人的系统组成2.1.1 操作机2.1.2 控制器2.1.3 示教器2.2 工业机器人的技术指标学习目标 导入案例 课堂认知 扩展与提高 本章小结 思考练习2.3 工业机器人的运动。

2、课堂认知2.1 工业机器人的系统组成第一代工业机器人主要由以下几部分组成: 操作机控制器和示教器 .对于第二代及第三代工业机器人还包括感知系统和分析决策系统,它们分别由传感器及软件实现.工业机器人系统组成2.1.1 操作机操作。

3、1运动学方程建立步骤建立坐标系确定参数相邻杆件的位姿矩阵建立方程 2运动学方程的解,3.6 工业机器人运动学方程,1运动学方程建立步骤,运动学方程的模型,Mfqi,i1,nM机器人手在空间的位姿 qi机器人各个关节变量,1运动学方程建立步骤。

4、工业机器人技术及应用教案2工业机器人的机械结构和运动控制第二章 工业机器人的机械结构和运动控制章节目录2.1 工业机器人的系统组成2.1.1 操作机2.1.2 控制器2.1.3 示教器2.2 工业机器人的技术指标学习目标 导入案例 课堂认知。

5、任何控制系统具备其控制功能,针对工业机器人,我们要了解 工业机器人控制系统功能特点结构组成,了解当前主流工业机 器人的控制系统分类所采用的机器人操作系统开发平台,理解工 机器人驱动系统,并能分析出不同类型驱动系统的特点和优劣,本 节 导 。

6、能力目标能够正确识别工业机器人的基本组成能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动导入案例国产机器人竞争力缺失 关键技术是瓶颈众所周知,中国机器人产业由于先天因素,在单体与核心零部件仍然落后于日美韩等发达国家。

7、910,用于和机器人配合的辅助设备控制;实现机器人和其他设备的信息交换;,也称伺服驱动器,为中间环节,1112,可通过以太网实现数台或单台机器人的直,接 通信,数据传输速率高达;支持多。

8、我们把坐标系固连在机器人的每一个连杆关节上,可以用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和方向.齐次变换具有较直观的几何意义,而且可描述各连杆之间的关系,所以常用于解决运动学问题.新课讲解:第一次课一点的位置描述在选定。

9、工业机器人技术与应用教学案2工业机器人的机械结构和运动控制第二章 工业机器人的机械结构和运动控制章节目录2.1 工业机器人的系统组成2.1.1 操作机2.1.2 控制器2.1.3 示教器2.2 工业机器人的技术指标学习目标 导入案例 课堂认。

10、工业机器人技术及应用教案2 工业机器人的机械结构和运动控制 第二章 工业机器人的机械结构和运动控制 章节目录 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 2.1.2 控制器 2.1.3 示教器 2.2 工业机器人的技术指标 学习目标 。

11、关节型机器人操作机基本构造机器人操作机最后一个轴的机械接口通常为一连接法兰,可接装不同的机械操作装置,如夹紧爪吸盘焊枪等.1 机械臂关节型工业机器人的机械臂是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体 .实质上是一个拟人手。

12、了解工业机器人的运动控制 能力目标 能够正确识别工业机器人的基本组成 能够正确判别工业机器人的点位运动和连续路径运动 导入案例 国产机器人竞争力缺失 关键技术是瓶颈 众所周知,中国机器人产业由于先天因素,在单体。

13、第一章 工业机器人概论,1.5 工业机器人的发展和趋势,1.5.1 工业机器人发展概况,1国外机器人发展阶段美国在50年代末就发明了第一台机器人.日本在七十年代开始机器人产业化,有FANUC安川三菱等公司.法国NAO机器人人工智能机器人AB。

14、本 节 导 入为了控制工业机器人机械臂的运动,首先需要在机器人中建立 相应的坐标系.机器人运动学主要研究机器人各个坐标系之间的运 动关系,是机器人进行运动控制的基础.那么,机器人运动学研究 包含哪些问题呢我们该如何去解决呢,在工业机器人控制。

15、本 节 导 入机器人编程,就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计.工业机器人编程是机器人技术的一个重要方面,它是与机器人所采 用的控制系统相一致的.为了用简单的方法描述作业操控机器人,机器人的语言应运而生.在本节中,主要详细介绍示教编程。

16、图72 RobotStudio 的仿真环境界面,文件功能选项卡包含保存工作站保存工作站为打开关闭工作站信息最近新建打印共享在线帮助选项和退出功能,1创建一个新的工作站:如图 所示,图79 新建空工作站,图710 导入机器人,2导入机器人。

17、提及机器人,大家更多的可能是想到那些拟人化的机器人,但事实上大多数机器人都不具有基本的人类形态,更多的是以机械手的形式存在,机器人手部也称末端执行器,那么,末端执行器有什么作用怎么进行分类它的结构组成和工作原理又是如何的呢,工业机器人的末。

18、8.1.2 机器人工作站的一般设计原则,8.1.2 机器人工作站的一般设计原则,8.1.2 机器人工作站的一般设计原则,8.1.2 机器人工作站的一般设计原则,8.1.2 机器人工作站的一般设计原则,8.1.2 机器人工作站的一般设计原则。

19、工业机器人,10112,第一章 概论,工业机器人的由来工业机器人的定义工业机器人的分类工业机器人的工作环境工业机器人的基本组成工业机器人的技术参数工业机器人的应用,1东汉张衡发明的指南车21886法国作家利尔亚当给机器人起名31920捷克剧。

20、第3章工业机器人运动学和动力学,第3章工业机器人运动学和动力学工业机器人的运动学工业机器人的动力学并联机器人的运动学及动力学工业机器人的运动轨迹规划,第3章工业机器人运动学和动力学,3.1工业机器人的运动学工业机器人位姿描述点的位置描述如图。

21、传感技术的核心即传感器,是负责信息交互的必要组成部分工业机器人传感系统组成工业机器人的感觉系统工业机器人内部传感器装置工业机器人外部传感器装置和工业机器人传感器应用,一般地,传感器主要由敏感元件sensitive element转换元件tr。

22、工业机器人技术及其应用教案工业机器人的机械结构和运动控制第二章 工业机器人的机械结构和运动控制章节目录2.1 工业机器人的系统组成2.1.1 操作机2.1.2 控制器2.1.3 示教器2.2 工业机器人的技术指标学习目标 导入案例 课堂认知。

23、第2章 工业机器人机构,2.1 机器人末端操作器 2.2 机器人手腕 2.3 机器人手臂 2.4 机器人机座 2.5 工业机器人的驱动与传动 习题,2.1 机器人末端操作器,图2.1所示为人类手腕的两个B关节.在实际情况中,有许多时候并不一。

24、工业机器人驱动控制系统,第一节:工业机器人驱动系统,驱动系统,驱动系统是驱使工业机器人机械臂运动的机构.它按照控制系统发出的指令信号,借助于动力元件使机器人产生动作,相当于人的肌肉筋络.工业机器人的驱动系统包括和传动机构和驱动装置两部分。

25、第三章 机器人运动学,工业机器人是由一系列关节和连杆串联而成的开放的运动链,正向运动学:已知连杆的几何参数和关节变量,求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态,逆向运动学:已知连杆的几何参数,给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置。

26、工业机器人机械装配与调试,2.4,四液压与气压传动简介,2.3,三机械运动及机构,2.2,二机械传动的分类及应用,2.1,一工业机器人机械及机械传动基础,第2章,工业机器人机械零件与机构,机械零件与机构是机械产品中最重要的组成部分,也是工。

27、第一章 概论,1.1 机器人概述1.2 机器人的分类1.3 工业机器人的组成与技术参数,美国机器人工业协会RIA提出的机器人定义为:机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置,通过可编程序动作来执行各种任务并具有编程能力的多功能机械手。

28、工业机器人机械装配与调试,电子制作丁永丽张玉芳,第3章,工业机器人机械装配基础,3.1,作业前的准备工作,3.2,工业机器人装配钳工常用设 备,3.3,工业机器人装配常用工量具,3.4,装配钳工基础,3.5常用零部件装配技术,3.6,装配过。

29、工业机器人技术及应用教案工业机器人机械结构和运动控制doc第二章 工业机器人的机械结构和运动控制章节目录2.1 工业机器人的系统组成2.1.1 操作机2.1.2 控制器2.1.3 示教器2.2 工业机器人的技术指标学习目标 导入案例 课堂认。

30、ABB IRB 6600工业机器人运动学研究报告目录1机器人结构简介12机器人的运动学22.1机器人正运动学22.2机器人逆运动学82.2.1求各关节到末端的坐标变换矩阵82.2.2求Jacobian矩阵各列121机器人结构简介ABB工业机。

31、工业机器人技术与应用教案2工业机器人机械结构和运动控制第二章 工业机器人的机械结构和运动控制章节目录2.1 工业机器人的系统组成2.1.1 操作机2.1.2 控制器2.1.3 示教器2.2 工业机器人的技术指标学习目标 导入案例 课堂认知 。

32、工业机器人技术及其应用教学方针教育材料2工业机器人的机械结构和运动控制第二章 工业机器人的机械结构和运动控制章节目录2.1 工业机器人的系统组成2.1.1 操作机2.1.2 控制器2.1.3 示教器2.2 工业机器人的技术指标学习目标 导入。

33、2,工业机器人组成与性能,2.1 工业机器人的组成与特点,2.1.1 工业机器人的组成,1工业机器人系统的组成工业机器人是一种功能完整可独立运行的典型机电一体化设备,它有自身的控制器驱动系统和操作界面,可对其进行手动自动操作及编程,它能依。

34、第一章工业机器人概论第一章 概论提起机器人,我们都不陌生,脱口就能说出一大串机器人的名字:铁臂阿童木霹雳五号奥特曼终结者等,这些都是小说或影视作品中的主人翁.可以说大多数人都是从影视作品中了解机器人的,影视作品中的机器人,功能都很强大,看起。

35、工业机器人技术和应用教学案2工业机器人的机械结构和运动控制第二章 工业机器人的机械结构和运动控制章节目录2.1 工业机器人的系统组成2.1.1 操作机2.1.2 控制器2.1.3 示教器2.2 工业机器人的技术指标学习目标 导入案例 课堂认。