CAN总线的实现SJA1000实例.docx
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CAN总线的实现SJA1000实例
一、
以下是我做的CAN节点的测试程序,实现两个节点传送数据，程序主要分三部分SJA1000的初始化,接收数据,发送数据.
/****************************************************
**函数原型：
bitSja_1000_Init（void）
**功 能：
初始化SJA10000
**入口参数:
无
**返回值:
0：
初始化成功
1：
复位失败
2:
测试sja1000失败
3：
设置失败
4：
设置验收滤波器失败
5：
设置波特率失败
*****************************************************/
unsignedcharSja_1000_Init（void）
{
bits;
EA=0;
s=BCAN_ENTER_RETMODEL（）;
if（s==1）return1;
s=BCAN_CREATE_COMMUNATION（）;
if（s==1）return2;
s=BCAN_SET_OUTCLK（0xc0）; *
********************************************************************/
bitBCAN_SET_OBJECT（unsignedchar BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3,BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,BCAN_AMR2,BCAN_AMR3）
{
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer1;
*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR0; JA1000的晶振必须为16MHz, *
;* 其它晶体的频率的值的波特率，需自己计算。
该子程序只能用于 *
;* 复位模式 *
;******************************************************************/
bitBCAN_SET_BANDRATE（unsignedintCAN_ByteRate）
{
//将波特率的的预设值装入sja1000的总线定时器
SJA_BCANAdr=REG_BTR0;
*SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate>>8; //取CAN_ByteRate的高8位写入写入参数
//校验写入值
if（*SJA_BCANAdr!
=（CAN_ByteRate>>8））return1;
SJA_BCANAdr=REG_BTR1;
*SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate;
//校验写入值
if（*SJA_BCANAdr!
=CAN_ByteRate）return1;
return0;
}
/********************************************************************
*函数原型:
bitBCAN_SET_CONTROL（unsigendcharCMD） *
*参数说明:
设置控制寄存器 *
*******************************************************************/
bitBCAN_SET_CONTROL（unsignedcharCMD）
{
unsignedcharTempData;
SJA_BCANAdr=REG_CONTROL; //SJA_BaseAdr+0x00 控制寄存器
TempData= *SJA_BCANAdr;
*SJA_BCANAdr=CMD;
if（*SJA_BCANAdr==CMD）
return0;
else
return1;
}
/********************************************************************
*函数原型:
bit BCAN_CREATE_COMMUNATION（void） *
*参数说明:
无 *
*返回值:
*
* 0;表示SJA1000接口正常 *
* 1;表示SJA1000与处理器接口不正常 *
*说明:
该函数用于检测CAN控制器的接口是否正常 *
*******************************************************************/
bitBCAN_CREATE_COMMUNATION（void）
{
SJA_BCANAdr=REG_TEST;
*SJA_BCANAdr=0xaa; //写入测试值
if（*SJA_BCANAdr==0xaa）
return0; //读测试正确
else
return1;
}
/******************************************************************
*函数原型:
bit BCAN_ENTER_RETMODEL（void） *
*参数说明:
无 *
*返回值:
*
* 0;表示成功进入复位工作模式 *
* 1;表示不能进入复位工作模式 *
* *
*说明:
CAN控制器进入复位工作模式 *
*******************************************************************/
bit BCAN_ENTER_RETMODEL（void） //置位复位请求
{
unsigned char TempData;
SJA_BCANAdr =REG_CONTROL;
TempData= *SJA_BCANAdr;
*SJA_BCANAdr=0x01; //置位复位请求
if（（*SJA_BCANAdr&0x01）==1）
return 0;
else
return 1;
}
/****************************************************
**函数原型：
voidex0_int（void）interrupt0//using1
**功 能：
中断接收函数
**入口参数:
无
**出口参数:
RevceData[]数组
**说 明:
当sja1000收到正确的报文时,会产生int中断
*****************************************************/
voidex0_int（void）interrupt0//using1
{
unsignedchartt;
SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;
if（（*SJA_BCANAdr）&0x01） //产生了接收中断
{
SJA_BCANAdr=REG_RxBuffer1;
tt=*SJA_BCANAdr;
if（（tt&0x40）!
=0x40）//数据帧 =为远程帧
{
memcpy（REG_RxBuffer6,RevceData,8）;
send_char_com（RevceData[1]）;//以下代码是发送到串口
send_char_com（RevceData[2]）;
send_char_com（RevceData[3]）;
send_char_com（RevceData[4]）;
send_char_com（RevceData[5]）;
send_char_com（RevceData[6]）;
send_char_com（RevceData[7]）;
send_char_com（RevceData[8]）;
}
BCAN_CMD_PRG（4）;//释放SJA1000接收缓冲区
}
}
unsignedcharBCAN_DATA_WRITE（unsignedchar*SendDataBuf）
{
unsignedchartemp;
SJA_BCANAdr=REG_STATUS;
temp=*SJA_BCANAdr;
if（（temp&0x08）==0）return 1; //上次发送未完成
if（（temp&0x04）==0）return 2; //发送缓冲区是否锁定
if（（temp&0x10）==0x10）return3; //判断是否正在接收
SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer1; //访问地址指向发送缓冲区1
memcpy（SJA_BCANAdr,SendDataBuf,13）;
BCAN_CMD_PRG（0x03）;
return0;
}
bit BCAN_CMD_PRG（unsignedcharcmd）
{
SJA_BCANAdr=REG_COMMAND; //访问地址指向命令寄存器
*SJA_BCANAdr=cmd; //启动命令字
switch（cmd）
{
case TR_CMD:
return 0;
break;
case SRR_CMD:
return 0;
break;
case AT_CMD:
SJA_BCANAdr=REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器
if（（*SJA_BCANAdr&0x20）==0）//判断是否正在发送
return 0;
else
return 1;
break;
case RRB_CMD:
SJA_BCANAdr=REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器
if（（*SJA_BCANAdr&0x01）==1）
return 1;
else
return 0;
break;
case COS_CMD:
SJA_BCANAdr=REG_STATUS;
if（（*SJA_BCANAdr&0x02）==0）//判断清除超载是否成功
return 0;
else
return 1;
break;
default:
return 1;
break;
}
}
主程序部分:
voidmain（void）
{
unsignedchartemptt,ss;
CS=0;
Init_Cpu（）;
EA=0;
//initializeSja1000
ss=Sja_1000_Init（）;
if（ss!
=0）//初始化失败
send_string_com（"initfail!
"）;
else
EA=1;//初始化成功，开中断
RECOK=0;
send_data[0]=Send_CAN_Info_ID[0];
send_data[1]=Send_CAN_Info_ID[1];
send_data[2]=Send_CAN_Info_ID[2];
send_data[3]=Send_CAN_Info_ID[3];
send_data[4]=Send_CAN_Info_ID[4];
while
（1）
{
SJA_BCANAdr=REG_STATUS;
temptt=*SJA_BCANAdr;
if（（temptt&0x40）==0x40）
{
Sja_1000_Init（）;
send_char_com（0xee）;
}
if（RECOK==1）
{
RECOK=0;
SJA_BCANAdr=REG_STATUS;
temptt=*SJA_BCANAdr;
if（（temptt&0x04）==0x04）//可以向发送缓冲器写数据
{
send_data[5]=Com_RecBuff[0];
send_data[6]=Com_RecBuff[1];
send_data[7]=Com_RecBuff[2];
send_data[8]=Com_RecBuff[3];
send_data[9]=Com_RecBuff[4];
send_data[10]=Com_RecBuff[5];
send_data[11]=Com_RecBuff[6];
send_data[12]=Com_RecBuff[7];
ss=BCAN_DATA_WRITE（send_data）;
if（ss==0） //发送正常
send_char_com（0x11）;
else
{
send_char_com（0xFF）;
send_char_com（ss）;
SJA_BCANAdr=REG_ECC;
send_char_com（*SJA_BCANAdr）;
}
}
}
}
}
二、can总线通讯程序（c） sja1000
nnyt原创经典，如需更多帮助，请联系我:
（短信联系,QQ详谈）
Email
本人同时提供can实验开发板给初学者
1CAN控制器为SJA1000,驱动器为TJA1050,电源隔离;
2提供详尽的源程序,可根据用户需求编写程序
＃include<>//单片机头文件
＃include<>//SJA存储器定义头文件
＃include<>//SJA子程序文件
/*************************函数声明*******************************/
voidInit_T0（void）;//初始化单片机T0
voidSja_1000_Init（void）;//初始化SJA
//*******************************************************************
bitflag_sec;//发送命令标志
unsignedchardatasend_data[10],rcv_data[10];//发送和接收数组
unsignedcharsec_data,second;//定时器记数变量,发送数据变量
unsignedchardataTmod_data;//定时器T0工作方式变量
unsignedcharbdataflag_init;//中断寄存器数据保存变量
sbitrcv_flag=flag_init^0;//接收中断标志
sbiterr_flag=flag_init^2;//错误中断标志
sbitP2_0=P2^0;
sbitP3_4=P3^4;
sbitLED=P3^5;//指示灯
//***********************************************************
voidex0_int（void）interrupt0using1//外部中断0
{
SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;//指针指向中断寄存器
flag_init=*SJA_BCANAdr;//保持中断寄存器值
}
//***********************************************************
voidT0_int（void）interrupt1using2//定时器T0中断服务子程序
{
TR0=0;//关闭定时器T0
sec_data--;//秒计时变量减一
if（sec_data==0）//秒时间到了吗
{
sec_data=0x50;//重新赋值
TH0=0x80;
TL0=0x60;
flag_sec=1;//设置标志位
second++;//发送的数据加一
}
TR0=1;//启动定时器T0
}
//************************************************************
voidInit_T0（void）//初始化定时器0
{
Tmod_data=TMOD;
Tmod_data&=0xf0;
Tmod_data|=0x01;
TMOD=Tmod_data;//定时器T0工作方式设置
TH0=0x80;
TL0=0x60;//定时器T0初值设置
TR0=1;//开放定时器T0
sec_data=0x20;//记数值设置
second=0x00;//发送数据初始化清零
}
//***********************************************************
voidSja_1000_Init（void）
{
BCAN_ENTER_RETMODEL（）;//进入复位
BCAN_SET_BANDRATE（0x0b）;//800K
BCAN_SET_OBJECT（0xaa,0xff）;//设置地址ID:
557
BCAN_SET_OUTCLK（0xaa,0x48）;//设置输出方式,禁止COLOCKOUT输出
BCAN_QUIT_RETMODEL（）;//退出复位模式
SJA_BCANAdr=REG_CONTROL;//地址指针指向控制寄存器
*SJA_BCANAdr|=0x1E;//开放错误\接收\发送中断
}
//*******************************************************************
voidmain（void）
{
P2_0=0;//SJA1000退出硬件复位模式
Sja_1000_Init（）;//initializeSja100
Init_T0（）;//initializeT0
PX0=1;//外部中断0高优先级
IT0=1;//开放T0中断
EX0=1;//外部中断0开放
ET0=1
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