合肥工大机器人足球仿真2D考试复习题目及答案.docx

合肥工大机器人足球仿真2D考试复习题目及答案.docx

《合肥工大机器人足球仿真2D考试复习题目及答案.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《合肥工大机器人足球仿真2D考试复习题目及答案.docx（30页珍藏版）》请在冰点文库上搜索。

合肥工大机器人足球仿真2D考试复习题目及答案

笔记：

大概从第五章开始p95球员自身属性/射门p98获得其他球员属性/传球动作p100其他函数p113返回当前环境信息函数p116我最近我去抢球p117球员原子动作p1193种带球速度p120没人防守快速带球有人防守慢速p122踢球/传给最近队友p123移动到某点转身体p124截球p132综合策略（根本看不懂~）p199附录linux基本操作p203踢向某点p204带球p206射向球门/带球+传球p207一些射门传球时需要的函数参考

P208实验内容截球/要更改worldmodel.hp209左有人向右45度带球反之

课本5个实验代码：

//1//VecPositionposGoal（0,0）;//踢到场中间

//2//VecPositionposGoal=WM->getPosOpponentGoal（）;//

//3//VecPositionposGoal=WM->getPosOpponentGoal（）;//向球门方向慢速带球

//AngDegang=（posGoal-posAgent）.getDirection（）;

//soc=dribble（ang,DRIBBLE_SLOW）;

//4//soc=kickTo（WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）,SS->getBallSpeedMax（）+200）;//最大速踢给最近球员

//5//soc=leadingPass（OBJECT_TEAMMATE_9,1）;//踢给9号，误差范围1

//6//else{if（posBall.getY（）>0）{

VecPositionpos（40,20）;

doublespeed=1.0;

soc=kickTo（pos,speed）;}

else{

VecPositionpos（40,-20）;

doublespeed=1.0;

soc=kickTo（pos,speed）;}

ACT->putCommandInQueue（soc）;

ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;}}//球员在左踢到右反之。

考试题目：

//拿球后行为，利用已有Worldmodel（20）（playerteams.cpp大约130行位置改）

（1）在playOn模式下，拿到球以后朝前方快速带球。

（p204中间）

（2）在PlayOn模式下，拿到球以后朝球门方向慢速带球。

（参考p204中间要加kickto函数，快速带球改为慢速）

（3）在playOn模式下，拿到球以后把球围绕自己身体逆时针转。

（p206中间）

（4）在playOn模式下，拿到球后，有人逼抢（自身周围7米范围有至少1名对方球员），则把球踢到距离对手的另外一侧，安全带球（如对手在右侧，把球踢到左侧，如对手仔左侧，把球踢到右侧）。

（5）playOn模式下，拿到球以后，有人逼抢，传球给最近的队友；否则向球门方向快速带球。

（if判断+p122传队友）

（6）在playOn模式下，如果有人逼抢（自身周围7米范围有至少1名对方球员），则安全带球；否则向球门方向快速带球。

（p120下面）

（7）在PlayOn模式下，若前方没有对方球员，则直接以最大速度向对方球员方射门（周期数为偶数，球门的右侧射门，周期为奇数，向球门方向左侧射门）。

（p96下面按周期射门+if判断对手）

（8）在playOn模式下，拿到球后，在本方半场踢到球场中心点；过了半场，快速带球到对方球门。

（9）在PlayOn模式下，拿到球后，传给最近的周围没人防守的队友（没有人防守以其周围5米范围是否有对方球员为准）脚下。

（p122上+一条if判断防守队员）

（10）在playOn模式下，拿到球后，传给最靠近自己的前方的没人防守的队友（判断队友身边5米范围是否有对方防守队员）。

（p122中+一条if判断防守队员）

（11）在playOn模式下，拿到球后以后，在本方半场传给次近的队友；在对方半场，非10号球员传球给10号球员，10号球员则快速向球门方向带球。

（12）在playOn模式下，如果在本方场，则朝前方慢速带球，如果在对方半场，则朝球门快速带球。

（（P96上）获得坐标，if判断球员位置+p119上带球）

（13）在playOn模式下，拿到球后，如果是2号，则把球踢到左侧边线，如果是5号，则把球踢到右侧边线，并把脖子方向转向球；其他球员则向前带球。

（球可踢+判断球号是否为2，获得球员号码（p95中）+绝对坐标，踢+）

（14）在playOn模式下，拿到球后，如果我是4号，则传球给7号;否则的话，传球给最近的队友；到对方禁区后以最大速度射向空隙大的球门一侧。

（判断号码，传球，P209下看不太懂，自求多福吧）

（15）在playOn模式下，垂直带球。

（16）在playOn模式下，拿到球后带球到达球场中心，然后传给最近的球员。

（见顶部）

（17）在playOn模式下，10号带球前进，然后5号跟着10号一起前进，两球员在同一水平线上，且距离为5。

（18）在playOn模式下，5号球员与拿球的对方球员的距离始终为5。

（19）在playOn模式下，2号和4号一起去盯防对方拿球队员

（20）在playon模式下，如果是10号球员，在可踢球的状态下，如果自身的x轴坐标大于30，则直接朝着里对方球员远的球门点射门。

（获取坐标，两个球门柱的周边找人，人少踢哪边）

//拿球以后，需要自己添加WorldModel函数（12）

（下面在三部分修改WorldModel.h264行左右加类成员，WorldModel.cpp加声明，playerteams.cpp加应用）

defalt  ls cd kdevelop  pwd当前目录 cd ~主目录rcsss   monitor

mkdir ....新建文件夹  touch ....新建空文件 ..上层目录

mv ..  ..  把..移动到...  rm删除 rmdir 删除目录

tar -cvf a.tar aaa 创建tar压缩文件 chmod 777 *提升权限

//拿球后行为，利用已有Worldmodel（20）

（1）在playOn模式下，拿到球以后朝前方快速带球。

{

AngDegang=0.0;

soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;

}

（2）在PlayOn模式下，拿到球以后朝球门方向慢速带球。

{

AngDegang=（VecPosition（52.5,0）-posAgent）.getDirection（）;

soc=dribble（ang,DRIBBLE_SLOW）;

}

（3）在playOn模式下，拿到球以后把球围绕自己身体逆时针转。

{

soc=kickBallCloseToBody（-120）；

}

（4）在playOn模式下，拿到球后，有人逼抢（自身周围7米范围有至少1名对方球员），则把球踢到距离对手的另外一侧，安全带球（如对手在右侧，把球踢到左侧，如对手仔左侧，把球踢到右侧）。

{

Circlecir（posAgent,7）;

intnum=WM->getNrInSetInCircle（OBJECT_SET_OPPONENTS,cir）

AngDegang=0;

if（num>0）

{

if（（WM->getGlobalPosition（WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_OPPONENTS.posAgent））-posAgent）.getDirection（）>=0）

｛

ang+=45;

soc=dribble（ang,DRIBBLE_WITHBALL）;}

else

｛

ang-=45;

soc=dribble（ang,DRIBBLE_WITHBALL）;}

}

else

{

AngDegang=（VecPosition（52.5,0）-posAgent）.getDirection（）;

soc=dribble（ang,DRIBBLE_WITHBALL）;}

}

（5）在playOn模式下，拿到球以后，有人逼抢，传球给最近的队友；否则向球门方向快速带球。

{

Circlecir（posAgent,7）;

intnum=WM->getNrInSetInCircle（OBJECT_SET_OPPONENTS,cir）

if（num>0）

{

soc=leadingPass（WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）,1）;

}

else

{

AngDegang=（VecPosition（52.5,0）-posAgent）.getDirection（）;

soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;}

}

（6）在playOn模式下，如果有人逼抢（自身周围7米范围有至少1名对方球员），则安全带球；否则向球门方向快速带球。

{

Circlecir（posAgent,7）;

intnum=WM->getNrInSetInCircle（OBJECT_SET_OPPONENTS,cir）

AngDegang=（VecPositoin（52.5,0）-posAgent）.getDirection（）;

if（num>0）

soc=dribble（0,DRIBBLE_WITHBALL）;

else

soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;

}

（7）在PlayOn模式下，若前方没有对方球员，则直接以最大速度向对方球员方射门（周期数为偶数，球门的右侧射门，周期为奇数，向球门方向左侧射门）。

if（WM->isOpponentAtAngle（30,30）==false）

{VecPositionposGoal（PITCH_LENGTH/2.0,

（-1+2*（WM->getCurrentCircle（）%2））*0.4*SS->getGoalWidth（））;

soc=kickTo（posGoal,SS->getBallSpeedMax（））;

}

（8）在playOn模式下，拿到球后，在本方半场踢到球场中心点；过了半场，快速带球到对方球门。

if（WM->getBallPos（）.getX（）<0）

soc=kickTo（VecPosition（0,0）,1.0）;

else

{

AngDegang=（VecPositoin（52.5,0）-posAgent）.getDirection（）;

soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;

}

（9）在PlayOn模式下，拿到球后，把传给最近的周围没人防守的队友（没有人防守以其周围5米范围是否有对方球员为准）脚下。

Circlecir（WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）,5）;

intnum=WM->getNrInSetInCircle（OBJECT_SET_OPPONENTS,cir）;

if（num=0）

soc=leadingPass（WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,

posAgent）,1.0）;

else

soc=dribble（0,DRIBBLE_WITHBALL）;

returnsoc;

（10）在playOn模式下，拿到球后，把球传给最靠近自己的前方的没人防守的队友（判断队友身边5米范围是否有对方防守队员）。

{

Circlecir（WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）,5）;

intnum=WM->getNrInSetInCircle（OBJECT_SET_OPPONENTS,cir）;

VecPositiondiff=WM->getGlobalPosition（WM->getClosestInSetTo（

OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent））;

AngDegang=（diff-posAgent）.getDirection（）;

if（num=0&&ang>=-90&&ang<=90）

soc=leadingPass（

WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）,1.0）;

}

（11）在playOn模式下，拿到球后以后，在本方半场传给次近的队友；在对方半场，非10号球员传球给10号球员，10号球员则快速向球门方向带球。

if（WM->getBallPos（）.getX（）<0）

{

soc=leadingPass（WM->getSecondClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）

1.0）;

}

if（WM->getBallPos（）.getX（）>=0）

{

if（WM->getAgentObjectType（）！

=OBJECT_TEANMATE_10）

{

soc=leadingPass（OBJECT_TEANMATE_10,1.0）

}

if（WM->getAgentObjectType（）==OBJECT_TEANMATE_10）

{

AngDegang=（VecPositoin（52.5,0）-posAgent）.getDirection（）;

soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;

}

}

（12）在playOn模式下，如果在本方半场，则朝前方慢速带球，如果在对方半场，则朝球门快速带球。

if（WM->getBallPos（）.getX（）<0）

soc=dribble（0,DRIBBLE_SLOW）;

if（WM->getBallPos（）.getX（）>=0）

{

AngDegang=（VecPositoin（52.5,0）-posAgent）.getDirection（）;

soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;

}

（13）在playOn模式下，拿到球后，如果是2号，则把球踢到左侧边线，如果是5号，则把球踢到右侧边线，并把脖子方向转向球；其他球员则向前带球。

if（WM->getAgentObjectType（）==OBJECT_TEAMMATE_2）

{

soc=kickTo（VecPosition（WM->getBallPos（）.getX（）,-34）,1.0）;

ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;}

elseif（WM->getPlayerNumber（）==5）

{

soc=kickTo（VecPosition（WM->getBallPos（）.getX（）,34）,1.0）;

ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;}

else

soc=dribble（0,DRIBBLE_WITHBALL）;

（14）在playOn模式下，拿到球后，如果我是4号，则传球给7号;否则的话，传球给最近的队友；到对方禁区后以最大速度射向空隙大的球门一侧。

if（WM->getAgentObjectType（）==OBJECT_TEANMATE_4）

{

soc=leadingPass（OBJECT_TEAMMATE_7,1.0）;

}

else

soc=leadingPass（

WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）,1.0）

AngDegang=（VecPositoin（52.5,0）-posAgent）.getDirection（）;

soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;

if（WM->isInTheirPenaltyArea（WM->getBallPos（）））

{

if（WM->getGlobalPosition（WM->getOppGoalieType（））.getY（）<=0）

soc=kickTo（VecPosition（52.5,6.0）,SS->getBallSpeedMax（））;

else

soc=kickTo（VecPosition（52.5,-6.0）,SS->getBallSpeedMax（））;

}

（15）在playOn模式下，垂直带球。

{

if（WM->getBallPos（）.getY（）<=0）

soc=dribble（90,DRIBBLE_WITHBALL）;

else

soc=dribble（-90,DRIBBLE_WITHBALL）;

}

（16）在playOn模式下，拿到球后带球到达球场中心，然后传给最近的球员。

{

AngDegang=（VecPosition（0,0）-posAgent）.getDirection（）;

soc=dribble（ang,DRIBBLE_WITHBALL）;

soc=leadingPass（

WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）,1.0）

}

（17）在playOn模式下，10号带球前进，然后5号跟着10号一起前进，两球员在同一水平线上，且距离为5。

{//把球给10号，（134行）

if（WM->getAgentObjectType（）!

=OBJECT_TEANMATE_10）

soc=leadingPass（OBJECT_TEAMMATE_10,1.0）;

soc=dribble（0,DRIBBLE_SLOW）;

//180行

if（WM->getAgentObjectType（）==OBJECT_TEAMMATE_5）

{

VecPositionpos（WM->getBallPos（）.getX（）-5,WM->getBallPos（）.getY（））

soc=moveToPos（pos,20）;}

}

（18）在playOn模式下，5号球员与拿球的对方球员的距离始终为5。

//180行

if（WM->getAgentObjectType（）==OBJECT＿TEAMMATE＿5）｛

VecPositionpos（WM->getBallPos（）.getX（）-5,WM->getBallPos（）.getY（））

soc=moveToPos（pos,20）;}

｝

（19）在playOn模式下，2号和4号一起去盯防对方拿球队员

//180行

if（WM->getAgentObjectType（）==OBJECT＿TEAMMATE＿2）｛

VecPositionpos（WM->getBallPos（）.getX（）-5,WM->getBallPos（）.getY（））

soc=moveToPos（pos,20）;}

｝

if（WM->getAgentObjectType（）==OBJECT＿TEAMMATE＿4）

｛

VecPositionpos（WM->getBallPos（）.getX（）,WM->getBallPos（）.getY（）-5）

soc=moveToPos（pos,20）;}

｝

（20）在playon模式下，如果是10号球员，在可踢球的状态下，如果自身的x轴坐标大于30，则直接朝着里对方球员远的球门点射门。

if（WM->getAgentObjectType（）!

=OBJECT_TEAMMATE_10）

soc=leadingPass（OBJECT_TEAMMATE_10,1.0）;

if（WM->getAgentObjectType（）==OBJECT_TEAMMATE_10&&posAgent.getX（）>30）

{

soc=kickTo（VecPosition（52.5,0）,PS->getPlayerWhenToTurnAngle（））;

}

ACT->putCommandInQueue（soc）;

ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;

returnsoc;

//拿球以后，需要自己添加WorldModel函数（12）

（21）在playOn模式下，拿球后传球给更靠近对方球门的最近队友。

｛

soc=leadPass（WM->getClosestInSetTo

（OBJECT＿SET＿TEAMMATES,

WM->getPosOpponentGoal（））,1.0）

｝

（22）在playOn模式下，拿球后，搜索前方-30~30之间距离自己20米内是否有队友，如果有则传给该队友，否则自己带球。

Page209;

（23）.在playOn模式下，如果在我方半场拿到球，则向中场线以最大的速度踢，如果在敌方半场拿到球，则向敌方球门处以最大的速度踢

if（WM->getBallPos（）.getX（）＜＝0

｛

VecPositionpos（0,WM->grtBallPos（）.getY（））；

soc=kickTo（pos,SS->getBallSpeedMax（））；

｝

if（WM->getBallPos（）.getX（）＜=0＝

｛

soc=kickTo（VecPosition（52.5,0）,SS->

getBallSpeedMax（））；

｝

｝

（24）.在playOn模式下，如果是9号拿到球，则令9号和10号同时冲至敌方球门处，在球门前，9号传给10号，由10号进行射门

｛//把球给9号，（134行）

if（WM->getAgentObjectType（）!

=OBJECT_TEANMATE_9）

｛

soc=leadingPass（OBJECT_TEAMMATE_9,1.0）;

AngDegang=（VecPositoin（52.5,0）-posAgent）.

getDirection（）;

soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;

｝

if（WM->isInTheirPenaltyArea（WM->getBallPos（）））

｛

soc=leadingPa