合肥工大机器人足球仿真D考试复习题目及答案.docx
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合肥工大机器人足球仿真D考试复习题目及答案
笔记：
大概从第五章开始p95球员自身属性/射门p98获得其他球员属性/传球动作p100其他函数p113返回当前环境信息函数p116我最近我去抢球p117球员原子动作p1193种带球速度p120没人防守快速带球有人防守慢速p122踢球/传给最近队友p123移动到某点转身体p124截球p132综合策略（根本看不懂~）p199附录linux基本操作p203踢向某点p204带球p206射向球门/带球+传球p207一些射门传球时需要的函数参考
P208实验内容截球/要更改p209左有人向右45度带球反之
课本5个实验代码：
etDirection（）;
..新建文件夹?
?
touch?
....新建空文件?
..上层目录
mv?
..?
?
..?
?
把..移动到...?
?
rm删除?
rmdir?
删除目录
tar?
-cvf?
?
aaa?
创建tar压缩文件?
chmod?
777?
*提升权限
etDirection（）;
soc=dribble（ang,DRIBBLE_SLOW）;
}
（1）在playOn模式下，拿到球以后把球围绕自己身体逆时针转。
{
soc=kickBallCloseToBody（-120）；
}
（4）在playOn模式下，拿到球后，有人逼抢（自身周围7米范围有至少1名对方球员），则把球踢到距离对手的另外一侧，安全带球（如对手在右侧，把球踢到左侧，如对手仔左侧，把球踢到右侧）。
{
Circlecir（posAgent,7）;
intnum=WM->getNrInSetInCircle（OBJECT_SET_OPPONENTS,cir）
AngDegang=0;
if（num>0）
{
if（（WM->getGlobalPosition（WM->getClosestInSetTo）-posAgent）.getDirection（）>=0）
｛
ang+=45;
soc=dribble（ang,DRIBBLE_WITHBALL）;}
else
｛
ang-=45;
soc=dribble（ang,DRIBBLE_WITHBALL）;}
}
else
{
AngDegang=（VecPosition,0）-posAgent）.getDirection（）;
soc=dribble（ang,DRIBBLE_WITHBALL）;}
}
（5）在playOn模式下，拿到球以后，有人逼抢，传球给最近的队友；否则向球门方向快速带球。
{
Circlecir（posAgent,7）;
intnum=WM->getNrInSetInCircle（OBJECT_SET_OPPONENTS,cir）
if（num>0）
{
soc=leadingPass（WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）,1）;
}
else
{
AngDegang=（VecPosition,0）-posAgent）.getDirection（）;
soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;}
}
（6）在playOn模式下，如果有人逼抢（自身周围7米范围有至少1名对方球员），则安全带球；否则向球门方向快速带球。
{
Circlecir（posAgent,7）;
intnum=WM->getNrInSetInCircle（OBJECT_SET_OPPONENTS,cir）
AngDegang=（VecPositoin,0）-posAgent）.getDirection（）;
if（num>0）
soc=dribble（0,DRIBBLE_WITHBALL）;
else
soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;
}
（7）在PlayOn模式下，若前方没有对方球员，则直接以最大速度向对方球员方射门（周期数为偶数，球门的右侧射门，周期为奇数，向球门方向左侧射门）。
if（WM->isOpponentAtAngle（30,30）==false）
{VecPositionposGoal（PITCH_LENGTH/,
（-1+2*（WM->getCurrentCircle（）%2））**SS->getGoalWidth（））;
soc=kickTo（posGoal,SS->getBallSpeedMax（））;
}
（8）在playOn模式下，拿到球后，在本方半场踢到球场中心点；过了半场，快速带球到对方球门。
if（WM->getBallPos（）.getX（）<0）
soc=kickTo（VecPosition（0,0）,;
else
{
AngDegang=（VecPositoin,0）-posAgent）.getDirection（）;
soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;
}
（9）在PlayOn模式下，拿到球后，把传给最近的周围没人防守的队友（没有人防守以其周围5米范围是否有对方球员为准）脚下。
Circlecir（WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）,5）;
intnum=WM->getNrInSetInCircle（OBJECT_SET_OPPONENTS,cir）;
if（num=0）
soc=leadingPass（WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,
posAgent）,;
else
soc=dribble（0,DRIBBLE_WITHBALL）;
returnsoc;
（10）在playOn模式下，拿到球后，把球传给最靠近自己的前方的没人防守的队友（判断队友身边5米范围是否有对方防守队员）。
{
Circlecir（WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）,5）;
intnum=WM->getNrInSetInCircle（OBJECT_SET_OPPONENTS,cir）;
VecPositiondiff=WM->getGlobalPosition（WM->getClosestInSetTo（
OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent））;
AngDegang=（diff-posAgent）.getDirection（）;
if（num=0&&ang>=-90&&ang<=90）
soc=leadingPass（
WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）,;
}
（11）在playOn模式下，拿到球后以后，在本方半场传给次近的队友；在对方半场，非10号球员传球给10号球员，10号球员则快速向球门方向带球。
if（WM->getBallPos（）.getX（）<0）
{
soc=leadingPass（WM->getSecondClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）
;
}
if（WM->getBallPos（）.getX（）>=0）
{
if（WM->getAgentObjectType（）！
=OBJECT_TEANMATE_10）
{
soc=leadingPass（OBJECT_TEANMATE_10,
}
if（WM->getAgentObjectType（）==OBJECT_TEANMATE_10）
{
AngDegang=（VecPositoin,0）-posAgent）.getDirection（）;
soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;
}
}
（12）在playOn模式下，如果在本方半场，则朝前方慢速带球，如果在对方半场，则朝球门快速带球。
if（WM->getBallPos（）.getX（）<0）
soc=dribble（0,DRIBBLE_SLOW）;
if（WM->getBallPos（）.getX（）>=0）
{
AngDegang=（VecPositoin,0）-posAgent）.getDirection（）;
soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;
}
（13）在playOn模式下，拿到球后，如果是2号，则把球踢到左侧边线，如果是5号，则把球踢到右侧边线，并把脖子方向转向球；其他球员则向前带球。
if（WM->getAgentObjectType（）==OBJECT_TEAMMATE_2）
{
soc=kickTo（VecPosition（WM->getBallPos（）.getX（）,-34）,;
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;}
elseif（WM->getPlayerNumber（）==5）
{
soc=kickTo（VecPosition（WM->getBallPos（）.getX（）,34）,;
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;}
else
soc=dribble（0,DRIBBLE_WITHBALL）;
（14）在playOn模式下，拿到球后，如果我是4号，则传球给7号;否则的话，传球给最近的队友；到对方禁区后以最大速度射向空隙大的球门一侧。
if（WM->getAgentObjectType（）==OBJECT_TEANMATE_4）
{
soc=leadingPass（OBJECT_TEAMMATE_7,;
}
else
soc=leadingPass（
WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）,
AngDegang=（VecPositoin,0）-posAgent）.getDirection（）;
soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;
if（WM->isInTheirPenaltyArea（WM->getBallPos（）））
{
if（WM->getGlobalPosition（WM->getOppGoalieType（））.getY（）<=0）
soc=kickTo（VecPosition,,SS->getBallSpeedMax（））;
else
soc=kickTo（VecPosition,,SS->getBallSpeedMax（））;
}
（15）在playOn模式下，垂直带球。
{
if（WM->getBallPos（）.getY（）<=0）
soc=dribble（90,DRIBBLE_WITHBALL）;
else
soc=dribble（-90,DRIBBLE_WITHBALL）;
}
（16）在playOn模式下，拿到球后带球到达球场中心，然后传给最近的球员。
{
AngDegang=（VecPosition（0,0）-posAgent）.getDirection（）;
soc=dribble（ang,DRIBBLE_WITHBALL）;
soc=leadingPass（
WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）,
}
（17）在playOn模式下，10号带球前进，然后5号跟着10号一起前进，两球员在同一水平线上，且距离为5。
{etX（）-5,WM->getBallPos（）.getY（））
soc=moveToPos（pos,20）;}
}
（18）在playOn模式下，5号球员与拿球的对方球员的距离始终为5。
etX（）-5,WM->getBallPos（）.getY（））
soc=moveToPos（pos,20）;}
｝
（19）在playOn模式下，2号和4号一起去盯防对方拿球队员
etX（）-5,WM->getBallPos（）.getY（））
soc=moveToPos（pos,20）;}
｝
if（WM->getAgentObjectType（）==OBJECT＿TEAMMATE＿4）
｛
VecPositionpos（WM->getBallPos（）.getX（）,WM->getBallPos（）.getY（）-5）
soc=moveToPos（pos,20）;}
｝
（20）在playon模式下，如果是10号球员，在可踢球的状态下，如果自身的x轴坐标大于30，则直接朝着里对方球员远的球门点射门。
if（WM->getAgentObjectType（）!
=OBJECT_TEAMMATE_10）
soc=leadingPass（OBJECT_TEAMMATE_10,;
if（WM->getAgentObjectType（）==OBJECT_TEAMMATE_10&&（）>30）
{
soc=kickTo（VecPosition,0）,PS->getPlayerWhenToTurnAngle（））;
}
ACT->putCommandInQueue（soc）;
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;
returnsoc;
playOn模式下，如果在我方半场拿到球，则向中场线以最大的速度踢，如果在敌方半场拿到球，则向敌方球门处以最大的速度踢
if（WM->getBallPos（）.getX（）＜＝0
｛
VecPositionpos（0,WM->grtBallPos（）.getY（））；
soc=kickTo（pos,SS->getBallSpeedMax（））；
｝
if（WM->getBallPos（）.getX（）＜=0＝
｛
soc=kickTo（VecPosition（,0）,SS->
getBallSpeedMax（））；
｝
｝
（24）.在playOn模式下，如果是9号拿到球，则令9号和10号同时冲至敌方球门处，在球门前，9号传给10号，由10号进行射门
｛getDirection（）;
soc=dribble（ang,DRIBBLE_FAST）;
｝
if（WM->isInTheirPenaltyArea（WM->getBallPos（）））
｛
soc=leadingPass（OBJECT_TEAMMATE_10,;
｝
if（WM->getAgentObjectType（）==OBJECT_TEANMATE_10）
｛
soc=kickTo（VecPosition（,0）,SS->getBallSpeedMax（））；
｝
｝
playOn模式下，如果我是4号球员并且拿到了球，则传给7号球员，同时7号球员再传给9号球员，9号球员继续以最大速度冲到球门处射门。
if（WM->getPlayerNumber（）==4&&WM->isBallKickable（））
{
soc=leadingPass（OBJECT_TEAMMATE_7,1）;
if（WM->getPlayerNumber（）==7&&WM->isBallKickable（））
soc=leadingPass（OBJECT_TEAMMATE_9,1）;
if（WM->getPlayerNumber（）==9&&WM->isBallKickable（））
soc=moveToPos（VecPosition（40,0）,1）;
soc=ShootToGoalex（OBJECT_GOAL_L）;
ACT->putCommandInQueue（soc）;
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;
}
（26）在playon模式下，求出y轴等于0的两侧的对方球员数量，将球传向对手少的一方，并且x轴值最大的队友。
twopart
Rect*p1,*p2;
ObjectTpret;
p1->setRectanglePoints（WM->getGlobalPosition（OBJECT_FLAG_L_T）,WM->getGlobalPosition（OBJECT_FLAG_R_0））;
p2->setRectanglePoints（WM->getGlobalPosition（OBJECT_FLAG_L_B）,WM->getGlobalPosition（OBJECT_FLAG_R_0））;
if（WM->getNrInSetInRectangle（OBJECT_SET_OPPONENTS,p1）>WM->getNrInSetInRectangle（OBJECT_SET_OPPONENTS,p2））
if（WM->getAgentGlobalPosition（）.getY（）>0）
if（WM->getAgentObjectType（）==WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,OBJECT_LINE_R））
pret=WM->getAgentObjectType（）;
（27）在playon模式下，如果自身7米范围内有两个或两个以上的对手的话，则传球到x轴值最大的队友。
if（WM->isBallKickable（））{
Circlecir（posAgent,7）;
intnum=WM->getNrInSetInCircle（OBJECT_SET_OPPONENTS,cir）;
if（num>=2）{
ObjectTClosestG;
ClosestG=WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,VecPosition,0））;
soc=leadingPass（ClosestG,1）;
ACT->putCommandInQueue（soc）;
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;
}
}
（28）在playon模式下，求出己方的越位线，存在可以踢球的队友的话，如果自身是10号。
那么10球员垂直跑向越位线的x轴值-2米，y轴不变的点。
（29）在playon的模式下，求出球运动方向的直线方程，并且求出自己到该直线的距离，如果距离小于4的话，那么就垂直跑向该条直线。
（30）在playon的模式下，如果是自己可以踢球的状态下，如果自身7米内没有对方球员的话，则快熟带球，带球方向是朝着点（53,0）方向。
if（WM->isBallKickable（））{
Circlecir（posAgent,7）;
intnum=WM->getNrInSetInCircle（OBJECT_SET_OPPONENTS,cir）;
if（num==0）{
AngDegangDribble=（VecPosition,0）-posAgent）.getDirection（）;
soc=dribble（angDribble,DRIBBLE_FAST）;
ACT->putCommandInQueue（soc）;
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;
}
}
（31）在playon的模式下，如果距离球最近的是我方队友的话，如
果我的x坐标小于30的话，并且我是10号，那么我跑向球的坐标加上（0,10）的坐标位置。
（32）在playon的模式下，发现前方没有队友的时候，如果自身5米内有两个及两个以上的对手的话，那么将球传给最近的队友。
elseif（WM->isCornerKickUs（））
{
if（WM->getPlayerNumber（）==10）
soc=moveToPos（posBall,PS->getPlayerWhenToTurnAngle（））;
kickTo（OBJECT_TEAMMATE_9,1）;
if（WM->getPlayerNumber（）==9）
{
soc=moveToPos（posBall+VecPosition（3,-3）,PS->getPlayerWhenToTurnAngle（））;
}
elseif（WM->getPlayerNumber（）!
=10||WM->getPlayerNumber（）!
=9）
{
soc=moveToPos（posAgent,PS->getPlayerWhenToTurnAngle（））;
}
ACT->putCommandInQueue（soc）;
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;
returnsoc;
}
34在本方边线球模式下，如果自己是距离球最近的队员，跑向球；并开球（球在自己脚下则把球传给最近的队友）。
elseif（WM->isOffsideUs（））{
if（（WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posBall））==WM->getAgentObjectType（））
soc=moveToPos（posBall,1）;
if（WM->isBallKickable（））
soc=kickTo（WM->getClosestInSetTo（OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent）,SS->getBallSpeedMax（））;
ACT->putCommandInQueue（soc）;
ACT->putCommandInQueue（turnNeckToObject（OBJECT_BALL,soc））;
returnsoc;
}
35在本方边线球模式下，在本方半场左侧，则由2号去发；如果是本方半场右侧，则由5号去发；球在2号或者5号脚下，则踢向距离自己最近的队友。
elseif（WM->isOffsideUs（））{
Circlecir（posBall,20）;
doubledist;
Object
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