工业机器人的基础知识.docx

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工业机器人的基础知识

工业机器人的基础知识

工业机器人是能模仿人体某些器官的功能（主要是动作功能）、有独立的控制系统、可以改变工作程序和编程的多用途自动操作装置。

工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。

“机器人”一词出自捷克文，意为劳役或苦工。

1920年，捷克斯洛伐克小说家、剧作家恰佩克在他写的科学幻想戏剧《罗素姆万能机器人》中第一次使用了机器人一词。

此后被欧洲各国语言所吸收而成为专门名词。

20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人;60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用;1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。

此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人。

由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

大多数工业机器人有3,6个运动自由度，其中腕部通常有1,3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。

直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。

点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。

编程输入型是以穿孔卡、穿孔带或磁带等信息载体，输入已编好的程序。

示教输入型的示教方法有两种:

一种是由操作者用手动控制器（示教操纵盒），将指令

信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍;另一种是由操作者

直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

在示教过程的同时，工作程序

的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信

息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。

示教输入程序的工业机器

人称为示教再现型工业机器人。

具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作;如具有识别

功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。

它能按照人给的“宏

指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

--------欢迎下载资料，下面是附带送个人简历资料

用不了的话可以自己编辑删除，谢谢～下面黄颜色背景资料

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XXX个人简历

个人资料

姓名:

xxxx婚姻状况:

未婚

出生:

1987-06-24政治面貌:

团员照片性别:

男民族:

汉

学位:

本科移动电话:

专业:

英语电子邮件:

地址:

教育背景

2006.9-2010.6吉林工程技术师范学院-----外国语言文学系主修课程

大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口

译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言学，本科阶段主修

日语，中外名胜。

特长及兴趣爱好

除了有专业的英语方面知识外，我在校生活部工作一年,在系宣传部和秘书处各工作一

年。

为全面发展，大三上学期，我加入系文学社，参于了我系《心韵》杂志的创刊和编辑工

作。

在这些活动中锻炼了我的领导和团队协作能力，学会了更好的与人相处，这些在我以后

的工作中一定会有很大的帮助。

计算机能力

能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等软件。

获国家计算机二级等级资格证书。

外语水平

通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。

奖励情况:

2007-2008优秀学生会干部2008,07师生合唱比赛一等奖普通话水平测试等级证书

英语专业四级证书

自我评价

XXX个人简历

个人资料

姓名:

婚姻状况:

未婚

出生:

政治面貌:

团员

性别:

民族:

汉

学位:

移动电话:

专业:

电子邮件:

地址:

教育背景

2006.9-2010.6吉林工程技术师范学院-----外国语言文学系

主修课程

大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言学，日语，中外名胜。

能力及特长

这要写你明你有什么样的能力及经验，最重要就是告诉用人单位，你会做什么,

计算机能力

能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等软件。

获国家计算机二级等级资格证书。

外语水平

通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。

奖励情况

2007-2008优秀学生会干部2008,07师生合唱比赛一等奖

普通话水平测试等级证书

英语专业四级证书

实习经验（或实践经验或兼职经验）

这里写上你的实习经验或实践经验或兼职经验等信息吧，标题自己起一个贴切的。

自我评价

本人性格开朗、稳重、有活力，待人热情、真诚。

工作认真负责，

积极主动，能吃苦耐劳。

有较强的组织能力、实际动手能力和团

体协作精神，能迅速的适应各种环境，并融入其中。

我不是最优

秀的，但我是最用功的;我不是太显眼，但我很踏实;希望我的

努力可以让您满意。

这里不要照抄哦，不会写自我评价的朋友，你可以访问http这里有很多

自我评价范文可以参考。

（按住键盘的CTRL键，再用鼠标点链接就可以直

接打开网站，不用复制到浏览器的。

）本人性格热情开朗、待人真诚，

善于沟通，应变能力较强。

懂得珍惜拥有的一切。

B内张型鼓式制动器

C湿式多片制动器

D浮钳盘式制动器

289.零配件市场上的主要价格形式（ABC）

A厂家指导价

B市场零售价

C配件厂价格

290.油漆出险桔皮皱，即表面不光滑，可能的原因（D）

A涂装间通风国强

B稀释剂干燥速度过快

C稀释剂干燥速度过快慢

D一次喷涂过厚

291.汽车的动力性能包括（ACD）

A最高车速

B平均车速

C加速时间

D能爬上的最大坡度

292.《车险定损核价运作规范》规定事故车辆修复费用包括（ABCD）A事故损失部分维修工时

B事故损失部分需更换的配件费

C残值

D税费

293.车辆全损或推定全损案件，在确定损失前，应该了解（ABD）汽车信息A了解车辆购置时间、价格

B取得车辆的购置发票或其他证明

C了解车辆的购置渠道

D了解车辆的所有人

294.机动车电器故障引起火灾的主要原因有（BC）A电瓶故障

B线路故障

C电器元件故障

D日光聚集

295.《车险定损核价运作规范》规定对残值处理的原则（AB）B

A所有残值归被保险人所有，保险人在维修费中扣除B事故车辆更换的配件由保险人收回后不计入残值之内C所有配件必须折旧卖给被保险人

D所有配件必须折旧卖给维修厂或废品收购站

296.从火灾原因调查的角度，汽车火灾的原因分（ABCD）A机械故障类（如发动机过热）

B电器类（线路老化短路）

C人为类（纵火）

D交通事故类（碰撞、倾覆、货物引起）

297.对汽车整车进行测量非常重要的平面（D）?

A基本面

B中心面

C零平面

D下平面

298.机械配件的基本维修原则（ABCD）

A超过配合尺寸，通过加工也无法得到装配技术要求B变形通过矫正无法保证使用性能和安全技术要求C断裂无法焊接或焊接后无法保证使用性能和安全技术要求D转向等涉及到安全的所有发生变形的配件

299.被保险人可依据哪些有效证明作为领取赔款的凭证（A）AC

A居民身份证

B有效驾驶本

C户口薄

300..驾驶员未取得驾驶资格包括哪些情况（ABCD）ABCA无驾驶证

B驾驶车辆与准驾车型不符

C公安交关部门规定的其他属于非有效驾驶的情况D驾驶证丢失

301.车险网上理赔系统录入的要求有哪些（ABCDE）A查勘时间照片最佳大小为60-80k

B扫描仪设置方档最佳大小100-150k

C索赔申请书应当由当事驾驶员在第一时间亲笔填写

D车损照片的拍摄必须符合《车险定损核价运作规范》的相关规定

E驾驶证，行驶证应尽量在查勘环节第一时间采取原件拍摄

判断题

1.185/65R14，其中R代表Radial:

表达轮胎纹络为放射状的又称“子午线”（?

）

2.检查安全气囊系统故障时，必须先拆下蓄电池负极，再使用仪器读出故障代码。

（×）

3.路面附着性能越好，汽车抗热衰退性能越好。

（）

4.废气再循环的作用是减少HC、CO和NOX的排放量（×）

5.机动车辆保险条款（2005版）中,保险车辆发生事故,应当由第三者负责赔偿但确实无法找到第三者的,赔偿处理时实行30%绝对免赔率（×）

6.受害人无固定收入的，按照其最近二年的平均收入计算;（×）

7.营运机动车在规定检验期限内经安全技术检验合格的，不再重复进行安全技术检验（?

）

8.本公司与被保险人就赔款金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿请求的，本公司可二次追加赔付（×）

9.维修车辆竣工结帐后,驾驶员驾驶车辆从修理厂开出时与一辆车辆相撞,因碰撞地点还在修理厂内,我司不负赔偿责任.（×）

10.机动车辆保险条款（2005版）基本险有四个独立险种（×）

11（用于支付公安交管部门逃逸案件处理费用的特殊案件可视金额参照本机构核赔权限进行审核（）

12.四冲程发动机的做工冲程中，曲轴带动活塞从上支点向下至点运动，此时进气门关闭（?

）13.当汽车在一般条件下行使时，应选用双速主减速器中的高速档，而在行使条件较差时，则采用低速档（?

）

14.评价汽车制动性的指标制动效能、制动效能的恒定值、制动时的方向稳定性（×）15.热塑性材料件损伤以修复为主，热固性塑性件损伤需更换（?

）

16.投保人对投保标的具有保险利益，不具有保险利益的，保险合同无效（?

）17.《道路交通安全法实施条例》有关高速公路应当标明车道行使速度，最高120公里\小时，最低70公里\小时（×）

18.暴风指风速28.5米/以上的大风（?

）

19.刚性万向节是靠零件的铰链式联结来传递动力的，而挠性万向节则是靠弹性零件来传递动力的（?

）

20.查勘案件查勘完毕后，只能点击发送按钮发送案件，不能通过点击申请核价或申请核损按钮直接到达目的平台（×）

21.双片离合器中间压盘的前后，都需设有限位装置（?

）

22.各种车身的修复，都不要使用测量工具测量车身尺度（×）

23附加险条款与基本险条款相抵触之处，以附加险为准，未尽之处，以基本险为准（?

）24.保险车辆因路面不平导致两个以上车辆轮胎磨损严重后破裂，轮胎的损失我司不负责赔偿（?

）

25.李某于2006年4月1日向我司投保一辆奥迪A6汽车，于同年10月30日于一摩托车发生双方事故，经交警裁定李某为主要责任，对于该事故作为核赔人在审核时首先核对三者方的承保情况。

（?

）

26.汽车转弯时，转弯半径越大车速越小，附着系数越小，中心位置越高，其操作稳定性越

好。

（×）

27.应当有交强险赔偿的损失和费用，如交强险未赔付，商业三者险也可赔付（×）28.一张照片已能反映出多个部件、部位受损真实情况的不需要单个或重复拍摄，重大配件或价格较贵的配件同样如此，不必单独牌照（×）

29.书面委托代理的授权委托书应当载明代理人的姓名或者名称、代理事项、权限和期间，并由委托人签字或盖章。

（?

）

30.气缸盖衬垫俗称汽缸床（?

）

31.轿车一般采用边梁式车架（×）

32.汽车实际价指投保车辆在保险合同签订地的市场价格（×）

33.四冲程发动机的作功冲程中曲轴带动活塞从上止点向下止点运动，此时，进排气门关闭（?

）

34.公民下落不明满三年的，利害关系人可以向人民法院申请宣告他为失踪（×）35.在道路上发生交通事故，车辆驾驶人应立即停车，保户现场，因抢救应标明位置（?

）36.保险车辆发生多次事故，累计赔付金额时，保单合同自动终止（×）37.本公司与被保险人就赔偿金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿请求，本公司可以追加赔付（×）

38.车辆停放过程中突然遭受洪水侵袭，紧会造成电器部分及线路损坏，可给予一定的清洁费用（×）

39.本车上的财产损失属于标的商业三者险的理赔范围（×）

40.承保年度单均赔款,（统计期间该承保年度所有保单项下已决赔款，未决赔款）/统计期间该承保年度承保数量

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照片学位:

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教育背景

2006.9-2010.6吉林工程技术师范学院-----外国语言文学系

主修课程

大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口本科阶段主修译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言学，

日语，中外名胜。

特长及兴趣爱好

除了有专业的英语方面知识外，我在校生活部工作一年,在系宣传部和秘书处各工作一年。

为全面发展，大三上学期，我加入系文学社，参于了我系《心韵》杂志的创刊和编辑工作。

在这些活动中锻炼了我的领导和团队协作能力，学会了更好的与人相处，这些在我以后的工作中一定会有很大的帮助。

计算机能力

能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等软件。

获国家计算机二级等级资格证书。

外语水平

通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。

奖励情况:

2007-2008优秀学生会干部2008,07师生合唱比赛一等奖

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英语专业四级证书

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政治面貌:

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2006.9-2010.6吉林工程技术师范学院-----外国语言文学系

主修课程

大学英语精读，大学英语泛读，英语口语，英语听力，英语写作，英语口译，翻译学，词汇学，语法学，英美概况，英国文学，美国文学，语言学，日语，中外名胜。

能力及特长

这要写你明你有什么样的能力及经验，最重要就是告诉用人单位，你会做什么,

计算机能力

能熟悉使用Office工具以及Photoshop、Flash等软件。

获国家计算机二级等级资格证书。

外语水平

通过英语专业四级考试，能熟练进行听说读写译。

奖励情况

2007-2008优秀学生会干部2008,07师生合唱

比赛一等奖

普通话水平测试等级证书

英语专业四级证书

实习经验（或实践经验或兼职经验）

这里写上你的实习经验或实践经验或兼职经验等信息吧，标题自

己起一个贴切的。

自我评价

本人性格开朗、稳重、有活力，待人热情、真诚。

工作认真负责，

积极主动，能吃苦耐劳。

有较强的组织能力、实际动手能力和团

体协作精神，能迅速的适应各种环境，并融入其中。

我不是最优

秀的，但我是最用功的;我不是太显眼，但我很踏实;希望我的

努力可以让您满意。

这里不要照抄哦，不会写自我评价的朋友，你可以访问http这里有很多

自我评价范文可以参考。

（按住键盘的CTRL键，再用鼠标点链接就可以直

接打开网站，不用复制到浏览器的。

）本人性格热情开朗、待人真诚，

善于沟通，应变能力较强。

懂得珍惜拥有的一切。

B内张型鼓式制动器

C湿式多片制动器

D浮钳盘式制动器

289.零配件市场上的主要价格形式（ABC）

A厂家指导价

B市场零售价

C配件厂价格

290.油漆出险桔皮皱，即表面不光滑，可能的原因（D）

A涂装间通风国强

B稀释剂干燥速度过快

C稀释剂干燥速度过快慢

D一次喷涂过厚

291.汽车的动力性能包括（ACD）

A最高车速

B平均车速

C加速时间

D能爬上的最大坡度

292.《车险定损核价运作规范》规定事故车辆修复费用包括（ABCD）

A事故损失部分维修工时

B事故损失部分需更换的配件费

C残值

D税费

293.车辆全损或推定全损案件，在确定损失前，应该了解（ABD）汽车信息

A了解车辆购置时间、价格

B取得车辆的购置发票或其他证明

C了解车辆的购置渠道

D了解车辆的所有人

294.机动车电器故障引起火灾的主要原因有（BC）A电瓶故障

B线路故障

C电器元件故障

D日光聚集

295.《车险定损核价运作规范》规定对残值处理的原则（AB）B

A所有残值归被保险人所有，保险人在维修费中扣除B事故车辆更换的配件由保险人收回后不计入残值之内C所有配件必须折旧卖给被保险人

D所有配件必须折旧卖给维修厂或废品收购站

296.从火灾原因调查的角度，汽车火灾的原因分（ABCD）A机械故障类（如发动机过热）

B电器类（线路老化短路）

C人为类（纵火）

D交通事故类（碰撞、倾覆、货物引起）

297.对汽车整车进行测量非常重要的平面（D）?

A基本面

B中心面

C零平面

D下平面

298.机械配件的基本维修原则（ABCD）

A超过配合尺寸，通过加工也无法得到装配技术要求B变形通过矫正无法保证使用性能和安全技术要求C断裂无法焊接或焊接后无法保证使用性能和安全技术要求D转向等涉及到安全的所有发生变形的配件

299.被保险人可依据哪些有效证明作为领取赔款的凭证（A）AC

A居民身份证

B有效驾驶本

C户口薄

300..驾驶员未取得驾驶资格包括哪些情况（ABCD）ABC

A无驾驶证

B驾驶车辆与准驾车型不符

C公安交关部门规定的其他属于非有效驾驶的情况

D驾驶证丢失

301.车险网上理赔系统录入的要求有哪些（ABCDE）

A查勘时间照片最佳大小为60-80k

B扫描仪设置方档最佳大小100-150k

C索赔申请书应当由当事驾驶员在第一时间亲笔填写

D车损照片的拍摄必须符合《车险定损核价运作规范》的相关规定

E驾驶证，行驶证应尽量在查勘环节第一时间采取原件拍摄

判断题

1.185/65R14，其中R代表Radial:

表达轮胎纹络为放射状的又称“子午线”（?

）

2.检查安全气囊系统故障时，必须先拆下蓄电池负极，再使用仪器读出故障代码。

（×）

3.路面附着性能越好，汽车抗热衰退性能越好。

（）

4.废气再循环的作用是减少HC、CO和NOX的排放量（×）

5.机动车辆保险条款（2005版）中,保险车辆发生事故,应当由第三者负责赔偿但确实无法找到第三者的,赔偿处理时实行30%绝对免赔率（×）

6.受害人无固定收入的，按照其最近二年的平均收入计算;（×）

7.营运机动车在规定检验期限内经安全技术检验合格的，不再重复进行安全技术检验（?

）

8.本公司与被保险人就赔款金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿请求的，本公司可二次追加赔付（×）

9.维修车辆竣工结帐后,驾驶员驾驶车辆从修理厂开出时与一辆车辆相撞,因碰撞地点还在修理厂内,我司不负赔偿责任.（×）

10.机动车辆保险条款（2005版）基本险有四个独立险种（×）

11（用于支付公安交管部门逃逸案件处理费用的特殊案件可视金额参照本机构核赔权限进行审核（）

12.四冲程发动机的做工冲程中，曲轴带动活塞从上支点向下至点运动，此时进气门关闭（?

）13.当汽车在一般条件下行使时，应选用双速主减速器中的高速档，而在行使条件较差时，则采用低速档（?

）

14.评价汽车制动性的指标制动效能、制动效能的恒定值、制动时的方向稳定性（×）15.热塑性材料件损伤以修复为主，热固性塑性件损伤需更换（?

）

16.投保人对投保标的具有保险利益，不具有保险利益的，保险合同无效（?

）17.《道路交通安全法实施条例》有关高速公路应当标明车道行使速度，最高120公里\小时，最低70公里\小时（×）

18.暴风指风速28.5米/以上的大风（?

）

19.刚性万向节是靠零件的铰链式联结来传递动力的，而挠性万向节则是靠弹性零件来传递动力的（?

）

20.查勘案件查勘完毕后，只能点击发送按钮发送案件，不能通过点击申请核价或申请核损按钮直接到达目的平台（×）

21.双片离合器中间压盘的前后，都需设有限位装置（?

）

22.各种车身的修复，都不要使用测量工具测量车身尺度（×）

23附加险条款与基本险条款相抵触之处，以附加险为准，未尽之处，以基本险为准（?

）24.保险车辆因路面不平导致两个以上车辆轮胎磨损严重后破裂，轮胎的损失我司不负责赔偿（?

）

25.李某于2006年4月1日向我司投保一辆奥迪A6汽车，于同年10月30日于一摩托车发生双方事故，经交警裁定李某为主要责任，对于该事故作为核赔人在审核时首先核对三者方的承保情况。

（?

）

26.汽车转弯时，转弯半径越大车速越小，附着系数越小，中心位置越高，其操作稳定性越好。

（×）

27.应当有交强险赔偿的损失和费用，如交强险未赔付，商业三者险也可赔付（×）28.一张照片已能反映出多个部件、部位受损真实情况的不需要单个或重复拍摄，重大配件或价格较贵的配件同样如此，不必单独牌照（×）

29.书面委托代理的授权委托书应当载明代理人的姓名或者名称、代理事项、权限和期间，并由委托人签字或盖章。

（?

）

30.气缸盖衬垫俗称汽缸床（?

）

31.轿车一般采用边梁式车架（×）

32.汽车实际价指投保车辆在保险合同签订地的市场价格（×）

33.四冲程发动机的作功冲程中曲轴带动活塞从上止点向下止点运动，此时，进排气门关闭（?

）

34.公民下落不明满三年的，利害关系人可以向人民法院申请宣告他为失踪（×）35.在道路上发生交通事故，车辆驾驶人应立即停车，保户现场，因抢救应标明位置（?

）36.保险车辆发生多次事故，累计赔付金额时，保单合同自动终止（×）37.本公司与被保险人就赔偿金额协商确定并赔偿结案后，受害人又就同一事故向被保险人提出赔偿请求，本公司可以追加赔