伺服电机的选择.docx
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伺服电机的选择
最佳答案
选择标准：
1-你需要的性能；2-你的预算;3-你能接受的交货期
国外品牌推荐：
西门子,伦茨等
1：
根据负载方式及大小计算出输出力矩，确定电机功率；
2:
根据工件运行方式等计算出转速范围，确定电机转速；
3:
确定需要不需要刹车
4:
确定输出轴需不需要键槽
补充:
输出扭力方面如果转速满足要求首先要考虑是否加装伺服专用减速机，这样
可以用更小功率的电机而获得更大的输出力矩和更佳的运行性能，而且大部分时
候经济性也更佳
以下将介绍一些伺服电机系统，涉及永磁同步电机以及感应异步电机。
一个伺服系统，不单单是一个电机。
它是一个闭环的运动系统，包含了控制器、驱动器、电仪和反馈装置，通常一个还配有一个光学或磁编码器。
伺服系统能在采用永磁（permanentmagnets,PM）技术后同步机械，配以有刷或无刷PM电机，或在一个AC感应电机上建立异步机械系统。
永磁同步电机有较高的峰值，以及持续的扭矩，适用丁精确位移系统的高加速度和快速减速中的驱动伺服系统。
扭矩与输入电流直接呈比例关系。
电机轴速与输入的电压相关。
输入电压越高，电机的速度就越高。
扭矩和速度的比的曲线呈线性的。
永磁结构与电机气隙相关。
如，无刷PM电机的结构，包含两个交互的磁结构，移动的转子（连接着永磁）和定子线圈产生电磁反应，从而出现电机的转矩和速度。
三相定子场能顺序产生能量，且PM转子跟随转子场一起完成同步运动。
一个特定的电子补偿系统，用丁检查转子位置，并为定子线圈加能量。
无刷PM电机，在所有其他的电机中成为精确位移系统的首选，除了汽车应用以及超大电机系统中。
无刷PM电机是仅有的伺服电机系统，能用丁闭环扭矩、速度或位移系统。
不同的转子
AC感应电机拥有PM无刷电机同样的物理特性
的定子，但它的转子结构完全不同。
鼠笼结构的感应电机包含一系列的感应铝或铜条，放置在转子结构中，连接在末端线圈。
这些短转子条与定子的旋转磁场互有电磁耦合感应，产生一个新的转子场,并与定子场相互反应，形成转子运动。
在同步的定子和较慢的定子场，与实际的速度之间有差异。
这个速度的差异就是所谓的滑差。
输入的频率决定了电机的速度。
例如，一个60Hz、两极的AC感应电机，无负载时的速度近3,600rpm,一个四极AC电机运行速度低丁1,800rpm,根据滑差值的不用而有所不同。
当电
机开始转矩时，滑差增加，速度降低。
AC感应电机会输出更多的转矩，随着速度的降低，直至负载达到故障点，此时电机速度会遽降至零。
一个固有的AC电机性能特点是，起始的转矩较
小，必须在电机起始时卸去负载。
随着20世纪80年底变频器电子驱动的出现，电机特有的转矩-速度性能曲线，也发生了很大的改变。
变频器的性能是，同时改变电压和频率，使用可调节或可变化的速度驱动，就能重新构建了转矩-速度曲线，AC感应电机是速度系统的主要环节。
如何使用
驱动技术在性能上的持续提高，将无刷PM和AC感应电机，也带入了驱动市场的竞争，但是无刷PM电机仍然在控制领域中占主导地位。
AC感应电机不适应在低速和高速中使用。
在伺服位移系统中使用一个无刷PM电机，通常采用50kW（67hp）或更高的功率的系统。
AC感应电机通常在包速或变速系统中。
混合的方案系统比较少见。
其他电机也能部分实现，但是在性能上超过AC感应电机或无刷PM电机的方案较少。
无刷PM电机在速度控制中，对1kW（1.37hp）的DC有刷电机的速度控制或更小功率的应用市场中造成了一定的冲击。
而AC感应电机则掌控了大部分的大丁1MW的应用。
伺服电机和步进电机问答
1,如何正确选择伺服电机和步进电机？
主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：
负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口
界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。
供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。
据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。
2,选择步进电机还是伺服电机系统？
其实，选择什么样的电机应根据具体应用情况而定，各有其特点。
3,如何配用步进电机驱动器？
根据电机的电流，配用大丁或等丁此电流的驱动器。
如果需要低振动或高
精度时，可配用细分型驱动器。
对于大转矩电机，尽可能用高电压型驱动器,以获得良好的高速性能。
4,2相和5相步进电机有何区别，如何选择？
2相电机成本低，但在低速时的震动较大，高速时的力矩下降快。
5相电
机则振动较小，高速性能好，比2相电机的速度高30~50%,可在部分场合取代伺服电机。
5,何时选用直流伺服系统，它和交流伺服有何区别？
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁十扰，对环境有要求。
因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。
控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。
电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。
交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。
大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。
因而适合做低速平稳运行的应用。
6,使用电机时要注意的问题？
上电运行前要作如下检查：
1）电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的+/-极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适
（开始时不要太大）；
2）控制信号线接牢靠，工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）;
3）不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好
后，再逐步连接。
4）一定要搞活楚接地方法，还是采用浮空不接。
5）开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升情况，发现问题立即停机调整。
7,步进电机启动运行时，有时动一下就不动了或原地来回动，运行时有时还
会失步，是什么问题？
一般要考虑以下方面作检查：
1）电机力矩是否足够大，能否带动负载，因此我们一般推荐用户选型时要选用力矩比实际需要大50%~100%的电机，因为步进电机不能过负载运行，哪怕是瞬间，都会造成失步，严重时停转或不规则原地反复动。
2）上位控制器来的输入走步脉冲的电流是否够大（一般要＞10mA）,以使光耦稳定导通，输入的频率是否过高，导致接收不到，如果上位控制器的输
出电路是CMOS电路，则也要选用CMOS输入型的驱动器。
3）启动频率是否太高，在启动程序上是否设置了加速过程，最好从电机规定的启动频率内开始加速到设定频率，哪怕加速时间很短，否则可能就不稳
定，甚至处于惰态。
4）电机未固定好时，有时会出现此状况，则届于正常。
因为，实际上此时造成了电机的强烈共振而导致进入失步状态。
电机必须固定好。
5）对于5相电机来说，相位接错，电机也不能工作。
8,我想通过通讯方式直接控制伺服电机，可以吗？
可以的，也比较方便，只是速度问题，用于对响应速度要求不太高的应用。
如果要求快速的响应控制参数，最好用伺服运动控制卡，一般它上面有DSP和高速度的逻辑处理电路，以实现高速高精度的运动控制。
如S加速、多轴插补等。
9,用开关电源给步进和直流电机系统供电好不好？
一般最好不要，特别是大力矩电机，除非选用比需要的功率大一倍以上的开关电源。
因为，电机工作时是大电感型负载，会对电源端形成瞬间的高压。
而开关电源的过载性能不好，会保护关断，且其精密的稳压性能乂不需要，有时可能造成开关电源和驱动器的损坏。
可以用常规的环形或R型变压器变压
的直流电源。
10,我想用±0V或4~20mA的直流电压来控制步进电机，可以吗？
可以，但需要另外的转换模块。
11,我有一个的伺服电机带编码器反馈，可否用只带测速机口的伺服驱动器控制？
可以，需要配一个编码器转测速机信号模块。
12,伺服电机的码盘部分可以拆开吗？
为止拆开，因为码盘内的石英片很容易破裂，且进入灰尘后，寿命和精度都将无法保证，需要专业人员检修。
13,步进和伺服电机可以拆开检修或改装吗？
不要，最好让厂家去做，拆开后没有专业设备很难安装回原样，电机的转定子间的间隙无法保证。
磁钢材料的性能被破坏，甚至造成失磁，电机力矩大大下降。
14,伺服控制器能够感知外部负载的变化吗？
如遇到设定阻力时停止、返回或保持一定的推力跟进。
15,可以将国产的驱动器或电机和国外优质的电机或驱动器配用吗？
原则上是可以的，但要搞活楚电机的技术参数后才能配用，否则会大大降低应有的效果，甚至影响长期运行和寿命。
最好向供应商咨询后再决定。
16,使用大于额定电压值的直流电源电压驱动电机安全吗？
正常来说这不是问题，只要电机在所设定的速度和电流极限值内运行。
因为电机速度与电机线电压成正比，因此选择某种电源电压不会引起过速，但可能发生驱动器等故障。
此外，必须保证电机符合驱动器的最小电感系数要求，而且还要确保所设定的电流极限值小于或等于电机的额定电流。
事实上，如果你能在你设计的装置中让电机跑地比较慢的话（低于额定电
压），这是很好的。
以较低的电压（因此比较低的速度）运行会使得电刷运转反弹较少，而且电刷/换向器磨损较小，比较低的电流消耗和比较长的电机寿命。
另一方面，如果电机大小的***和性能的要求需要额外的转矩及速度，过度驱动电机也是可以的，但会牺牲产品的使用寿命。
17,如何为我的应用选择适当的供电电源？
推荐选择电源电压值比最大所需的电压高10%-50%。
此白分比因Kt,Ke,
以及系统内的电压降而不同。
驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。
记住驱动器的输出电压值与供电电压不同，因此驱动器输出电流也与输入电流
不相同。
为确定合适的供电电流，需要计算此应用所有的功率需求，再增加5%。
按I=P/V公式计算即可得到所需电流值。
推荐选择电源电压值比最大所需的电压高10%-50%。
此白分比因Kt,Ke,
以及系统内的电压降而不同。
驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。
记住驱动器的输出电压值与供电电压不同，因此驱动器输出电流也与输入电流
不相同。
为确定合适的供电电流，需要计算此应用所有的功率需求，再增加5%。
按I=P/V公式计算即可得到所需电流值。
18,对于伺服驱动器我可以选择那种工作方式？
不同的模式并不全部存在于所有型号的驱动器中
19,驱动器和系统如何接地？
a.如果在交流电源和驱动器直流总线（如变压器）之间没有隔离的话，不要将直流总线的非隔离端口或非隔离信号的地接大地，这可能会导致设备损坏和人员伤害。
因为交流的公共电压并不是对大地的，在直流总线地和大地之间可能会有很高的电压。
b.在多数伺服系统中，所有的公共地和大地在信号端是接在一起的。
多种连接大地方式产生的地回路很容易受噪音影响而在不同的参考点上产生流。
c.为了保持命令参考电压的恒定，要将驱动器的信号地接到控制器的信号地。
它也会接到外部电源的地，这将影响到控制器和驱动器的工作（如：
编码器的5V电源）。
d.屏蔽层接地是比较困难的，有几种方法。
正确的屏蔽接地处是在其电路内部的参考电位点上。
这个点取决于噪声源和接收是否同时接地，或者浮空。
要确保屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。
20,减速器为什么不能和电机正好相配在标准转矩点？
如果考虑到电机产生的经过减速器的最大连续转矩，许多减速比会远远超过减速器的转矩等级。
如果我们要设计每个减速器来匹配满转矩，减速器的内部齿轮会有太多组
合（体积较大、材料多）。
这样会使得产品价格高，且违反了产品的高性能、小体积”原则。
21,我如何选择使用行星减速器还是正齿轮减速器？
行星减速器一般用于在有限的空间里需要较高的转矩时，即小体积大转矩，而且它的可靠性和寿命都比正齿轮减速器要好。
正齿轮减速器则用于较低的电流消耗，低噪音和高效率低成本应用。
22,何为负载率（dutycycle）?
负载率（dutycycle）是指电机在每个工作周期内的工作时间/（工作时间+非工作时间）的比率。
如果负载率低，就允许电机以3倍连续电流短时间运行，从而比额定连续运行时产生更大的力量。
23,标准旋转电机的驱动电路可以用于直线电机吗？
一般都是可以的。
你可以把直线电机就当作旋转电机，如直线步进电机、有刷、无刷和交流直线电机。
具体请向供应商咨询。
24,直线电机是否可以垂直安装，做上下运动？
可以。
根据用户的要求，垂直安装时我们可以加装动子滑块平衡装置或加装导轨抱闸刹车。
25,在同一个平台上可以安装多个动子吗？
可以。
只要几个动子之间不互相妨碍即可。
26,是否可以将多个无刷电机的动子线圈安装于同一个磁轨道上？
可以。
只要几个动子之间不互相妨碍即可。
27,使用直线电机比滚珠丝杆的线性电机有何优点？
由于定子和动子之间没有机械连接，所以消除了背隙、磨损、卡死问题，运动了更高精度、高速度、高加速度、响应快、运动平滑、控制精度高、可靠性好体积紧凑、外形高度低、长寿命、免维护等特点。
28,如何选用电动缸、滑台、精密平台类产品？
其成本是如何计算的？
选择致动执行器类产品关键要看您对运动参数有什么样的要求，可以根据您需要的应用来确定具体运动参数等技术条件，这些参数要符合您的实际需要，既要满足应用要求并留有余地，也不要提得太高，否则其成本可能会数倍于标准型产品。
举例来说，如果0.1mm精度够用的话，就不要选0.01mm的参数。
其它如负载能力、速度等也是如此。
另外一个给用户的选型建议是，如果不是必须，推拉力或负重、速度、定位精度这三个主要参数不要同时要求很高,因为致动执行器是一个高精度高技术的机电一体化产品，我们在设计制造时需要从机械结构、电气性能、材料特性、材质和处理方法等多方面考虑并选择相应的组成电机、驱动控制器和反馈装置，以及不同精度等级的导轨、丝杆、支撑座和其它机械系统，使之达到需要的整体运动参数，可谓牵一发动全身的产品。
当然，您有高要求的产品需
要，我们还是可以满足，只是成本会相应的提高
交流伺服电机的结构及控制原理
[2009-3-53:
19:
00|By:
Dony]
与普通电机一样，交流伺服电机也由定子和转子构成。
定子上有两个绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间相差900电角度。
伺服电
机内部的转子是永磁铁，驱动gS控制的u/V/W三相电形成电磁场转子在此磁场的作用下转动,同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比较调整转子转动的角度。
伺服电机的精度决定于编码器的精度｛线数）。
交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的差异。
但是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流伺服电机的所谓自转”现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转动。
而普通的感应电动机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。
当电机原来处于静止状态时，如控制绕组不加控制电压，此时只有励磁绕组通电产生脉动磁场。
可以把脉动磁场看成两个圆形旋转磁场。
这两个圆形旋转磁场以同样的大小和转速，向相反方向旋转，所建立的正、反转旋转磁场分别切割笼型绕组（或杯形壁）并感应出大小相同，相位相反的电动势和电流（或涡流），这些电流分别与各自的磁场作用产生的力矩也大小相等、方向相反，合成力矩为零，伺服电机转子转不起来。
一旦控制系统有偏差信号，控制绕组就要接受与之相对应的控制电压。
在一般情况下，电机内部产生的磁场是椭圆形旋转磁场。
一个椭圆形旋转磁场可以看成是由两个圆形旋转磁场合成起来的。
这两个圆
形旋转磁场幅值不等（与原椭圆旋转磁场转向相同的正转磁场大，与原转向相反
的反转磁场小），但以相同的速度，向相反的方向旋转。
它们切割转子绕组感应的电势和电流以及产生的电磁力矩也方向相反、大小不等（正转者大，反转者小）
合成力矩不为零，所以伺服电机就朝着正转磁场的方向转动起来，随着信号的增强，磁场接近圆形，此时正转磁场及其力矩增大，反转磁场及其力矩减小，合成力矩变大，如负载力矩不变，转子的速度就增加。
如果改变控制电压的相位，即移相180°,旋转磁场的转向相反，因而产生的合成力矩方向也相反，伺服电机将反转。
若控制信号消失，只有励磁绕组通入电流，伺服电机产生的磁场将是脉动磁场，转子很快地停下来。
为使交流伺服电机具有控制信号消失，立即停止转动的功能，把它的转子电阻做得特别大，使它的临界转差率Sk大于1。
在电机运行过程中，如果控制信号降为零”，励磁电流仍然存在，气隙中产生一个脉动磁场，此脉动磁场可视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成。
一旦控制信号消失，气隙磁场转化为脉动磁场，它可视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成，电机即按合成特性曲线运
行。
由于转子的惯性，运行点由A点移到B点，此时电动机产生了一个与转子原来转动方向相反的制动力矩。
在负载力矩和制动力矩的作用下使转子迅速停
必须指出，普通的两相和三相异步电动机正常情况下都是在对称状态下工作，不对称运行届于故障状态。
而交流伺服电机则可以靠不同程度的不对称运行来达到控制目的。
这是交流伺服电机在运行上与普通异步电动机的根本区别。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。
那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。
如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么十，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是：
1、转矩控制：
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值
来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当
外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:
如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。
可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
2、位置控制：
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控
制，所以一般应用于定位装置。
应用领域如数控机床、印刷机械等等。
3、速度模式：
通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。
位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
交流伺服控制电机伺服电机控制原理
［来源：
机电论文|类别：
技术|时间：
2009-5-1214:
13:
43］［字体：
大中小］
伺服电机servomotor
“伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。
“伺服电机”可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机：
在控制信号发出之前，转子静止不动；当控制信号发出时，转子立即转动；当控制信号消失时，转子能即时停转。
伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。
伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类
交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机（异步电机）相似。
在定子上有两个相空间位移900电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf,接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。
交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10%〜15%和小于15%〜25%）等特点。
直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。
电机转速n=E/K1j=（Ua—
IaRa）/K1j,式中E为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改变Ua或改变4,均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通4恒定。
直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。
直流伺服电机的优点和缺点
优点：
速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。
缺点：
电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒（无尘易爆环境不宜）交流伺服电机的优点和缺点
优点：
速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，
90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制（取决于编码器精
度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护
（适用于无尘、易爆环境）
缺点：
控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连
线。
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维
护，但维护方便（换碳刷），产生电磁十扰，对使用环境有要求，通常用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力矩稳定转动平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵活，可以方波或正弦波换相，电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，适用于各种环境。
交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，其功率范围大，功率可以做到很大，大惯量，最高转速低，转速随功率增大而匀速下降，适用于低速平稳运行场合。
伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器将反馈信号传给驱动器，对反馈值与目标值进行比较，从而调整转子转动的角度，伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
什么是伺服电机？
有几种类型？
工作特点是什么？
答：
伺服电动机乂称执行电动机，在自动控制系统中用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
伺服电机分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
交流伺服电机和无刷直流伺服电机在性能上有什么区别？
答：
交流伺服电机的性能要好一些，因为交流伺服是正弦波控制，转矩脉动小；而无刷直流伺服是梯形波控制。
但无刷直流伺服实现控制比较简单，便宜。
永磁交流伺服驱动技术的迅猛发展使直流伺服系统面临
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