IAI控制器说明书.docx

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IAI控制器说明书

1.前言

打招呼

由我和我

为你服务

多谢您购买本公司产品。

SA系列产品使用容易.体积小,

可以自在控制传动装置与周边

设备。

除此之外,使用SEL语言还可实现

简单的高度控制梦想。

请仔细详读

『操作说明书』。

2．安全上的应注意事项

请详读下列内容,充分留意

安全对策。

本产品以自动化机械等的驱动零组件开发而成,因此在自动化机器驱动源的转矩或速度方面,有请勿超乎标准以外的限制。

为了防止发生事故,请严守下列事项。

并请务必参照「安全规则」。

1．本书没有记载的操作方法,原则上请以「不可操作」解释。

对於本书内容如有不明之处,请与本公司联络。

2．传动装置与控制器之间的配线,请务必使用指定之正品。

3．当机械在运动状态,或者可运动状态（打开控制器电源状态）时,请勿站立在机械的运动范围。

另外也请在周围设置栅栏,以防止外人接近机械。

4．执行机械之安装调整作业,或者维修检查作业时,请务必关闭控制器电源。

并请将「作业中」铭板放置在明显的场所。

另外,请勿缠绕电线,也避免插入来路不明的电源插座里。

5．当复数人同时作业时,必须采取一个对应方法,以确认彼此安全作业。

特别是不论开.关电源,或驱动.手动马达等移动轴的作业,都必须发出声音确定安全後再进行作业。

6．当使用者（客户）需要延长配线时,因错误配线有可能会导致错误动作,因此请充分检查配线後,并确认正确配线方式後再打开电源。

附录

「安全规则」

关於产业用自动装置安全的JIS规格----「产业用自动装置之安全通则」（JISB8433）於1983年3月1日制定,另外由劳动省於同年7月1日修改一部分的「劳动安全卫生规则」,以实施产业用自动装置之定义或,安全对策等规则。

在此所介绍的是,参考「劳动安全卫生规则」之产业用自动装置安全对策上的重要规则。

●特别教育（第36条第31号,第32号）

第36条

第31号操纵装置及记忆装置（包含可变序列控制装置及固定序列控制装置。

）,以记忆装置资讯为基础之操纵装置之伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作或复合动作等,均可自动执行之机械（除了研究开发中之其他劳动大臣所制定之装置以外。

以下统称为「产业用自动装置」。

）之可动范围（以记忆装置之资讯为基础之操纵装置或其他产业用自动装置,每个部位的最大可动范围。

）,该产业自动装置所执行之操纵装置的动作顺序.位置或设定速度.变更或确认（以下称为「教示等」）。

（除了切断产业用自动装置驱动源之执行装置）或者再产业用自动装置之可动范围内,执行该产业自动装置之教示等,与劳动者共同在该产业用自动装置的可动范围外,操作该教示等之相关机械业务。

第32号在产业用自动装置可动范围内执行该产业用自动装置之检查.修理或调整（除了教示等以外。

）或确认其结果（下号简称为「检查号」。

）（限於产业用自动装置执行运转中）,或在产业用自动装置可动范围内,与劳动者共同执行该产业用自动装置检查等,在该产业用自动装置的可动范围外,操作该检查等之相关机械操作业务。

●防止自动运转中的危险

第150条之4当业者在运转产业用自动装置时（为了教示等,而执行运转产业用自动装置,以及在运转产业用自动装置中,务必要执行下列条款规定之作业的产业用自动运转时除外。

）,劳动者接触该产业用自动装置有恐会产生危险时,请务必要设置防止发生危险的装置。

●

确保教示等的安全

第150条之3当业者在产业用自动装置的可动范围内,进行该产业用自动装置之教示等作业时,为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,务必要有下列之措施。

但是第1号及第2号的措施,并不限於切断产业用自动装置驱动源以执行作业时。

1．制定下列事项规定,以正确执行作业。

a.产业用自动装置之操作方法与顺序

b.作业中的操纵装置速度

c.由复数作业员共同作业时,订定出一个确认方法

d.发生异常状况时的措施

e.发生异常现象时,停止产业用自动装置运转後,再度启动时的措施

f.为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,所需之措施

2．从事作业之劳动者或该劳动者之监视者,在发生异常状况时可以即时停止产业用自动装置运转之措施。

3．在执行作业时启动产业用自动装置开关等,为了防止从事作业之劳动者以外者任意操作之措施。

●确保检查作业时的安全

第150条之5业者在产业用自动装置可动范围内,执行产业用自动装置之检查.修理.调整（教示等除外。

）.清洁或给油或确认其结果时,在停止运转该产业用自动装置的同时,在执行该作业时按该产业用自动装置的启动按键,为了避免从事做业者以外的人操作产业用自动装置之启动按键之措施。

但是在产业用自动装置运转中,务必要执行作业时,为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,下列之措施则不在此限。

1．制定下列事项规定,以正确执行作业。

a.产业用自动装置之操作方法与顺序

b.由复数作业员共同作业时,订定出一个确认方法

c.发生异常状况时的措施

d.发生异常现象时,停止产业用自动装置运转後,再度启动时的措施

e.为了防止该产业用自动装置因不刻意之做动所发生的危险,或者该产业用自动装置因错误动作导致发生危险,所需之措施

2．

从事作业之劳动者或该劳动者之监视者,在发生异常状况时可以即时停止产业用自动装置运转之措施。

3．在执行作业时启动产业用自动装置开关等,为了防止从事作业之劳动者以外者任意操作之措施。

●检查

第151條业者在产业用自动装置可动范围内,执行教示等（切断产业用自动装置驱动源除外。

）之作业时,在开始执行作业之前,针对下列事项进行检查,而发生异常状况时,务必即刻修复之措施。

1．外部电线也无绝缘体或外部有无损伤

2．操纵装置有无做动

3．制动装置及紧急停止装置功能

以上为劳动安全规则「特别教育（第36条第31号）」之产业用自动装置的定义：

「操纵装置及记忆装置（包含可变序列控制装置及固定序列控制装置。

以下统称为「产业用自动装置」。

）」

文中下线的劳动大臣适用外规格（不视为产业用自动装置）如下：

（1）拥有定格输出（驱动用原动机为复数时）,之80瓦以下的驱动用原动机械

（2）用固定序列控制装置,反覆执行伸缩.屈伸.上下移动.左右移动,或者旋转动作,之其中单一动作机械

（3）以圆形座标型机械的旋回转为中心,半径300mm以下之做动范围

（4）从极座标型机械的旋回转为中心,在半径300mm的球内面之做动范围

（5）用直交座标型之操纵装置之前端移动量,拥有某个方向300mm以下之移动量

（6）用直交座标型之左右方向移动量为300mm以下时,而且上下方向之移动量为100mm以下

（7）关於圆形.极直交之2种以上的组合,可适用於（3）~（5）之规定要件

（8）反覆执行操纵装置前端不之单调直线运动

3.保证期间与保证范围

保证书

保证期间

购买日起一年

1.本产品之保证期间,以购买日起算一年有效。

因产品缺陷引发故障者予以免费修理。

2.下记事项不符合保障期间之规定：

a.没有依照操作说明书正确使用,导致故障

b.自行加装电气或机械之改造

c.行走距离超过500km时,导致零件消耗

d.因火灾.地震.其他天灾,所发生之故障与损害

e.其他（非本公司责任之故障.损害）

关於保证内容,如上记

所示。

4．各部名称与功能

4－1名称

4－2功能

CODE显示……………………….显示控制器运转状态（3位数的显示器）。

LED显示…………………………READY：

表示控制器处於可运转状态。

ALARM：

表示装置异常。

BAT.：

表示电池电压降低。

解除制动开关……………………RELEASE：

解除制动器状态。

NORMAL：

制动器为ON的状态（平常设定）

解除制动开关,当显示出以下ServoFree时,则为有效状态：

1.打开电源後,到进入回归原点命令为止的时间

2.在DirectTeaching上选择「Svof」时

3.发生警报时

PORT开关……………………….ON：

TEACHING/RS232PORT为有效状态。

没有接续TEACHING/RS232PORT专用插座时,则会变成紧急停止状态。

OFF：

TEACHING/RS232PORT为无效状态。

没有接续TEACHING/RS232PORT专用插座时,也会解除紧急停止状态。

备注）打开控制器电源,拔出或插入TEACHING/RS232PORT专用插座时,请让PORT开关在OFF的状态下再执行。

功能开关…………………………BAU.R：

功能切换开关。

COPY：

从ROM到FLASH的复制开关。

F/R：

FLASH和ROM的切换开关。

TEACHING/RS232PORT插座………接续教导器或电脑的专用插座。

制动插座…………………………接续传动装置制动器的专用插座。

马达.编码装置插座……………...接续串动装置.编码装置的专用插座。

连接外部机器插座………………接续程序装置等外部机器的专用插座。

接地线端子台……………………接续接地线的专用M3螺丝座。

电源.紧急停止端子台…………...POWER的N与24V为电源专用端子。

EMG的2个端子,为接续紧急停止开关的专用

端子。

（出货时：

短接EMG端子）

备注）使用者所接续的电源

配线,请参照右图指示。

适用的电线

单线φ1.2（AWG16）

螺旋线1.25mm2（AWG16）

可使用的

电线范围

单线φ0.4（AWG26）~φ1.2（AWG16）

螺旋线0.3mm2（AWG22）~1.25mm2（AWG16）

蕊线径φ0.18以上

标准长度

11mm

操作按钮专用

工具

一字型螺丝起子（轴径φ3,柄宽2.6）

（备注）这个控制器没有电源开关。

4－3代码说明

……………………..表示ON的状态

……………………..表示串行I/O确认

……………………..表示SEVROCHECK

……………………..表示PROGRAMCHECK

……………………..表示READY

……………………..表示FLASHMEMORYCOPY

……………………..表示结束FLASHMEMORYCOPY

……………………..表示UPDATE

……………………..表示紧急停止

……………………..CPURESET

……………………..表示回归原点

……………………..表示启动程式NO.

……………………..表示位置NO.（001~500）

……………………..表示插入错误

……………………..表示软体错误

……………………..表示其他错误

5.规格

5-1控制器规格

项目

规格

电源电压

DC24V±10%

电源电流

1A额定值（最大2A/加速时）

周围温度.湿度

温度0～40℃,湿度85%RH以下

周围环境

腐蚀性：

没有瓦斯特别是不可以在多灰尘的场所

绝缘抵抗

500V10MΩ以上

重量

570g

保护功能

驱动警报

（确认马达过电流.过电压.筐体温度）

确认超载

确认软体极限

马达

AC伺服马达

控制功能

多任务控制超级SEL控制器

记忆容量

32个程式,1,000个段阶,500个位置

记忆装置

CMOSRAM电池支援

输出入

（DC24V）

非绝缘

专用输入7点（PRGNo.1,2,4,8,10,20,CPURESET）

专用输入1点（START）

泛用输入15点

专用输出2点（READY,ALARM）

泛用输出6点

数据输入方式

使用教导器或RS232通信

通信功能

EIARS232基准非同期全双重

远端校正功能

校正软体

（使用网路或软碟因应）

5－2外部输出入规格

外部输入规格

项目

规格

外部电源电流

DC24V±10%

输入电源

7mA1电路

ON/OFF电压

ON电压……………MinDC18.0V

OFF电压…………..MaxDC6.0V

绝缘方式

非绝缘

外部接续机器

1．无电压接点（最小负荷DC5V.1mA左右）

2．光电开关.近接开关（NPN型）

3．程序装置晶体三极管输出（OpenCollectorType）

4．程序装置接点输出（最小负荷DC5V.1mA左右）

备注）当外部接续无接点电路时,会产生泄露电流的错误动作,因此请利用开关OFF为1mA以下的泄露电流。

外部输出规格

项目

规格

负荷电压

DC24V

使用TD62084（相当）

最大负荷电流

100mA/1点400mA峰值（全电流）

泄露电流

Max0.1mA/1点

绝缘方式

非绝缘

外部接续机器

1．小型继电器

2．程序装置输入机器（同步型）

备注1）每个输出内部均接续续流二极管（Flywheeldiode）。

备注2）缩短负荷或流出超过最大负荷的电流时,会损害输出电路,因此请特别注

意。

外部输出入电路

5-3I/O界面一览表

I/O界面会改变成程式模式状态,与位置模式状态。

下表为I/O界面一览表。

（程式模式）

I/O插座（34Pin）

PinNo.

区分

PortNo.

功能

电线颜色

P24

外部电源+24V输入

1－茶

输入

PRGNo.1输入

1－红

PRGNo.2输入

1－橙

PRGNo.4输入

1－黄

PRGNo.8输入

1－绿

PRGNo.10输入

1－蓝

PRGNo.20输入

1－紫

预备

1－灰

输入CPURESET

1－白

000

泛用输入

1－黑

001

泛用输入

2－茶

002

泛用输入

2－红

003

泛用输入

2－橙

004

泛用输入

2－黄

005

泛用输入

2－绿

006

泛用输入

2－蓝

007

泛用输入

2－紫

008

泛用输入

2－灰

10A

009

泛用输入

2－白

10B

010

泛用输入

2－黑

11A

011

泛用输入

3－茶

11B

012

泛用输入

3－红

12A

013

泛用输入

3－橙

12B

014

泛用输入

3－黄

13A

015

泛用输入

3－绿

13B

输出

300

输出警报

3－蓝

14A

301

输出READY

3－紫

14B

302

泛用输出

3－灰

15A

303

泛用输出

3－白

15B

304

泛用输出

3－黑

16A

305

泛用输出

4－茶

16B

306

泛用输出

4－红

17A

307

泛用输出

4－橙

17B

外部电源OV

4－黄

●PinNo.1B（PRGNo.1输入）～PinNo.4A（PRGNo.20）,请作为输入程式No.使用。

●没有接续I／O插座（外部24V电源）时,控制器会将所有的输入埠,及程式输入判断为「1」（ON）,请特别注意。

此时,控制器为RESET状态。

（位置模式）

I/O插座（34Pin）

PinNo.

区分

PortNo.

功能

电线颜色

P24

外部电源+24V输入

1－茶

输入

PRGNo.1输入

1－红

PRGNo.2输入

1－橙

PRGNo.4输入

1－黄

PRGNo.8输入

1－绿

PRGNo.10输入

1－蓝

PRGNo.20输入

1－紫

预备

1－灰

输入CPURESET

1－白

000

输入启动

1－黑

001

输入保留

2－茶

002

2－红

003

2－橙

004

输入位置No.1

2－黄

005

输入位置No.2

2－绿

006

输入位置No.4

2－蓝

007

输入位置No.8

2－紫

008

输入位置No.10

2－灰

10A

009

输入位置No.20

2－白

10B

010

输入位置No.40

2－黑

11A

011

输入位置No.80

3－茶

11B

012

输入位置No.100

3－红

12A

013

输入位置No.200

3－橙

12B

014

输入位置No.400

3－黄

13A

015

3－绿

13B

输出

300

输出警报

3－蓝

14A

301

输出READY

3－紫

14B

302

输出位置决定完毕

3－灰

15A

303

3－白

15B

304

3－黑

16A

305

4－茶

16B

306

4－红

17A

307

4－橙

17B

外部电源OV

4－黄

●PinNo.1B（PRGNo.1输入）～PinNo.4A（PRGNo.20）,为输入程式No.专用,因此请勿使用。

当输入程式No.为「0」（OFF）时,可作为位置模式使用。

●使用於位置模式时,PinNo.7B（PORTNo.004）～PinNo.12B（PORTNo.014）,请作

为输入位置No.使用。

当输入位置No.为「0」（OFF）时,即执行回归原点。

●没有接续I／O插座（外部24V电源）时,控制器会将所有的输入埠,及程式输入判断为「1」（ON）,请特别注意。

此时,控制器为RESET状态。

5-4

TEACHING/RS232PORT

D-Sub25DTE（特殊*）

PinNo.

信号名称

PinNo.

信号名称

TXD

RXD

RTS

短路

CTS

+6V出力*

DSR

ENABLE*

SG（GND）

DTR

EMG-STOP*

EMGS2*

GND*

EMGS1*

●PinNo.12,13,18,19,23,25为教导器专用信号线,因此绝对禁止与RS232接续。

●PinNo.4,5为短路状态。

●紧急停止（B接点）请接续No.12,13。

●PinNo.18,19为ENABLESW接续端子,当SERVO为ON的状态时,必须予以接续。

●TEACHING/RS232PORTSW

PORTSW（ON）…………..可使用教导器或RS232通信电路状态。

PORTSW（OFF）………….停止插座功能

PinNo.12,13的EMGSW及PinNo.18,19的

ENABLESW为内部短路。

5-5

各种指定端子针

1．M.PG插座

PinNo.

信号名称

颜色

红

GND

黑

PGA

灰

PGB

黄

PGZ

绿

PGZ

棕

透明

红

白

黑

2．BK插座

PinNo.

信号名称

BK＋

BK－

6.外形尺寸图

7.设置环境及干扰对策

请充分注意控制器的

设置环境。

7-1.设置环境

（1）安装控制器及配线时,请勿堵塞冷却用透气孔。

（透气不充分时,除了无法发挥应有的性能之外,还会导致故障）。

（2）请勿从透气孔塞入异物。

因为控制器的外壳并没有防尘.防水（油）作用,因此请避免使用於多灰尘.油雾.切削液的场所。

（3）请勿让控制器直接暴露阳光,或照射到热处理炉等之热源的幅射热。

（4）请将控制器放在周围温度0～40℃,湿度85%以下（不结露的场所）.没有腐蚀及可燃瓦斯的环境。

（5）请将控制器本体设置在不受外部震动或冲击的环境。

（6）请勿让电气干扰控制器及配线。

7-2.供给电源

供给电源为DC24V±10％。

7-3.干扰对策

在此针对使用控制器时的干扰对策进行说明。

（1）配线及电源

1.关於接地问题,请使用专用接地做第3种以上的接地。

配线粗度为2.0~5.5mm2以上。

控制器

其它

机械

控制器

其它

机械

　　　　　第三种接地　　良好　　　　　　　　　　　请避免使用这种方法

2.控制器电源和其他机器进行配线时,请作出下列的系统分离对策。

3.配线时应注意事项

请将DC24V外部电源的配线,做成弯曲状。

请让控制器配线与动力电路等强电独立分开。

（非同一结束。

不装入同一配管的波道。

）

控制器的编码装置配线最容易受到干扰,因此请与其他机器的负荷配线分开。

想要延长附属马达.编码装置电线时,请与本公司联络。

（2）干扰的发生来源及预防干扰

干扰发生的来源有许多因素,架构系统时的电磁阀.磁簧开关.继电器等都是发生干扰的来源。

以上的因素均可利用下列对策达到防止效果。

1.AC电磁阀.磁簧开关.继电器

对策….将缓冲器（SurgeAbsorber）与线圈并列安装在一起。

请参考下记的缓冲器制造商。

←重点

用最短的配线安装在每个线圈上。

安装端子台时,如果与线圈之间有一段距

离,则会降低效果。

缓冲器

富士电机制

（ZLAP）

ENB221D-14A100V电路用

ENB401D-14A200V电路用

松下电器制

（缓冲器）

ZNR14K-221100V电路用

ZNR14K-431200V电路用

Surgekiller

冈谷电机制

（CRSET）

CR-50500200V电路用

最有效果的使用方法,就是SurgeAbsorber与Surgekiller并用。

SurgeAbsorber

Surgekil

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