工业机器人操作指引.docx

5.4按数字键“1”进入“1.ORGIGIN”界面。

5.5按数字键“1”进入“1.DATA”界面。

5.6根据表格中的数据分别进行输入，字母与数字的切换使用“CHARACTER”键，在字母模式下连续按动“1（）”键，可在符号“'”、“（”、“）”、“””、“^”、“:

”、“;”、“￥”、“?

”之间进行切换；连续按动“-@=”键，可在符号“@”、“=”、“+”、“-”、“*”、“/”、“<”、“>”之间进行切换；连续按动“.,%”键，可在符号“,”、“%”、“#”、“$”、“!

”、“&”、“_”、“.”之间进行切换。

5.7数据全部输入后按“EXE”进行保存，在对话窗口中按“F1”选YES进行确认。

5.8以上方式恢复为出厂数据，若以其它方式还原，不能保证运行时的各位置点与程序中设置的相同。

详尽使用说明请参考《三菱机器人进修教程》

二机器人软件使用

1.机器人软件的认识

1.1安装完“RTToolBox2ChineseSimplified”后可双击桌面图标运行软件。

ChineseToolBox2”→“MELSOFTApplicationRT或点击“开始”→“所有程序”→“。

Simplified”软件打开后界面如下图所示：

点击菜单“工作区”中的打开，弹出如下图所示对话框，点击“参照”选择程序存1.2”键。

robt储的路程，然后选中样例程序“”，再点击“OK

程序打开后界面如下所示：

2.工程的修改

2.1程序修改：

打开样例工程后在程序列表中直接修改。

2.2位置点修改：

在位置点列表中选中位置点，再点击“变更”，在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据，或者点击“当前位置读取”，自动将各轴的当前位置数据填写下来，点击“OK”键后将位置数据进行保存。

3在线操作

3.1在工作区中右击“RC1”→“工程的编辑”，“工程编辑”画面如右下图所示。

地址”中输IP”方式，再点击“详细设定”在“通信设定”中选择“TCP/IP，在“3.2”键，直到CHNGDISP地址（控制器的IP地址可在控制器上电后按动“入机器人控制的IP。

同时设置计算机的IP”键，此时显示出控制器的地址）显示“NoMessage”时再按“UPIP的地址在同一网段内且地址不冲突。

，在“工程的选择”画面中选择要连接在线在菜单选项中点击“在线”→“在线”3.3OK”键进行确定。

的工程后点击“

3.4连接正常后，工具条及软件状态条中上的图标会改变。

，出现如右下图示的监视”“在线”中的“RV-3SD3.5在工作区中双击工程“RC1”中

窗口。

”“ZOOM，监视窗口左侧会显示右下图所示的侧边栏。

按3.6在工具条点击“面板的显示”Z“Y轴”、边的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像进行放大、缩小；按动“X轴”、“轴”边上的上升、下降图标可对窗口中的机器人图像沿各轴旋转。

4建立工程，在“工作区所在处”点击“参照”选择工程存储点击菜单“工作区”→“新建”4.1”完成。

的路径，在“工作区名”后输入新建工程的名称，最后点击“OK

4.2在“工程编辑”界面中“工程名”后输入自定义的工程名字

4.3在“通信设定”中的“控制器”中选择为“CRnD-700”，在“通信设定”中选择当前使用的方式，若使用网络连接，请选择为“TCP/IP”并在“详细设定”中填写控制器IP地址。

4.4在“机种名”中点击“选择”键，在菜单中选择“RV-3SD”，最后点击“OK”保存参数。

4.5在“工作区”工程“RC1”下的“离线”→“程序”上右键点击，在出现的菜单中点击“新建”，弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。

最后点击“OK”键完成。

其中上半部分是程序编辑区，完成程序的建立后，弹出如下图所示的程序编辑画面，4.6下半部分是位置点编辑区。

在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令，或在菜单“工具”中选择并点4.7，在“分类”中选择指令类型，然后在“指令”中选择合适的指令，从“模击“指令模板”板”中可以看到该指令的使用样例。

下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明，选中指令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。

3.8指令输入完成后，在位置点编辑区点击“追加”，增加新位置点，在“位置数据的编辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字，对“类型”进行选择，默认为“直交型”。

如编辑时无法确定具体数值，可点击“OK”键先完成变量的添加，再用示教的方式进行编辑。

3.9完成编辑后的程序如下图所示。

此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。

在各指令后以“'”开始输入的文字为注释，有助于对程序的理解和记忆，符号“'”在半角英文标点输入下才有效,否则程序会报错。

3.10点击工具条中的图标“保存”对程序进行保存，再点击图标“模拟”，进入模拟仿真环境。

3.11在工作区中增加“在线”部分和一块模拟操作面板。

在“在线”→“程序”上右击，点中“程序管理”，在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选中工程，在“传送目标”中选择“机器人”，点击下方的“复制”键，将工程内的“text.prg”工程复制到模拟机器人中；点击“移动”则将传送源中的程序剪切到传送目标中；点击“删除”将传送源或传送目标内选中的程序删除；点击“名字的变更”可以改变选中程序的名字。

最后点击“关闭”结束操作。

，打开程序；TXETRC13.12双击在“工作区”的工程“”→“在线”→“程序”下的“”

双击在“工作区”的工程“RC1”→“在线”下的“RV-3SD”，打开仿真机器人监视画面。

在模拟操作面板上点击“JOG操作”按钮，将操作模式选择为“直交”。

在位置点编辑区先选中“P0”，再点击“变量”，然后在“位置数据的编辑”中点击“当前位置读取”，将此位置定义为P0点。

点击各轴右侧的“－”、“+”按钮对位置进行调整，完成后将位置定义为P1点。

完成后进行保存。

3.13选中在“工作区”的工程“RC1”→“在线”→“程序”下的“TXET”点击右键，选择“调试状态下的打开”，此时模拟操作面板各如下图所示。

点击“OVRD”右侧的上、下调整按键调节机器人运行速度，并在中间的显示框内显示。

点击“单步执行”内的“前进”键，使程序单步执行，点击“继续执行”则程序连续运行。

同时程序编辑栏中有黄色三角箭头指示当前执行步位置。

，同时机XXXX3.14运行中出现错误时，会在状态右侧的显示框内闪现“警告报警号”

器人伺服关闭。

点击“报警确认”弹出报警信号说明，点击“复位”内的“报警”按键可以清除报警。

根据报警信息修改程序相关部分，点击“伺服ON/OFF”按键后重新执行程序。

3.15对需要调试的程序段，可以在“跳转”内直接输入程序段号并点击图标直接跳转到指定的程序段内运行。

3.16在调试时如要使用非程序内指令段可点击“直接执行”，在“指令”中输入新的指令段后点击“执行”。

以此程序为例，先输入MOVP0执行，再输入MVSP1执行，观察机器人运行的动作轨迹。

为了比较“MOV”和“MVS”指令的区别，重新输入MOVP0执行，再输入MOVP1执行，观察机器人运行的动作轨迹与上执行MVSP1指令时不同之处。

在“历史”栏中将保存输入过指令，可直接双击其中一条后执行。

按“清除”按键将记录的历史指令进行清除。

3.17仿真运行完成后点击在线程序界面关闭的按钮并保存工程。

然后将修改过的程序通过“工程管理”复制并覆盖到原工程中。

3.18点击工具条上的“在线”图标，连接到机器人控制器。

之后的操作与模拟操作时相同，先将工程文件复制到机器人控制器中，再调试程序。

详尽的使用说明请参考《机器人手册》。

三机器人常用控制指令

1.Mov关节插补动作指令

以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹如上图所示则使用关节插补动作指令，相应程序如下：

MOVP1

MOVP2，-50

MOVP2

MOVP3，-100

MOVP3

MOVP3，-100

END

2.Mvs直线插补动作指令

以上图为例，抓手先移动到P1点，再移动到P2点50mm上方处，然后移动到P2处，接着移动到P3后方100mm处，再移动到P3处，最后回到P3后方100mm处，若动作轨迹如上图所示则使用直线插补动作指令，相应程序如下：

MVSP1

MVSP2，-50

MVSP2

MVSP3，-100

MVSP3

MVSP3，-100

END

3.Accel加、减速控制指令

Accel将移动速度时的加、减速度，以对最高速度的比例（%）指定

例：

Accel加减速全部以100%设定。

Accel60，80加速度以60%，减速度以80%设定。

Ovdr速度控制指令

Ovdr将在程序全体的动作速度，以对最高速度的比例（%）指定。

例：

Ovdr50关节插补、直线插补、圆弧插补动作都以最高速度的50%设定。

4.Dly定时器指令

Dly执行定时器，以100ms为单元。

例：

Dly1.0定时1秒。

5.Hopen、Hclose抓手控制指令

Hopen打开抓手。

Hclose关闭抓手。

例：

Hopen1打开1号抓手。

Hclose1关闭1号抓手。

6.Pallet排列运算指令

Defplt定义使用Pallet

Plt用运算求得Pallet上的指定位置。

例：

Defplt1，P1，P2，P3，P4，4，3，1定义在指定托盘号码1，有起点＝P1、终点A＝P2、终点B=P3、对角点=P4的4点地方，个数A=4层、个数B=3列的合计12个（4*3）的作业位置，用托盘模型=1（Z字型）进行运算（2=同方向）。

P0=（Plt1，5）运算托盘号码1的第5个位置为P0位置点。

在实训设备上的库架为3*3共9个仓位，对应各位置点如下设置：

P4P15P5

P12P13P14

P2P11P3

使用Pallet指令可有以下几种组合：

1.Defplt1，P2，P3，P4，P5，3，3，1―――3层、3列

Defplt1，P2，P3，P4，P5，3，2，1―――3层、2列2.

Defplt1，P2，P11，P4，P15，3，2，1―――3层、2列3.

Defplt1，P11，P3，P15，P5，3，2，1―――3层、2列4.

Defplt1，P2，P3，P4，P5，2，3，1―――2层、5.3列

Defplt1，P2，P3，P12，P14，2，3，1―――26.层、3列

Defplt1，P12，P14，P4，P5，2，3，17.―――2层、3列

Defplt1，P2，P3，P4，P5，2，2，8.1―――2层、2列

Defplt1，P2，P11，P12，P13，2，9.2，1―――2层、2列

Defplt1，P2，P11，P4，P1510.，2，2，1―――2层、2列

Defplt1，P11，P3，P1311.，P14，2，2，1―――2层、2列

Defplt1，P11，12.P3，P15，P5，2，2，1―――2层、2列

Defplt1，P12，P13，P4，P15，2，2，1―――2层、2列13.Defplt1，P13，P14，P15，P5，2，2，1―――214.层、2列

7.程序控制指令

7.1GOTO指令

GoTo在指定的标签无条件跳过。

例：

*LOOP

MOVP0

MVSP1

GoTo*LOOP

END

7.2Wait指令

Wait等待指定的变量成为指定的值为止。

例：

*LOOP

MOVP0

MVSP1

WaitM_In（12）=1‘直到输入量12变成1为止

GoTo*LOOP

END

7.3GOSUB指令

GoSub执行指定标识的副程序

进行程序恢复Return

例：

MOVP1

GoSub*LOOP

MOVP2

*LOOP

HOPEN1

DLY1

Return

详尽的指令说明请参考《机器人手册》

联网输入序列号RBSERIAL