控制系统校正实验.doc
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实验报告
课程名称控制工程基础
题目实验四、控制系统校正实验
工具_______matlab
系别_仪器科学与光电工程学院__
专业测控技术与仪器
姓名_______
班级/学号
成绩
指导教师
实验四、控制系统校正实验
注意:
进入实验室前的要求
学习教材216-224和402-405页内容;
一、实验目的
1)学习并掌握Matlab控制系统的简单使用方法
2)掌握控制系统校正方法,尤其是相位超前校正、滞后校正
3)掌握控制系统校正的基本机理,尤其是各种校正方法对控制系统性能的影响。
二、实验仪器系统
安装有matlab软件的计算机实验系统
三、实验内容
下图为一控制系统的方框图。
Gc(s)
Xi(s)
XO(s)
H(s)
+
-
G(s)
其中Gc(s)为调节器;G(s)系统被控部分;H(s)为检测传感器,H(s)=1
设计Gc(s)实现:
1相位超前校正(要求在原幅值剪切频率处实现60度相位裕量);2.相位滞后校正(要求校正环节转角频率在原幅值剪切频率的1/10和1/100);3根据以上两种校正结果分别求闭环截至频率(见在实验报告中的“给出校正后系统闭环波德图并示出频带宽度”项)。
四、实验步骤
1)写出系统开环传递函数;
2)打开matlab
3)建立***.m文件
4)编制程序
(主要指令:
tf、bode、margin、bandwidth、feedback;注释用“%”开头)
5)运行所编制程序
6)运行结果记录
5)存储所编制程序
五、结果分析和实验报告
1)给出校正前系统波德图,并分析其稳定性
程序及结果:
s1=tf([200],[0.0006250.062510]);
bode(s1)
[Gm,Pm]=margin(s1)
margin(s1)
2)进行相位超前校正:
①给出相位超前校正环节的传递函数及波德图:
程序及结果:
s2=tf([0.136741],[0.0023651])
bode(s2)
[Gm,Pm]=margin(s2)
margin(s2)
②给出校正后系统开环波德图
程序及结果:
s1=tf([200],[0.0006250.062510]);
s2=tf([0.136741],[0.0023651])
s=s1*s2
bode(s)
[Gm,Pm]=margin(s)
margin(s)
③给出校正后系统闭环波德图并示出频带宽度
程序及结果:
s1=tf([200],[0.0006250.062510]);
s2=tf([0.136741],[0.0023651])
s=s1*s2
s3=s/(s+1)
margin(s3)
fb=bandwidth(s3)
fb=285.9917
3)进行相位滞后校正:
①给出相位滞后校正环节的传递函数及波德图:
程序及结果:
s2=tf([0.17981],[1.79851])
bode(s2)
[Gm,Pm]=margin(s2)
margin(s2)
②给出校正后系统开环波德图
程序及结果:
s1=tf([200],[0.0006250.062510]);
s2=tf([0.17981],[1.79851])
s=s1*s2
bode(s)
[Gm,Pm]=margin(s)
margin(s)
③给出校正后系统闭环波德图并示出频带宽度
程序及结果:
s1=tf([200],[0.0006250.062510]);
s2=tf([0.17981],[1.79851])
s=s1*s2
s3=s/(s+1)
margin(s3)
fb=bandwidth(s3)
fb=27.3476
4)对比以上实验,对实验结果进行分析:
(分析校正后系统稳定性变化、带宽的变化及响应速度变化)
开环:
校正前校正后
f=192HzPm=2.2Gm=0.82f=16.1HzPm=22.7Gm=10.7
闭环:
校正前校正后
f=264HzPm=-24.5Gm=-20.1f=24.4HzPm=21.7Gm=7.72
校正前系统不稳定,相位超前滞后校正后系统变得稳定。
超前校正带宽变宽,响应速度变快,滞后校正带宽变窄,响应速度变慢。
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