参考vc6绘制机器人结构简图Word文档格式.docx
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图4
（5）在没有任何代码编写或者界面调整的情况下，程序执行界面如图5所示。
图5
（6）在图4的窗口中，对对话框进行编辑，拖动窗口大小，添加或删除界面上的控件，如图6所示，删除了界面上的文字描述和“取消”按钮，在右侧控件栏中，选择箭头指示的“GroupBox”，按住鼠标左键拖入窗口。
图6
（7）删除“GroupBox”文字的方法是，右键点击“GroupBox”，在弹出菜单中，选择“Properties”，弹出属性设置窗口，ID可以采用默认，清空（或者修改标题值）。
图7
（8）与步骤7操作类似，将控件“Statictext”拖入窗口区域，删除文字并调整大小，作为绘图区域，不同之处是将控件的ID重新定义为其他值，如“IDC_DRAW”。
图8
（9）添加程序代码，在左侧分页栏中，选择“ClassView”，点击树形列表展开，双击“CDrawRobotDlg”类的名称，右侧主窗口中显示类对应的头文件“DrawRobotDlg.h”，窗口顶部显示文件名称。
图9
（10）在右侧头文件中的“CDrawRobotDlg”类中的“Public”区域，添加两个成员变量CWnd*pWnd;
CDC*pDC;
如图10所示。
图10
（11）在左侧分页栏中的树形列表中，双击“CDrawRobotDlg”类的成员函数“OnInitDialog”，右侧主窗口中显示类对应的头文件“DrawRobotDlg.cpp”，并且光标停留在函数“BOOLCDrawRobotDlg:
:
OnInitDialog（）”处，在函数返回值之前添加pWnd=GetDlgItem（IDC_DRAW）;
pDC=pWnd->
GetDC（）;
两行代码，如图11所示。
图11
（12）在左侧分页栏中的树形列表中，双击“CDrawRobotDlg”类的成员函数“OnPaint”，右侧主窗口中显示类对应的头文件“DrawRobotDlg.cpp”，并且光标停留在函数“voidCDrawRobotDlg:
OnPaint（）”处，在函数结束之前添加pWnd->
Invalidate（）;
pWnd->
UpdateWindow（）;
pDC->
Rectangle（0,0,400,400）;
两行代码，如图12所示。
图12
（13）参考步骤4中的操作，编译并运行程序，得到如图13所示的窗口，默认为白色背景、黑色边框，通过Rectangle函数的参数可以修改绘图区域的大小。
图13
（14）如需修改绘图区域的颜色，可以在程序添加画笔和画刷。
参考步骤10，在右侧头文件中的“CDrawRobotDlg”类中的“Public”区域，添加两个成员变量CPenRedPen;
CBrushYellowBrush;
如图14所示。
图14
（15）参考步骤11，在“OnInitDialog”函数中，对画刷和画笔变量进行初始化，添加两行代码，如图15所示，画笔初始化为红色，画刷初始化为黄色。
图15
（16）参考步骤12，在“pDC->
”绘制矩形区域之前，选择画刷和画笔，添加代码，如图16所示。
图16
（17）参考步骤4中的操作，编译并运行程序，得到如图17所示的窗口，绘制矩形区域的边框和背景发生了变化，后续程序中绘制矩形区域采用默认的画刷和画笔，因此将步骤16中添加的代码注释掉。
图17
（18）添加绘图函数，在左侧分页栏中的树形列表中，右键点击“CDrawRobotDlg”类的名称，弹出图18所示的菜单，选择“AddMemberFunction”，弹出如图19所示的窗口。
图18
（19）在窗口中输入函数的类型和函数名称，该函数“DrawRobotBase”用于绘制机器人的固定底座部分。
图19
（20）点击图19中的OK按钮后，“DrawRobotBase”函数自动添加到工程文件中，如图20所示。
图20
（21）在右侧主窗口的函数中输入绘图代码：
CPen*oldPen;
oldPen=pDC->
SelectObject（&
RedPen）;
//选择红色画笔，注意修改画笔宽度
MoveTo（125,350）;
LineTo（275,350）;
SelectObject（oldPen）;
绘制一条长度为150的粗直线，如图21所示。
图21
（22）在OnPaint函数中调用DrawRobotBase（）函数，函数调用位置如图22所示。
图22
（23）编译运行程序，如图23所示。
图23
（24）参考步骤18和19添加函数“DrawRobotMemberBar1”，在函数中添加绘制杆1的代码，杆的长度为75，如图24所示。
MoveTo（200,350）;
LineTo（200,350-75）;
图24
（25）参照步骤22，也需要在OnPaint函数中，调用DrawRobotMemberBar1函数，编译运行程序后如图25所示。
图25
（26）参考步骤18和19添加函数“DrawRobotMemberBar2”，函数与DrawRobotMemberBar1不同，需要角度参数，如图26所示。
图26
（27）在DrawRobotMemberBar2函数中添加代码：
MoveTo（200,350-75）;
LineTo（200+180*cos（angle*3.1415926/180）,350-75-180*sin（angle*3.1415926/180））;
如图27所示。
图27
（28）参照步骤22，也需要在OnPaint函数中，调用DrawRobotMemberBar2函数，将旋转角度值设定为30度，编译，运行程序，下方会提示编译错误信息，原因是由于使用数学函数，需要在“DrawRobotDlg.cpp”中，添加头文件“math.h”，如29所示，重新编译运行如图30所示。
图28
图29
图30
（29）添加输入交互，将控件工具栏中的statictext和editbox控件，将statictext的标题修改为“关节角度：
”，参考步骤7，修改editbox的ID为“IDC_EDIT_Angle”，如图31所示。
图31
（30）为Editbox绑定一个float类型的变量，鼠标右键点击edit编辑框，在弹出的菜单中选择“ClassWizard”，弹出如图32所示的窗口。
图32
（31）点击第二个标签页“MemberVariables”，如图33所示，选择Edit对应的ID，并点击“AddVariable”按钮，弹出如图34所示的窗口，选择变量类型为float，并输入变量名称为m_fAngle，点击OK按钮保存。
图33
图34
（32）在左侧分页栏中，选择“ClassView”，点击树形列表展开，在列表中可以看到，刚刚添加的变量m_fAngle，如图35所示。
图35
（33）在OnPaint函数中，将调用DrawRobotMemberBar2的函数参数换为m_fAngle，如图36所示。
图36
（34）将按钮控件拖入窗口，并修改按钮ID和标题，如图37所示，双击按钮弹出图38所示的窗口，点击OK按钮，自动为按钮添加函数。
图37
图38
（35）如图39所示，红色框中为按钮对应消息函数，在函数中添加代码：
UpdateData（TRUE）;
Invalidate（FALSE）;
图39
以上介绍，采用VC6.0绘制部分机械手的结构简图的方法，可以在此基础上，将程序中用的数据进行参数化处理，并增加自由度个数，计算末端点的位置坐标，将机械手进行平移等操作。
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