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注释：
这篇报告是金文哲（非专业翻译人员）翻译，有些专业名词翻译不妥，或没有翻译，能力有限请明白得！
2006
智能型模型车设计大赛
报告书
学校
韩国大学校
队名
Nalssen
队长
闽京德（电子工学科）
队员
省略
1.概要
概要主体1
概要主体2
概要主体3
2006智能车设计大赛是在本来的基础上为了更增进大学生的科技水平而举行的，与别的大赛有所区别.本人是因为那个竞赛是比较公平性的，是在一样的条件下竞赛，就因为喜爱这一点，因此参赛的。
每当看到别的队伍为了是自己的作品更好而尽力时，本人加倍兴奋不已！
我也会为了不掉队与他们而进我最大的尽力，我的目标是我的车的速度能有匹配咱们队名‘Nalssen’一样的速度，而且不仅要准确的沿着线走，还要检测到危险爱惜车身，直到大会终止为止能维持最正确的状态。
2.智能型模型车设计内容
硬件组成
硬件组成1
甲.硬件组成2
1.传感器部份
传感器是最寻线路的核心部份，也是花费了我绝大部份的经历和时刻投入的部份。
一样会采纳红外线的发光部份和接收部份紧贴在地的方式。
可是因为利用조향부（专业词）的서보모터（专业词）反映速度会变慢，阻碍加速，有些困难。
因此有必要预先检测更远的线路，那样会更好。
在上边说的基础上采纳了利用镜头把车前方的地面的阻碍搜集并映射到镜片的后方方式，.能够更好地检测到前方的状况，以便更好地反映，当碰到曲线时预先检测到曲线而试车减速，使能在直线时提高速度。
以下照片1和照片2是传感器的。
[照片1]传感器上
[照片2]传感器下
2.驱动部
在驱动部最重要的是能专门好的限制车的速度，限制车速会有很多种方式，但没有编码器的Open-Loop제어로（专业词）会有所界限。
因此必需利用编码器才行，那个车利用的编码器是Autonics公司的标本型E30S4Roteray编码器。
在那个地址没有效机油，用橡皮骗局在编码器上，以摩擦的形式利用。
不是因为需要正确的位置，而是限制速度需要，我以为这已经足够了，因此才利用了那个方式。
照片3是驱动部份的照片。
[照片3]驱动部
3.조향부（我以为是舵机的意思）
传感部份做的再好前轮不转是不行的.조향부是以机械构造的重要部份，若是在这部份发生유격（不太明白，可能是一种故障的名词）车身必然会摇晃。
为了避免它有必要最大限度地使车的连接牢固而且柔软。
.因此发生유격的部份放置와셔（专业词，我以为指的是弹簧吧！
）避免유격，紧的部份松一松，放置그리스（专业词，我以为是一种微小型的器件），使车跑得柔软一些。
照片4是조향부的.
[照片4]조향부
4.其它
整体上看车不是那么稳固，在实验中发觉因车的质量重心有必然的高度，跑动时有些晃动的现象.本来放置电池的位置放了모터드라이버（专业词，粗略用英语发音描述Motor deriver）因此电池放了后面，还有为了平安，把最重要的测距传感放在前方。
本来想用以红外线测距的传感器，但因价钱的问题用超声波代替了。
以下是超声波放置的前部和整体外观的照片。
[照片5]超声波传感器
[照片6]整体外观
软件组成
软件组成1
甲.软件组成2
1.检测线路
接收光的部份利用了7个传感器，隔着俩个传感器总共能检测到13个位置。
试过隔着俩个以上的情形但发生了震动，以为会对서보모터（专业词，可能是servermotor）又负担和阻碍。
问题是考虑怎么判定线路之前，我不能不疑心各个传感值的均一性。
尽管传感器本身会平均，但会有红外线发射部发射的位置和接收光传感器的角度等传感器之间的差距。
因此在检测线路之前我先检测传感器的最大值和最小值，最大限度地避免了传感器之间因传感器误差造成的测量值误区.通过如此的进程判别线的位置，让서보모터在相应的位置移动。
那个以正确的比例运动，要想明白传感器和서보모터간的关系在何时最稳固，我正以通过实验去得出结果，以目前的体会得出接近线性时才有稳固的结果。
2.驱动部제어（可能是操纵的意思）
为了제어电机， 编码器得正常运行。
在那个地址编码器是为了测速而利用的，之方式是用一按时刻内发生的Timer인터럽트（专业词，差不多这么念Interapter）计数在这时刻内编码器的转数。
如此能够检测到相当准确的速度，随之能够利用PWM来改变电机的电流，操纵电机。
测定的速度和电机的电流用P제（应该指的是PWM操纵）来实现，不知因为是车体重的缘故，那个足以取得稳固的结果。
有时电机以最大速度跑动时车体电流不足，会显现리셋（专业词，可能指的是电机失控），那个问题能够减小加速能够解决。
3.要紧装置理论与适用方式
主题1
主题2
甲.主题3
1.随커브（专业词）的转变，速度自觉增减
随커브的转变，速度加减速是必要的，因为在直线的最大速度和转弯时的最大速度不一样，因此有必要在直线和转弯时选择不同的速度，之因此采取的方式是行驶时操纵传感值.。
传感值在中央时快速行驶，传感值在俩边时慢速行驶。
这些都是以比较传感值的，然后采纳才能实现自然又柔和的行驶。
2.利用렌즈（翻译的话是镜片的意思，可是我以为可能是是像头）检测远距离的线。
在很多方面，检测远距离的线路有相当多的利处。
利用凸镜的话.，随着离被射体的距离，影像会映射到反对面，本人就直接采纳了那个方式。
得出的结果好得超出我的想象，因此在采纳那个方式进程中没有什么太大的阻碍。
仅仅能看到远距离，我以为跟在Program屏幕上看和直接感应地面是没有什么区别。
3.조향서보모터（可能是舵机ServerMotor）的直接제어（可能是操纵的意思）
RC서보모터的输入信号是由PWM给的，它的周期是20ms。
因此，以20ms值输入的话，意味着会리셋（专业词，可能是一种异样现象的名词，失控或电机非正常运行），这期间输入的信号就没成心义了。
尽管说不能以为是比较长的时刻，但有딜레现象（专业词，跟delay发音是一样的，我以为确实是delay延迟的意思）是事实！
还有因为在서보모터里제어（专业词，可能是操纵的意思），서보모터之间确信也会有不同，因此我以为比写，还不如直接제어更有信任感。
为了서보모터的直接제어把서보모터里的포텐셜메터（专业词，用英语粗略描述的话是Potaintionmeter）使ADC，为了제어电机，利用了大赛提供的DC电机드라이버（专业词，用英语粗略描述的话是deriver）
4.结论与토의（可能是讨论的意思）
主题1
主题2
甲.主题3
1.对噪音的体会
对研究Program适当性之前，所碰着的大问题确实是关于噪音，因为电机的驱动部利用了和T-board一样的电源，那个问题就更大了。
那个问题就致使行驶时使车身庞大晃动，为了较小那个现象，处处装了캐패시터（专业词）和코일（专业词），尽管噪音减小了一点，但对噪音的问题得一直留意，此刻也一直对那个问题研究。
2.电源稳固的必要性
在电源不确信的状态下，仅依据Program去找问题的缘故，会花费很多时刻。
的确！
通过这次大赛深刻的感到电源的重要性！
.在利用不良电池和正常电池，这俩种情形下车体的跑动有专门大的区别。
检测电压可知正常电池的转变范围（在电机转动时）只在1V左右转变，但性能较低的电池有庞大的转变，使T-board无法正常运行！
因为驱动部消耗电流大，因此应该配备相符合的电池。
3.机构部支撑的必要
检测线路，使서보모터能为所欲为地移动到我需要的位置，这只能是Program（我以为是编程的意思）上제어（可能是操纵的意思），然后轴体受力而转动，能够说确实是机构部的事了，我以为这俩个都很重要！
在这次取得的体会是机构部显现的问题是无法用Program来弥补的！
的确在大赛进程中很多人常常性的改Program，但仍是找不出缘故，结果舍弃，要不然就采取缩短유격（专业词）等方式来解决问题。
Appendix–器件目录
制造公司
器件名
数量
适用目的
AnyVendor
EL-7L
7
发光部
AnyVendor
CL-1L5
7
接受光部
WIW
1036（3323Series）500옴
7
可变电阻
AnyVendor
9*472J
1
어레이（专业词，用英语发音粗略描述的话是Aray）电阻
AnyVendor
51,100,330,
20
电阻
IR
IRF3205
2
驱动部MOTOR드라이버（用英语发音粗略描述的话是deriver）
IR
IRF4905
2
同上
freescale
MC33886
1
조향부（可能是舵机的意思）
MOTOR드라이버
로보블럭
SRF04
1
距离测量
AnyVendor
AT1D
3
开关
AnyVendor
전해캐패시터330uF
2
消除噪音
AnyVendor
전해캐패시터33uF
2
消除噪音
AnyVendor
RINGCOIL330uH
2
消除噪音
AnyVendor
LM7805
2
传感器供电
Autonics
E30S4
1
检测速度
Hitec
5645MG
1
조향（可能是舵机的意思）서보모터
AnyVendor
DH23B
4
MOTOR드라이버（用英语发音粗略描述的话是deriver）放热
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