智能小车实验报告.docx
《智能小车实验报告.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《智能小车实验报告.docx（14页珍藏版）》请在冰点文库上搜索。
智能小车实验报告
北京邮电大学实习报告
实习名称
电子工艺实习
学院
电子工程学院
学生姓名
张阗
班级
2010211205
学号
10211090
实习时间
2012.8.27-9.7
实习地点
北京邮电大学主楼510
实
习
内
容
学习电子工艺实习的基本技能，完成简单的发光二级管交替闪烁电路的安装和调测，两个一组完成迷宫机器人的焊接、组装、编程及调试等工作，完成自动穿越迷宫的机器人。
学生
实习
总结
（附页，不少于2000字）
见附页。
实
习
成
绩
评
定
遵照实习大纲并根据以下三方面按五级分制（优秀、良好、中等、及格、不及格）综合评定成绩：
1、思想品德、实习态度、实习纪律等
2、技术业务考核、笔试、口试、实际操作等
3、实习报告、分析问题、解决问题的能力
实习评语:
实习成绩:
指导教师签名：
实习单位公章
年月日
附1实习总结
为期两周的电子工艺实习，我过得十分忙碌和充实。
从茫然地走进实验室，到学习最基本的焊接，到组装小车，再到无数次地调试程序，最后获得全院比赛的二等奖，有很多的辛苦，但是有更多的收获。
焊接是电子工艺实习最基本的部分，也是我们小学期的第一课。
最开始是焊接基本的元件，包括电阻、电容、二极管、三极管等，虽然看起来是很简单的工作，但总是掌握不好电烙铁和焊锡，于是焊点有大有小，还有一些虚焊和漏焊的点。
直到按照老师的要求一点一点把整块板子焊满，才逐渐掌握了标准、规范的焊接方法，最后烙铁往上一提很重要。
到后来焊连着的四十个点时，焊点已经比较整齐划一了。
对于焊接这种基本功来说，反复练习真的十分重要，这也考验了我们的耐心和细心。
焊接部分的小测试，是焊一个发光二级管交替亮的功能电路，老师要求正面用硬线布线，背面用软线连接。
由于一开始设计布线的时候，元件之间距离比较近，导致在背面焊接连线时必须把线剪得特别短，我们两个人一个扶着线，一个焊，位置十分不好把握，一不小心就会碰到旁边的焊点，又需要吸掉重焊，浪费了很多时间。
所以我们的工作进行得十分慢，到中午很晚才焊完。
虽然焊完后通电顺利地亮了，但以后再布线的时候一定要考虑到背面连线的问题，把原件之间的距离排得大一些。
基本焊接技术后就正式进入小车的组装了。
小车的零件有很多都不认识，电路板也很复杂，刚拿到手里有些摸不着头脑，还好说明书上对焊接步骤有详细的说明。
在焊芯片和散热片的时候，我们把顺序搞反了，应该先焊散热片，再根据螺丝孔的位置焊芯片，才能把两个元件固定在一起。
但我们先焊了芯片，把散热片插在板子上后，发现两个孔怎么也对不上，可是芯片已经焊死了，即使用吸锡器也拆不下来。
最后我们只好在散热片上又钻了一个孔，才勉强把螺丝拧上去。
所以焊接的顺序是极其重要的，不光要考虑元件的高低，还要考虑元件之间的关系，才能少做无用功。
还好其他步骤我们没有再出问题，小车焊出来后把测试程序烧进去，也能够正常的跑。
进入程序编写阶段，我们两个人先一起在测试程序的基础上编写了一个逻辑，预想了小车在行进过程中可能遇到的各种状况，主要使用了if……elseif……else的多层嵌套。
这个逻辑我们梳理了好长时间，在纸上画了逻辑图，想办法把所有的情况都包含进去。
除了正常行进的程序，我们还添加了轮子卡住时的情况。
对于延时函数中的参数，我们先写了一个待定值，这要在以后的调试中不断调整。
当这个基本的程序写好后，我们把它烧进单片机试验了一下，结果是不出意料的磕磕碰碰。
于是，漫长的调试阶段开始了。
我相信对于每一组同学来说，调试都是最劳心劳力的工作。
因为前期的工作比较标准化，大家的工作内容有着高度一致性，可以互相帮助、讨论，但是调试阶段就是靠每个组自己的思考、观察和调整了。
因为每个车的焊接情况都有差别，大家各自编的程序也不一样，所以小车跑的时候出的问题也不一样。
我们的第一个任务是是小车顺利冲出班级内测的小跑道，然后还有全院比赛的大跑道等着我们。
在小跑的调试中，我们组的分工是：
我负责观察每次测试时问题出在哪里，我的搭档负责根据我找出的问题调试。
我们调试的主要问题有三个：
传感器的灵敏度，小车转弯的幅度，和转弯的优先级。
传感器的灵敏度直接决定了小车转弯的位置，如果传感器感应距离太近，小车就容易直接撞到障碍上；如果传感器感应距离太远，小车则会转弯太早，无法进入预定轨道。
小车转弯的幅度是靠延时函数的参数来控制的，参数较大，小车容易转过头撞在障碍上；参数较小，小车转的幅度不够也会撞在障碍上。
经过反复的测试，我们终于把传感器的灵敏度和小车转弯的幅度调得比较合适，小车走迷宫的前几个弯道也很顺利，但是总卡在出口处。
经过不断地讨论和思考，我们发现是程序中的优先级问题，当前方和右方都无障碍时，我们编写的是“前进”，但根据迷宫的实际状况，应该“右转”才能顺利出去。
当我们修改了这个问题后，小车就能走出迷宫了，不过成功的几率并不是很高，中间还有许多的磕磕碰碰。
在小车与障碍的不断碰撞中，传感器与电路板的连接线会比较容易脱落，导致走迷宫的过程中小车会出现一些反常的行为，于是我决定把原本插在电路板上的连接线直接焊死在板子上。
但是三个10pin排针挨在一起，焊点都离得很近，焊的时候还是很困难的，还好在搭档的帮助下顺利的完成了。
此后传感器的稳定性就比较好了，不会再出现连接不好的问题。
当小车路线基本正确后，我们又不断调整传感器的灵敏度和小车转弯的幅度，让小车在行走在道路的中央，转弯也更准确。
最后验收时我们走得十分顺利，一次都没有撞障碍，用了11秒多走出了迷宫。
小迷宫走成功后，我们开始向大迷宫进发。
这一个阶段我主要负责硬件的改装，我的搭档主要负责程序的调试。
刚开始我们观看了几组跑大迷宫的小车，速度都比我们快好多，于是我们决定再加电池。
之前我们的小车是四节电池供电，现在要加到六节（我们怕八节太多不好控制）。
这需要在小车上再加一个电池盒，还要把其中两节电池的位置用导线短路。
由于小车已经装得比较慢了，我最终把电池盒加在了小车底下的前方。
在用导线短路的时候，由于电池盒是塑料材质的，烙铁一碰到烧化，所以焊接时需要非常小心。
这样加上两节电池后，小车的前部变重了，跑的时候经常头点地，于是我又在尾部绑了两节废电池增加重量，这样小车跑起来平衡性就比较好了。
由于马力加大，小车冲得比原来快了，再加上大迷宫比小迷宫跑道宽，所以转弯的地方幅度全都有变化。
而且根据大迷宫的实际情况，我们还需要改动一些之前预设情况，比如当前方和左方都无障碍时，优先左转；当左方和右方都无障碍时，优先右转。
这样又经过了多次测试和程序的改进，我们的小车才跑的比较顺畅了。
可是我们又发现，一旦小车侧面卡在障碍上，就很难再前进，于是我们决定在小车前方加一个导轮，这样就可以让小车在遇到这种情况时滑过去。
添加导轮需要把电路板裁开，用来连接导轮和小车。
电路板材质较硬，裁制、打孔都费了很大的劲，我左右两边分别裁了一块三角形的板子用来连接导轮和小车。
导轮是在瓶盖中间钻孔制成的。
第一次做出来的导轮没有超出车轮的宽度，位置也容易移动，所以在实际跑的过程中并没有起到很大的作用。
于是我每边又加了一块长方形的板子，这样把两个导轮之间的距离拉得更长一些。
每个节点我从原来的一根螺丝换成了两根螺丝固定，这样即使遇到碰撞也不会改变位置。
经过这样的改进后，导轮就比较完善了，能够在调整小车的方向上起到应有的作用。
相对于其他小组的大动力车来讲，我们的小车主要求稳。
在比赛的前一天晚上，我们已经能大部分测试都走出迷宫了，并且成绩稳定在12到13秒。
这主要是因为我们的小车从头到尾碰障碍比较少，很少卡住。
再跑迷宫能力已经比较好的的情况下，我给小车设计了外观。
由于我们的导轮做得很像触角，我们索性给小车起名为“金龟号”，取形似金龟子之意。
还给小车加上了绿色的外衣，更美观一些。
最后的全院比赛，我们发挥出了应有的水平，以12秒多的成绩获得了二等奖。
近两周的辛苦没有白费，终于得到了回报，我十分开心。
这次的小学期，和大二小学期时的理论课不同，需要我们自己动手，一点一点把一堆零件变成智能的迷宫小车。
纵使反复调试的过程中烦躁过，也迷茫过，纵使加班加点付出了很多的辛苦，但当反复看着小车最后成功跑出迷宫的视频，我觉得这一切都是值得的。
我所为之高兴的，不是最后的奖项，也不是奖金，是我和我的搭档合作的劳动成果，是在这个小学期里动手能力的提高，是很多次失望时候终于成功的满足。
感谢电路中心给了我们这个平台，让我们靠自己的努力做了一件很有意义的事情。
小车就像我们自己的孩子，一点一点把它培养出来，看着它不断地成长，从跌跌撞撞到顺利跑出迷宫。
我想，我们都应该为自己的作品感到骄傲。
附2程序代码
#include
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#definet100
sbitIN1=P1^0;
sbitIN2=P1^1;
sbitIN3=P1^4;
sbitIN4=P1^5;
sbitLED1=P2^6;
sbitLED2=P2^7;
sbitS1=P1^6;
sbitrecieve_left=P3^3;
sbitrecieve_right=P3^6;
sbitrecieve_front=P3^0;
uintcount=0;
/********以下是延时函数********/
voidDelay_ms（uintxms）//延时程序，xms是形式参数
{
uinti,j;
for（i=xms;i>0;i--）//i=xms,即延时xms,xms由实际参数传入一个值
for（j=115;j>0;j--）;//此处分号不可少
}
stop（）//高电平有效
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
Delay_ms（50）;
}
houtui（）
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
qianjin（）
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
turnleft（）
{
LED2=0;
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
Delay_ms（30）;
IN1=0;
IN2=1;
Delay_ms（35）;
LED2=1;
while（recieve_front==1）
{
qianjin（）;
}
if（recieve_left==0&&recieve_right==0）
{
Delay_ms（40）;
if（recieve_left==0&&recieve_right==0）
{
while（recieve_left==0&&recieve_right==0）
qianjin（）;
}
}
}
Delay_ms（80）;//不碰到障碍物时，继续前行
Delay_ms（180）;
}
turnright（）
{
LED1=0;
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;//左轮
IN4=0;
Delay_ms（30）;
IN3=1;//左轮
IN4=0;
Delay_ms（15）;
LED1=1;
while（recieve_front==1）
{
qianjin（）;
if（recieve_left==0&&recieve_right==0）
{
Delay_ms（40）;
if（recieve_left==0&&recieve_right==0）
{
while（recieve_left==0&&recieve_right==0）
qianjin（）;
}
}
}
Delay_ms（85）;//不碰到障碍物时，继续前行
Delay_ms（180）;
}
right_back（）//左轮卡住时
{
LED2=0;
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
Delay_ms（50）;
}
left_back（）//右轮卡住时
{
LED2=0;
houtui（）;
Delay_ms（5）;
LED2=0;
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
Delay_ms（50）;
}
//****************主程序******************//
voidmain（）
{P0=0xff;
P2=0xff;
P1=0xff;
while
（1）
{
if（recieve_left==1&&recieve_right==1）//两边都无障碍物
{
if（recieve_front==1）//前无障碍物，直行pass
{
qianjin（）;
continue;
}
else//前有障碍物，左转
{stop（）;
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=0;
Delay_ms（170）;//待定
if（recieve_front==0）
right_back（）;
continue;
}
}
elseif（recieve_left==1）//左边无障碍物，左转
{
if（recieve_front==1）{
while（recieve_front==1）
{
qianjin（）;
}
turnleft（）;
continue;
}
else
{
turnleft（）;
Delay_ms（170）;
if（recieve_front==0&&recieve_left==1&&recieve_right==0）
left_back（）;
continue;
}
}
elseif（recieve_right==1）//右边无障碍物，右转
{
if（recieve_front==1）{
while（recieve_front==1）
{
qianjin（）
}
if（recieve_left==1）
turnleft（）;
}
else
{
turnright（）;
Delay_ms（230）;
if（recieve_front==0&&recieve_left==0&&recieve_right==1）
right_back（）;
continue;
}
}
elseif（recieve_front==1）
{
qianjin（）;
continue;
}
else
{
stop（）;
while（recieve_right==0&&recieve_left==0）houtui（）;
houtui（）;
Delay_ms（150）;//待定
if（recieve_right==1）
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;//左轮
IN4=0;
Delay_ms（5）;
IN3=1;//左轮
IN4=0;
Delay_ms（370）;
}
if（recieve_left==1）
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;//左轮
IN4=0;
Delay_ms（5）;
IN1=0;//右轮
IN2=1;
Delay_ms（320）;
}
}
}
｝
升级会员 