工作报告之机械手生产实习报告.docx

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工作报告之机械手生产实习报告

机械手生产实习报告

【篇一：

机械手实习报告】

毕业实习报告书

系（部）：

专业班级：

学生姓名：

完成日期：

山东科技大

机电工程系xxxxxxxxxxxxxxxxx2012.3.20

学泰安校区

实习报告

一、实习目的

实习是理论与实际的体现，通过实习可以把所学知识与现实结合起来，也是顺利完成毕业设计的前提，实习的目的是将在学校所学的理论知识运用到生产实践中。

是为了在毕业进入社会前，将自己的理论知识与实践融合，并且完成从学生到职员的过渡。

是迈向成熟重要的一步，也是大学生正视社会和正视自己，走出自我，真正融入社会生活工作的第一步。

通过这次实习进一步加深了我对专业课的理解，也使我对课程设计有了新的认识，同时锻炼了自己发现问题，分析问题解决问题的能力。

为更好的完成毕业设计打下良好的基础。

二、实习要求

了解机械制造技术的发展现状，熟悉先进机械设备各个组成部件和工作原理，了解各种机床设备的结构，掌握常用的加工方法的综合应用，加深对先进机床设备的认识，认真观察各种机件的加工过程，注意数控设备的应用。

在参观过程中作好详细的记录，参观完后写出实习报告。

三、实习时间

3月15日-19日

四、实习内容

3月15日-16日济南国际会展中心在会展中心我有幸看到了机器人。

口剪断机械手臂，是用来剪断浇道，使设出成型品浇口裁齐的最佳利器，可减少加工操作过程及人工的工本。

我们来到了会展中心,此外看到的主要产品有：

全液压吊管机、湿地型吊管机、多功能吊管机、履带式起重机、管道铺填机、管道综合焊接车、管道移动电站和轮式挖掘机。

这里重点使进行装配。

了解装配的基本概念，熟悉一般机器装配和拆卸的方法及工艺过程，培养具有装拆简单部件的技能。

注意装配工作中常用工具的使用方法。

观察装配工作中常用的检测方法，建立配合精度的概念。

dgy系列吊管机采用康明斯发动机和履带式专用底盘，刚性结构，加长加宽履带，液力机械传动。

工作装置采用全液压驱动，主要实现3个动作：

吊钩的起升和降落；吊臂的摆动；配重的起升和降落。

两个独立的液压绞车分别驱动吊臂和吊钩。

吊臂以低合金高强度钢制成，坚固的箱型剖面焊接结构。

吊管机装有吊管机智能监控仪，吊钩自动限位装置和吊臂自动限位装置，对吊管机的工况进行实时监测和控制。

dgy吊管机微动性能好，并具有快速落钩功能。

dgy吊管机是石油天然气管道施工中重要的施工设备，主要是用于大口径管子的布管、对口和下沟作业。

另外我们看了液压支护设备，液压支护设备是由液压元件（缸、阀和油管）与其他金属构件组成，并利用高压液体的压力与液体可压缩性小的特性来支撑工作面顶板，以达到维护作业空间的一种装置。

液压支架的分类方法很多。

按围岩的相互作用和维护回采空间的方式,可分为支撑式、掩护式和支撑掩护式三类；按移架方式可分为整体自移式和迈步前移式两类；按使用地点不同可分为工作面支架和端头支架两类；工作面支架按煤层厚度和开采方法不同可分为铺联网支架和放顶煤液压支架。

在实验室里，我们可以分轻松的辨别出支撑式、掩护式和支撑掩护式三类液压支架。

1支撑式液压支架

液压支架的动作靠工人操作液控阀来控制。

在一些先进的无人工作面，这些动作可以做成电液控制系统由有计算机控制。

高档普采一些教材里有提到，是介于普采与综采的一个，其本质就是采用和综采一样的采煤机和刮板机，采用和普采一样的支护。

当支护换成液压支架的时候，就是综采。

2支撑掩护式液压支架

一般表明是什么架型（两柱，四柱，放顶煤等），再者说明工作阻力，以及支架最低最大高度，例如zf12000/25/40，z--支架，f--放顶煤，12000---指工作阻力12000kn，25--指支架最低高度25dm（分米），40---指支架最大高度40dm（分米）；例如zy12000/26/56，z--支架，y--掩护式，12000---指工作阻力12000kn，26--指支架最低高度26dm（分米），56---指支架最大高度56dm（分米）。

是在支撑式液压支架的基础上,吸取掩护式液压支架的特点而设计的。

此类支架以支撑为主，兼有掩护作用。

结构特点是立柱多为双排四立柱倾斜布置，具有四连杆机构；性能上兼有支撑式和掩护式液压支架二者的特点。

它适用于顶板中等稳定或稳定，有较明显的周期来压，底板中等稳定的煤层。

3掩护式液压支架

掩护式液压支架在结构上具有一个斜置的掩护梁，顶梁较短，立柱数量较少，一般为两根且呈倾斜布置。

支架后部主要靠掩护梁对冒落矸石的阻挡作用构成一定的安全空间。

掩护式液压支架具有良好的放矸掩护性能，整架刚性好，稳定性好，水平承载能力高，调高范围大，但工作阻力较小。

主要用于顶板中等稳定或较破碎，底板较松软的煤层。

目前使用较为普遍的液压支架类型结构，主要由前后立柱、顶梁、掩护梁、前后连杆、操纵阀、推移装置等组成。

通过观察我们可以根据所学的知识识别出液压支架的各组成部分及其结构分布。

顶梁直接与顶板接触承受顶板压力载荷，并为立柱和掩护梁提供连接点。

掩护梁与采空区冒落岩石接触并阻挡其涌入工作空间，承受冒落岩石的重量载荷和来自顶板的水平推力载荷。

掩护梁上部与顶梁接触，下部与前、后连杆相铰接。

底座直接坐落在地板上，将来自顶板的各种载荷传给地板。

推移千斤顶装设在底座中部。

立柱上、下端分别铰接与顶梁（或掩护梁）与底座上，直接（或间接）承受顶板压力载荷，它是液压支架的主要部件。

支架的支撑能力和支撑高度主要取决于立柱的性能和结构。

操纵阀的作用是控制支架实现各项动作要求。

推移装置的作用有：

一是推移工作面刮板输送机，二是拉动液压支架前移。

其一端连接于支架底座，另一端连接于输送机上。

通过观察和了解:

液压支架“支”的功能是由立柱、顶梁和底座来共同实现的；“护”的功能则是由掩护梁和前、后连杆一起保证的；“自移”的功能是靠推移装置来完成的。

我们又了解了液压支架的工作原理和结构

结构：

顶梁，掩护梁，牵连杆，底座，推杆，立柱，支架等连接机构。

【篇二：

机械手实训报告】

南京工业职业技术学院

姓名：

学号：

系部:

机械工程学院班级:

第一章机械手介绍.....................................................................................................................-3-

1.1机械手的特点........................................................................................................-3-1.2机械手的应用........................................................................................................-3-第二章技术分析.........................................................................................................................-4-

3.1机械手的装配图....................................................................................................-7-3.2输入/输出地址分配表...........................................................................................-8-3.3机械手的程序外部接线图....................................................................................-9-3.4元器件的明细表....................................................................................................-9-3.5机械手的气动原理图..........................................................................................-10-3.6机械手的顺序功能图..........................................................................................-11-3.7机械手的控制程序..............................................................................................-11-

第四章机械手的安装与调试...................................................................................................-22-

4.1安装工具..............................................................................................................-22-4.2系统安装调试故障分析......................................................................................-22-个人总结.......................................................................................................................................-23-致谢...............................................................................................................................................-24-参考文献.......................................................................................................................................-24-

第一章机械手介绍

1.1机械手的特点

机械手主要由手部和运动机构组成。

手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。

为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。

自由度是机械手设计的关键参数。

自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

一般专用机械手有2～3个自由度。

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

机械手虽然目前不如人手那样灵活，但是它j具有能不断重复工作和劳动、不知疲惫、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此机械手受到很多部门的重视。

1.2机械手的应用

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。

有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。

技术特征：

1，工业化部件：

成熟的工业化生产部件可提供良好的稳定性和可靠性。

2，模块化结构：

大量减少非标设计与制造，最大限度的减少设计与实施的风险。

3，优良的驱动与控制系统，具有标准机械手的通用功能，如示教等。

4，自动化集料与码垛：

实现全工序的自动衔接，可实现无人工干预的全自动运行。

5，经济性：

工业化的部件组合，可大幅度的减少设施成本。

6，可计算的工期：

模块化的结构还可以大大减少试制周期，使实施过程更加可控。

7，工件的在线检测：

确保产品质量。

最大行程：

10米,最高速度：

4m/s,单轴重复定位精度：

0.1mm

第二章技术分析

2.1样机的总体结构

2.2组员的任务分配

2.3机械手的工作原理

机械手工作原理

全部动作由气缸驱动，而气缸又由相应的电磁阀控制。

其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈两位电磁阀控制。

下降电磁阀通电时，机械手下降;下降电磁阀断电时，机械手下降停止。

只有上升电磁阀通电时，机械手才上升;上升电磁阀断电时，机械手上升停止。

同样，左移/右移分别由左移电磁阀和右移电磁阀控制。

机械手的放松/夹紧由一个单线圈（称为夹紧电磁阀）控制。

该线圈通电，机械手夹紧;该线圈断电，机械手放松。

当机械手右移到位并准备下降时，为确保安全，必须在右工作台上无工作时才允许机械手下降。

也就是说，若上一次搬运到右工作台上的工件尚未搬走时，机械手自动停止下降。

从原点开始按下启动按钮时，下降电磁阀通电，机械手开始下降。

下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止;同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧，夹紧后，上升电磁阀开始通电，机械手上升;上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止;同时接通右移电磁阀，机械手右移，右移到位时，碰到右移极限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。

此时，右工作台上无工作，则光电开关接通，下降电磁阀接通，机械手下降。

下降到底时碰到下限位开关下降电磁阀断电，下降停止;同时夹紧电磁阀断电，机械手放松，放松后，上升电磁阀通电，机械手上升，上升到极限时碰到极限位开关，上升电磁阀断电，上升停止;同时接通左移电磁阀，机械手左移;左移到原点时，碰到左极限开关，左移电磁阀断电，左移停止。

至此，机械手经过八步动作完成一个循环。

2.4机械手的控制要求

实现如下几种工作模式：

一、回原点模式：

自动把机械手恢复到初始位。

二、单步模式：

每按一次启动按钮执行一步。

三、半自动模式：

每按一次启动按钮执行一个搬运循环。

四、全自动模式：

启动后机械手连续进行搬运。

五、具有较好的人机界面。

【篇三：

生产实习plc机械手】

天津天狮学院

信息与自动化学院

生

产

实

习

报

告

专业

学生姓名

实习时间

带队教师

一、设计目的和要求.............................................................................................................1

（一）目的......................................................................................................................1

（二）要求......................................................................................................................1

二、实习单位及岗位介绍.......................................................................................................2

三、实习内容及过程...............................................................................................................3

（一）plc简介..............................................................................................................3

（二）实习内容...............................................................................................................4

1、主要任务和技术要求.........................................................................................4

（1）主要任务：

.....................................................................................................4

（2）技术要求：

.....................................................................................................4

2、硬件设计.............................................................................................................4

（1）方案设计思路分析.........................................................................................4

（2）单元电路设计...............................................................................................5

（3）输入输出口信息.............................................................................................5

3、软件设计.............................................................................................................7

（1）程序流程图.....................................................................................................7

（2）内存变量分配表.............................................................................................7

（3）程序设计.........................................................................................................8

（4）系统调试.......................................................................................................11

四、课程设计总结.................................................................................................................12

一、设计目的和要求

（一）目的

机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。

近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。

机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。

特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。

总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。

国内外都十分重视它的应用和发展。

可编程序控制器（plc）是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。

随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，plc在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一。

由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而plc也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性，如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用plc。

机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。

我国自动化水平本身比较低，因此用plc来控制的机械手还比较少。

本次课题设计的机械手就是通过plc来实现自动化控制的。

通过此次设计可以更进一步学习plc的相关知识，了解世界先进水平，尽可能多的应用于实践。

（二）要求

一个将工件由a处传送到b处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。

当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。

另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。

设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：

启动、停止用按钮实现，限位开关用钮子开关来模拟，电磁阀和原位指示灯

用发光二极管来模拟。

二、实习单位及岗位介绍

中国（天津）职业技能公共实训中心（以下简称“中天实训中心”）是天津市人民政府批准设立、隶属于天津市人力资源和社会保障局的高技能人才培养公共服务机构，位于天津中心城区和滨海新区连接的海河教育园区内。

中天实训中心按照“需求导向、高端定位、训为企用、校企共享、公共服务、促进就业”的思路，突出职业技能培训和职业技能鉴定等核心功能，面向院校学