4.如果你得到:
?
:
你可以做下面的几步.如果不是?
号,就可以去做第五步
a.输入ZPRER然后按Ctrl+J再按
b.输入ZBD38然后按Ctrl+J再按
c.输入ZS然后按Ctrl+J再按
d.去做第六步（跳过第五步）
5.如果得到">"这个符号
e.输入S然后按Ctrl+J再按
改回原来的baud-rateto38400
6.
点断开
7.
点属性
8.
点CONFIGURE
9.
从"Bitspersecond"下拉菜单中选中38400.
按两下OK,按机器右边的黑色按键,断开器硬件电源,再按白色的按键,开起机器硬件电源.
10.重做第四步,验证一下是否配置正确.
第六步测试马达的名字
1.打开MVRIO,并且输入
a.
b.SLO1B
c.SRS1
d.SRS2
2.打开MOTORS窗口
a.按几下Esc,就会出现#号
b.<然后按Ctrl+J再按
c.输入ZPRVR然后按Ctrl+J再按
注意:
如果你要加载的是X马达的,你就要打XPRVR;如果是Y马达,你就要打YPRVR
3.如果你得到的是?
号,表示你的设定有问题,你要去做第七步骤.
4.如果你得到的是版本号和">"符号,表示你的设定是正确.
5.关掉这个窗口.
第七步定义马达的名字
1.打开MVRIOterminal窗口,并且输入
a.
b.SLO1B
c.SRS1
d.SRS2
2.打开MOTORSterminal.
3.按Esc几次,你就会得到一个#号.
4.然后按Ctrl+J再按
5.输入DN"Z"然后按Ctrl+J再按
注意:
如果你要加载的是X马达的,你就要打DN“X”如果是Y马达,你就要打DN“Y”
6.输入S然后按Ctrl+J再按
7.执行第九步
8.重做第六步,验证一下是否配置正确.
第八步TestMotorPartyMode
1.打开MVRIOterminal窗口,and输入
a.
b.SLO1B
c.SRS1
d.SRS2
2.打开MOTORSterminal窗口.
a.按Esc几次,你就会得到一个#号
b.然后按Ctrl+J再按
c.输入ZPRPY然后按Ctrl+J再按
注意:
如果你要加载的是X马达的,你就要打XPRPY如果是Y马达,你就要打YPRPY
3.如果得到的结果是?
号,你必须重做第九步.
4.如果你得到的结果是1,表示你的设定是正确的.
5.关闭所有窗口.
第九步SetMotorPartymode
9.打开MVRIOterminal窗口和输入:
a.
b.SLO1B
c.SRS1
d.SRS2
10.打开theMOTORSterminal窗口.
11.按Esc几次,你就会得到一个#号.
12.然后按Ctrl+J再按
13.输入PY1然后按Ctrl+J再按
14.按ESC几次.
15.按
16.输入ZS再按
注意:
如果你要加载的是X马达的,你就要打XS;如果是Y马达,你就要打YS
17.马达的程序加载成功,关掉所有窗口.重起机器.
注意:
你在做完每一步的时候,都最好断开一下电源,然后再开
捆线法解决桥下坠问题
根据台湾同事的说明，问题产生原因是因为X马达（没错，是X马达，不是Y马达）的数据线靠近了产生磁场的区域而引起的。
解决方法就是把X马达的数据线绑好，不要让它们靠近（Encoder）就可以了。
根据台湾的经验，这个方法是可以解决问题的，请让工程师们碰到这样的问题时尽量尝试一下该方案。
至于为什么是X马达的数据传输会影响到Y马达的控制，R&D会去分析原因。
3.02版本怎样控制马达自动恢复程序的运作–
在默认情况下，升级到3.02版本以后，马达自动恢复程序功能是打开的，每次在verification开始运行，在开始硬件初始化时就会自动运行一遍。
由于这个功能在马达没问题的情况下是没必要打开的，因为打开后每次打开程序都会占用更多时间，客户一般都会问能不能把它关掉，不让它自动运行。
如何关掉
1.打开vrshw.ini（一般路径是C:
\vrs\vrshw.ini）
2.找到[Table]参数分段
3.在[Table]参数分段下多加一行‘safemode=0’（不包括引号）
4.保存退出
5.重新启动Verification程序，马达自动恢复程序不再会自动运行。
如何重新打开
1.打开vrshw.ini
2.找到[Table]参数分段
3.把‘safemode=0’的‘0’改为‘1’（或者用//把该行停用）
4.保存退出
5.重新启动Verification程序，马达自动恢复程序将会自动运行。
Verificationmotorsrecoveryexplanation
马达恢复程序细节的解释
13June2008
1.请关闭机器电源（按机器侧面的键–不是红色安全按钮），而不是断开灰色平扁线路的连接，打开机器的后盖，让插在MVRIO板的接口都显露出来。
2.断开其中一个马达的线路，如下图所示：
3.MVRIO指令代表的意思:
a.SLO1B–让MVRIO命令输入端口开始工作.
b.SRS1–给马达提供电源.
c.SRS2–释放马达制动器（在进行Y马达恢复程序,如果防坠电流没有正确设置好就要用这个命令）.
4.马达相关指令:
a.指令用法解释:
i.参数值的设置可以根据你所在的阶段用不同的方式来实现.你要在以下的指令组合中进行尝试,直到你找到能用于特定阶段的指令为止.每当你得到一个‘？
’，那就意味着你用的是错误的命令，那你就要用PRER或YPRER来清除错误，然后再尝试例外的指令组合。
指令组合为下面中的一个：
1.<参数名><参数值>
2.<参数名>=<参数值>
3.<参数名><参数值>
4.<参数名>=<参数值>
5.<参数名><参数值>
6.<参数名>=<参数值>
7.<参数名><参数值>
8.<参数名>=<参数值>
b.PR–print.在屏幕显示
c.ER–lastcommanderror.上一命令的错误信息
例如:
PRER就是在屏幕上显示上一命令的错误信息
d.VR–version.显示版本Shouldbe3.003
e.S–savecommand.保存当前指令，但要在电源关闭后保持被更新的参数时需要用到它.
f.BD–baudrate.波特率，工作参数38400,默认值9600.仅在保存并断电后才会影响端口的波特率.
g.DN–domain.域，工作域为“X”或“Y”,默认是“!
”
h.PY–partymode.Party模式，如果它的值是1,那么所有命令都应该以X或Y开始,否则命令端口会顿住，但可以用来解开。
i.更改PY值时,下面用到的命令应该严格按照指定的命令顺序（如下）:
PY1YSorXS
j.HC–防坠电流.在命令端口设为40,默认值为5.在Party模式时（PY值为1）需要设置如下:
XHC=40或YHC=40
k.RC–runningcurrent.运行电流。
在命令端口设为Y为80并把X设为35,默认值为5..在Party模式时（PY值为1）需要设置如下:
XRC=25orYRC=80
l.每次的参数更改后，都需要保存一下.更新的参数值可以用关闭和再打开电源来进行测试，然后可以用PR命令来检查参数值。
m.MR–moverelative.控制马达移动的相关参数，可以控制马达向某个方向（X或Y）移动一定距离。
用该参数前需要设置好RC（运行电流）:
例如:
XMR100000orYMR-10000
n.XLorYL–在Party模式下用，无需PR命令.在屏幕显示程序装载和比较标记装入的命令参数。
如果显示的是空白行，意味着没有参数被装载。
o.XEXAXorYEXAX–如果程序的参数被装载（可以用XL或YL查看），这些命令会为相应的马达运行初始化程序。
要注意的是适当的接触限制和制动释放都应该在此过程中完成。
p.FD–factorydefault.恢复出厂默认设置。
当马达出现不稳定的现象时，用该命令可以重置所有的马达参数。
用过该命令后，应该从头开始做一遍马达恢复程序（端口波特率应该用9600）。
5.总体建议:
a.有时候在命令端口设置完参数后第一次用装载和比较标记运行程序，设置好的参数却并没有被装载。
在那种情况下当你用命令端口检查马达时，你会见到所有参数都被再次重置了。
如果出现那种情况，最好按下面的指示去做：
i.用对第一个马达执行FD命令。
ii.给第一个马达加载参数:
BD,DN,PY,HC和RC。
iii.尝试用MR命令移动该马达。
iv.对第二个马达执行FD命令。
v.给第二个马达加载参数:
BD,DN,PY,HC和RC。
vi.尝试用MR命令移动该马达。
vii.连接好两个马达，设置装载和比较标记并且运行程序来进行初始化。
viii.退出程序,用XL和YL命令来确保马达的参数都被装载。
ix.尝试用XEXAXorYEXAX命令来初始化马达。
x.再次运行程序。
xi.如果上述步骤中的任何一步失败，应该在断电重开后重复该步骤。
b.在执行FD命令后，转回9600端口,有时输入命令后要紧接着按,除此以外，在Party模式前，仅按就足够了，但在Party模式时，应该只用。
c.但拿到一个要安装到机器上的马达时，第一件要确保的事情是C:
\vrs\vrshw.ini,LoadProgramandCompareProgram的值都是0,然后运行程序，查看该马达是否正常工作。
当要把马达安装到版本是2.XX的机器上是这一点尤其重要。
本>,PY,HCandRC.________________________________________________________________________________________________________
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