自动控制基础.docx
《自动控制基础.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自动控制基础.docx（35页珍藏版）》请在冰点文库上搜索。
自动控制基础
11．试简述光导液位计的工作原理。
12．试简述雷达液位计的工作原理。
13．测压仪表按照其转换原理的不同可分为哪几类？
14．试简述弹簧管压力表的工作原理。
15．一般情况下，压力计的选择应考虑哪几个方面？
16．试简述如何正确安装压力计？
17．测量天然气流量仪表的种类有那些？
目前我国使用最多的有那几种？
18．试简述节流式流量计的工作原理。
19．试简述椭圆齿轮流量计的工作原理。
20．试简述超声波流量计的工作原理。
21．试简述罗兹流量计的工作原理。
22．试简述刮板流量计的工作原理。
第三章自控技术基础知识
第一节概述
教学内容：
随着生产和科学技术的发展，自动控制技术在国民经济和国防建设中所起的作用越来越大。
在工业生产中，自动控制系统既用于提高产品质量，也用于提高产品的产量。
例如，生产过程中对压力、温度、频率、转速等物理量的控制；造纸厂中纸张滚卷的恒张力控制；热轧厂中对金属板厚度的控制；在现代武器系统中，导弹制导系统控制导弹正确命中目标；惯性导航使人造卫星按预定轨迹运行；雷达跟踪系统控制火炮射击的高低和方位。
在家用电器中自动控制技术品应用也越来越广，如用于温度控制的电冰箱、空调、洗衣机等。
自动控制技术是人类进步的一个象征，控制技术使生产过程实现了自动化，极大提高了劳动生产率和产品质量，改善了劳动条件。
另外，自动控制技术不仅涉及传统的工程领域，也涉及社会、经济、环境生态、生物医学等各个非工程领域。
自动控制技术是实现工业、农业、科学技术和国防现化所必不可少的一门技术。
一、自动控制系统术语
在本节内，将对控制系统中使用的一些术语作出定义。
任何技术设备、机器和生产过程都必须按要求运行。
例如，要想发电机正常供电，其输出电压必须保持恒定，尽量不受负荷变动的干扰；要想数控机床加工出高精度零件，其刀架的进给量必须准确地按照程序指令的设定值变化；要想热处理炉提供合格的产品，其炉温必须严格地按规定操纵等等。
其中发电机、机床、热处理炉是工作的主体设备，而电压、进给量、炉温则是表征这些设备工况的关键参数，额定电压、设定进给量、规定的炉温就是在设备运行中对工况参数的具体要求。
按照特定的要求操纵工况参数，即为机器设备运行的实质。
（1）对象一一将被操纵的机器设备称作受控对象，简称对象。
设备是由一些器件组合而成。
其作用是完成一个特定的动作。
在本教材中，我们称被控制机器设备（如发电机、数控机床、加热炉、电动机等）为对象。
将表征其工况的关键参数称作被控量，而将对这些工况参数所希望达到的值称作给定值（或希望值、参考输入）。
（2）系统一一是一些部件的组合，它可以完成一定的任务。
（3）扰动一一是一种对系统的输出量产生相反作用的因素。
如果扰动来自于系统内部，则称为内扰动；来自于系统外部的扰动称为外扰动。
（4）反馈控制一一在有扰动的情下，反馈控制有减小系统输出量与给定输入量之间偏差的作用。
控制作用正是根据偏差而实现的。
反馈控制仅仅是针对无法预料的扰动而设计的，可以预料的或者是以知的扰动，可以用校正的方法解决。
（5）随动系统一一是一种反馈控制系统。
在这个系统中，输出量就是机械位移、速度或者加速度，因此，随动系统这个术语，与位置（或速度、加速度）控制系统是同义语。
现代工业广泛地采用了随动系统。
例如，采用程序指令的机床自动化操作等。
（6）自动调整系统——是一种反馈控制系统。
在这种系统中，给定输入量保持常量或者随时间变化。
这种系统的基本任务，是在有扰动的情况下，使实际的输出量保持希望的数值。
用恒温器作为控制器的室内加温系统，就是一种自动调整系统。
恒温器的温度给定值与室内的实际温度进行比较得到偏差。
室外温度的变化量是该系统的扰动。
自动调整系统的任务，是保证所要求的室内温度不受室外温度（扰动）变化的影响。
自动调整系统的例子还有很多，例如压力的自动控制、转速、电压、电流和频率等电量的自动控制都是自动调整系统。
（7）闭环控制系统一一凡是系统输出信号对控制作用有直接影响的系统，都叫做闭环控制系统。
闭环控制系统也就是反馈控制系统。
输入信号和反馈信号（反馈信号可以是输出信号本身，也可以是输出信号的函数）之差，称为偏差信号。
偏差信号加到控制器上，使系统的输出量趋向给定的值。
换句话说，“闭环”的含义就是应用反馈作用来减小系统的偏差。
图3-1表示了闭环控制系统的输入量与输出量之间的关系，这种关系图叫做功能框图。
图3-l闭环控制系统图3-2开环控制系统
（8）开环控制系统一—若系统的输出量对系统的控制作用没有影响，则叫开环控制系统。
开环控制系统既不需要对输出量进行测量，也不需要将它反馈到系统的输入端与输入量进行比较。
图3-2表示了开环控制系统的输入量与输出量之间的关系。
洗衣机就是开环控制系统的实例，它的浸湿、洗涤和漂清的过程是顺序进行的，无需对其输出信号，即衣服的清洁程度进行测量。
由于开环控制系统中系统的输出量不与给定的输入量进行比较，因此，对应于每一个给定的输入量，便有一个固定的输出量与之对应，系统的精度只取决于系统校准的精度。
当然，出现扰动时，开环控制系统就无法进行控制了。
扰动使开环控制系统的输出量偏离期望值，而开环控制系统对此却无能为力。
如果输入量与输出量之间的关系已知，并且不存在内扰和外扰，则可采用开环控制系统。
实际上任何控制系统或大或小都要受到内部或外部的干扰，所以开环控制系统较适宜于抗干扰能力强的数字控制系统。
显然，开环控制系统不是反馈控制系统。
二、自动控制系统分类
自动控制系统有顺序（sequential）自动控制和反馈自动控制两种。
顺序自动控制系统是开环系统，是执行预先给出的顺序命令，它可分为：
（1）时间顺序控制一一顺序是按时间来编排的，当前一阶段控制动作结束，再经一定时间之后转移到下一动作。
（2）条件顺序控制——顺序根据前一阶段的控制结果，选定下一阶段所要完成的控制动作，并转到下一阶段工作。
对于反馈自动控制，按不同的角度有各种不同的分类方法，下面举出几种分类方法。
1．按参考输入量分类
（1）恒值控制系统（controlwithfixedset-point）
这种控制系统参考输人是一个恒定值，可维持被控量恒定的反馈控制。
图1-7中当参考输人量恒定时，即使存在扰动的影响，仍可维持转速基本恒定，因此属于恒值控制系统。
电力系统电压及频率的自动调节，工业生产中的温度、压力、流量、液位等参数的自动控制都是属于这类。
（2）随动控制系统（follow-upcontrol）
一个反馈控制系统，如其参考量变化规律为无法预先确定的时间函数，则其被控量能以一定的精度跟随参考量变化。
这样的系统称为随动控制系统，简称随动系统或伺服系统。
随动系统中，被控量通常是机械位移、速度或加速度等。
图1-5为一电位器随动系统图，其工作原理已如前所述。
（3）程序控制系统（programmedcontrol）
这种控制系统参考量不为常值，但其变化规律是预先知道的和确定的。
如热处理炉的温度调节，要求温度按一定的时间程序和规律变化（自动升温、保温及降温等）。
2．按被控量来分类
从被控对象工艺过程的角度看来，大体可分为以下两大类。
（1）一类是以机械运动为主要生产方式，以电动机为被控对象的“电力拖动自动控制系统”。
其中包括恒值控制系统及随动控制系统。
（2）另一类为工业生产过程自动控制简称过程控制（processcontrol）。
被控量是温度、压力、流量、液位等所谓过程控制量。
而所谓过程是指在某设备中将原料经过适当处理得到产品的这段生产过程。
对过程的控制常应用于如化工、石油、冶炼等各工业中，为保持其生产过程所需的环境条件而加的控制。
其系统构成主要用被规格化的各类仪表，来作为各功能元件构成系统。
3．按照信号作用特点分类
（1）连续控制系统（continuouscontrolsystem）
亦称为模拟控制系统。
系统中各个组成元件输出量都是输入量的连续函数。
如转速负反馈控制系统及随动系统都是连续控制系统。
（2）断续控制系统（discontinuouscontrolsystem）
系统中包含有断续元件，其输入量是连续量，而输出量是断续量。
目前有三种断续控制系统。
①继电系统，亦称开关控制系统。
②脉冲系统又称采样控制系统。
脉冲系统将输入的信号变成一串脉冲信号输出，脉冲的幅度、宽度及符号取决于采样时刻的输入量。
③数字控制系统。
数字控制系统中，信号以数码形式传递。
4．按照元件特性分类
（1）线性系统（linearsystem）
各组成元件或环节不包含非线性元件，即各元件的输入输出特性都是线性的。
这样的系统称为线性控制系统，简称线性系统。
线性系统的性能可用线性微分方程描述。
线性系统中，可以使用叠加原理。
严格地讲，在实际的物理系统中是不存在线性系统的，总是或多或少存在着不同程度的非线性特性。
但是当非线性不显著或者在工作范围不大的场合，为了研究问题，通常可视其为线性的，或者采取近似措施将它们线性化，然后按线性系统处理。
把这些可以线性化的非线性元件称为非本质非线性特性元件。
对于某些严重的典型非线性如死区、继电特性、具有滞环继电特性等，称为本质非线性特性元件。
（2）非线性系统（nonlinearsystem）
含有非线性特性元件的系统，称之为非线性控制系统，简称非线性系统。
非线性系统不能采用叠加原理。
分析非线性系统的工程方法常用相平面法和描述函数法。
5．按自动控制系统的功能分类
（1）自动调节系统（automaticregulatingsystem）
即恒值控制系统。
（2）最优控制系统（optimumcontrolsystem）
最优控制是指使控制系统实现对某种性能指标为最佳的控制。
（3）自适应控制系统（adaptivecontrolsysytem）
自适应控制系统是一种能够连续测量输入信号和系统特性变化，自动地改变系统的结构与参数，使系统具有适应环境的变化并始终保持优良品质的自动控制系统。
不少对象的特性是随时间和环境变化而变化的，例如飞机特性随飞行高度、空气速度而变化；轧机张力随卷板机卷绕钢板多少而变化等等。
在这些情况下，普通固定结构的反馈系统就不能满足需要，因此要求采用自适应系统。
（4）自学习系统（selflearningsystem）
它具有辨识、判断、积累经验和学习的功能。
在控制特性事先不能确切知道或不能确切地用数学模型描述时，采用自学习控制可以在工作过程中，不断地测量，估计系统的特性，并决定最优控制方案，实现性能指标最优控制。
三、对控制系统的性能要求
按照偏差调节的方法设计的自动控制系统，是否都能很好地工作，是否都能精确地保持被控制量等于给定值呢?
不一定。
系统也可能工作得很差，甚至会出现被控量强烈振荡，使受控对象遭到破坏的现象。
这些都取决于受控对象与控制装置之间、各功能元器件的特性参数之间是否匹配得当。
在理想情况下，自动控制系统的被控量和给定值在任何时候都相等，完全没有误差，而且不受干扰的影响，即
c（t）=r（t）
但在实际系统中，由于机械部分质量、惯量的存在，以及电路中电感、电容的存在，由于电源功率的限制，使得运动部件的加速度不会很大，速度和位移不能瞬间变化，而要经历一段时间，要有一个过程。
通常把系统受到外加信号（给定值或干扰）作用后，被控量随时间t变化的全过程称为系统的动态过程或过渡过程，以c（t）表示。
系统控制性能的优劣，可以通过动态过程c（t）表现出来。
控制精度是衡量系统技术水平的重要尺度。
一个高质量的系统，在整个运行过程中，被控量与给定值的偏差应该是很小的。
考虑到动态过程c（t）在不同段中的特点，工程上常常从稳、快、准三个方面来评价自动控制系统的总体精度。
1．稳：
稳，是就动态过程的振荡倾向和系统重新恢复平衡工作状态的能力而言。
如果系统受扰动后偏离了原来的工作状态，而控制装置再也不能使系统恢复到原状态，并且越偏离越远，如图3-3中的过程③所示，这样的系统称之为不稳定系统。
显然，它是不能完成控制任务的。
图3-3控制系统的随动过程和抗干扰过程
在有可能达到平衡的条件下，要求系统动态过程的振荡要小。
为此，对被控量的振幅和频率应有所限制，过大的波动将使运动部件超载，导致松动和破坏。
2．快
快，是就动态过程的长短而言。
过程持续时间很长，将使系统长久地出现大偏差，同时也说明响应很迟钝，难以复现快速变化的指令信号，如图3-3（a）中的过程①所示。
稳和快反映了系统在控制过程中的性能。
既快又稳，则过程中被控量偏离给定值小，偏离的时间短，系统的动态精度高，如图3-3（a）中的过程④所示。
3．准
准，是就系统过渡到新的平衡工作状态以后，或系统受扰重新恢复平衡之后，最终保持的精度而言，它反映动态过程后期的性能。
这时候，系统中被控量与给定值的偏差应该是很小的，如数控机床的加工误差小于0。
02mm，一般恒速、恒温控制系统的静态误差都在给定值的1%以内。
由于受控对象的具体情况不同，各种系统对稳、快、准的要求是有所侧重的。
例如，随动系统对快要求较高，而调节系统则对稳要求严格。
对一个系统来说，稳、快、准是相互制约的。
提高过程的快速性，可能会引起系统强烈振动；改善了系统的平稳性后，控制过程又可能变得迟缓，甚至使最终精度也很差。
分析和解决这些矛盾，是控制理论研究的重要内容。
第二节自动控制系统的过渡过程和品质指标
教学内容：
一、控制系统的静态与动态
在自动化领域中，把被控变量不随时间而变化的平衡状态称为系统的静态，而把被控变量随时间变化的不平衡状态称为系统的动态。
当一个自动控制系统的输入（给定和干扰）和输出均恒定不变时，整个系统就处于一种相对稳定的平衡状态，系统的各个组成环节如变送器、控制器、控制阀都不改变其原先的状态，它们的输出信号也都处于相对静止状态，这种状态就是上述的静态。
值得注意的是这里所指的静态与习惯上所讲的静止是不同的。
习惯上所说的静止都是指静止不动（当然指的仍然是相对静止）。
而在自动化领域中的静态是指系统中各信号的变化率为零，即信号保持在某一常数不变化，而不是指物料不流动或能量不交换。
因为自动控制系统在静态时，生产还在进行，物料和能量仍然有进有出，只是平稳进行没有改变就是了。
自动控制系统的目的就是希望将被控变量保持在一个不变的给定值上，这只有当进入被控对象的物料量（或能量）和流出对象的物料量（或能量）相等时才有可能。
假若一个系统原先处于相对平衡状态即静态，由于干扰的作用而破坏了这种平衡时，被控变量就会发生变化，从而使控制器、控制阀等自动化装置改变原来平衡时所处的状态，产生一定的控制作用来克服干扰的影响，并力图使系统恢复平衡。
从干扰发生开始，经过控制，直到系统重新建立平衡，在这一段时间中，整个系统的各个环节和信号都处于变动状态之中，所以这种状态叫做动态。
在自动化工作中，了解系统的静态是必要的，但是了解系统的动态更为重要。
这是因为在生产过程中，干扰是客观存在的，是不可避免的，例如生产过程中前后工序的相互影响，负荷的改变，电压、气压的波动，气候的影响等等。
这些干扰是破坏系统平衡状态引起被控变量发生变化的外界因素。
在一个自动控制系统投入运行时，时时刻刻都有干扰作用于控制系统，从而破坏了正常的工艺生产状态。
因此，就需要通过自动化装置不断地施加控制作用去对抗或抵消干扰作用的影响，从而使被控变量保持在工艺生产所要求控制的技术指标上。
所：
以，一个自动控制系统在正常工作时，总是处于一波未平，一波又起，波动不止，往复不息的动态过程中。
显然，研究自动控制系统的重点是要研究系统的动态。
二、控制系统的过渡过程
图3-5阶跃干扰作用
图3-4控制系统方块图
图3-4是简单控制系统的方块图。
假定系统原先处于平衡状态，系统中的各信号不随时间而变化。
在某一个时刻t0，有一干扰作用于对象，于是系统的输出y就要变化，系统进入|动态过程。
由于自动控制系统的负反馈作用，经过一段时间以后，系统应该重新恢复平衡。
系统由一个平衡状过渡到另一个平衡状态的过程，称为系统的过渡过程。
系统在过渡过程中，被控变量是随时间变化的。
了解过渡过程中被控变量的变化规律对研究自动控制系统是十分重要的。
显然，被控变量随时间的变化规律首先取决于作用于系统的干扰形式。
在生产中，出现的干扰是没有固定形式的，且多半属于随机性质。
在分析和设计控制系统时，为了安全和方便，常选择一些定型的干扰形式，其中常用的是阶跃干扰，如图3-5所示，由图可以看出，所谓阶跃干扰就是在某一瞬间t0，干扰（即输入量）突然地阶跃式的加到系统上，并继续保持在这个幅度。
采取阶跃干扰的形式来研究自动控
而系统是因为考虑到这种形式的干扰比较突然，比较危险，它对被控变量的影响也最大。
如果一个拉制系统能够有效地克服这种类型的干扰，那么对于其他比较缓和的干扰也一定能很好地克服。
同时，这种干扰形式简单，容，易实现，便于分析、实验和计算。
一般说来，自动控制系统在阶跃干扰作用下的过渡过程有图3-6所示的几个基本形式。
图3-6过渡过程的几种基本形式
1．非周期衰减过程
被控变量在给定值的某一侧作缓慢变化，没有来回波动，最后稳定在某一数值上，这种过渡过程形式为非周期衰减过程，如图3-6（a）所示。
，
2．衰减振荡过程
被控变量上下波动，但幅度逐渐减少，最后稳定在某一数值上，这种过渡过程形式为衰减振荡过程，如图3-6（b）所示。
3．等幅振荡过程
被控变量在给定值附近来回波动，且波动幅度保持不变，这种情况称为等幅振荡过程，如图3-6（c）所示。
4．发散振荡过程
被控变量来回波动，且波动幅度逐渐变大，即偏离给定值越来越远，这种情况称为发散振荡过程，如图3-6（d）所示。
以上过渡过程的四种形式可以归纳为三类。
（1）过渡过程（d）是发散的，称为不稳定的过渡过程，其被控变量在控制过程中，不但不能达到平衡状态，而且逐渐远离给定值，它将导致被控变量超越工艺允许范围，严重时会引起事故，这是生产上所不允许的，应竭力避免。
（2）过渡过程（a）和（b）都是衰减的，称为稳定过程。
被控变量经过一段时间后，逐渐趋向原来的或新的平衡状态，这是所希望的。
对于非周期的衰减过程，由于这种过渡过程变化较慢，被控变量在控制过程中长时间地偏离给定值，而不能很快恢复平衡状态，所以一般不采用，只是在生产上不允许被控变量有波动的情况下才采用。
对于衰减振荡过程，由于能够较快地使系统达到稳定状态，所以在多数情况下，都希望自动控制系统在阶跃输入作用下，能够得到如图3-6（b）所示的过渡过程。
（3）过渡过程形式（c）介于不稳定与稳定之间，一般也认为是不稳定过程，生产上不能采用。
只是对于某些控制质量要求不高的场合，如果被控变量允许在工艺许可的范围内振荡（主要指在位式控制时），那么这种过渡过程的形式是可以采用的。
三、控制系统的晶质指标
控制系统的过渡过程是衡量控制系统品质的依据。
由于在多数情况下，都希望得到衰减振荡过程，所以取衰减振荡的过渡过程形式来讨论控制系统的品质指标。
图3-7过渡过程品质指标示意图
假定自动控制系统在阶跃输入作用下，被控变量的变化曲线如图3-7所示。
这是属于衰减振荡的过渡过程。
图上横坐标t为时间，纵坐标y为被控变量离开给定值的变化量。
假定在时间t=0之前，系统稳定，且被控变量等于给定值，即y=0；在t=0瞬间，外加阶跃干扰作用，系统的被控变量开始按衰减振荡的规律变化，经过相当长时间后，y逐渐稳定在C值上，即y（∞）=C。
对于如图3-7所示，如何根据这个过渡过程来评价控制系统的质量呢?
习惯上采用下列
几个品质指标。
1．最大偏差或超调量
最大偏差是指在过渡过程中，被控变量偏离给定值的最大数值。
在衰减振荡过程中，最大偏差就是第一个波的峰值，在图3-7中以A表示。
最大偏差表示系统瞬间偏离给定值的最大程度。
若偏离越大，偏离的时间越长，即表明系统离开规定的工艺参数藉标就越远，这对稳定正常生产是不利的。
因此最大偏差可以作为衡量系统质量的一个品质指标。
一般来说，最大偏差当然是小一些为好，特别是对于一些有约束条件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极限、触媒烧结温度极限等，都会对最大偏差的允许值有所限制。
同时考虑到干扰会不断出现，当第一个干扰还未清除时，第二个干扰可能又出现了，偏差有可能是叠加的，这就更需要限制最大偏差的允许值。
所以，在决定最大偏差允许值时，要根据工艺情况慎重选择。
有时也可以用超调量来表征被控变量偏离给定值的程度。
在图3-7中超调量以B表示。
从图中可以看出，超调量B是第一个峰值A与新稳定值C之差，即B=A－C。
如果系统的新稳定值等于给定值，那么最大偏差A也就与超调量B相等了。
2．衰减比
虽然前面已提及一般希望得到衰减振荡的过渡过程，但是衰减快慢的程度多少为适当的呢?
表示衰减程度的指标是衰减比，它是前后相邻两个峰值的比。
在图3-7中衰减比是B：
B，，习惯上表示为n：
1。
假如n只比1稍大一点，显然过渡过程的衰减程度很小，接近于等幅振荡过程，由于这种过程不易稳定、振荡过于频繁、不够安全，因此一般不采用。
如果n很大，则又太接近于非振荡过程，过渡过程过于缓慢，通常这也是不希望的。
一般n取4~10之间为宜。
因为衰减比在4：
1到10：
1之间时，过渡过程开始阶段的变化速度比较快，被控变量在同时受到干扰作用和控制作用的影响后，能比较快地达到一个峰值，然后马上下降，又较快地达到一个低峰值，而且第二个峰值远远低于第一个峰值。
当操作人员看到这种现象后，心里就比较踏实，因为他知道被控变量再振荡数次后就会很快稳定下来，并且最终的稳态值必然在两峰值之间，决不会出现太高或太低的现象，更不会远离给定值以至造成事故。
尤其在反应比较缓慢的情况下，衰减振荡过程的这一特点尤为重要。
对于这种系统，如果过渡过程是或接近于非振荡的衰减过程，操作人员很可能在较长时间内，都只看到被控变量一直上升（或下降），似乎很自然地怀疑被控变量会继续上升（或下降）不止，由于这种焦急的心情，很可能会导致去拨动给定值指针或仪表上的其他旋钮。
假若一旦出现这种情况，那么就等于对系统施加了人为的干扰，有可能使被控变量离开给定值更远，使系统处于难于控制的状态。
所以，选择衰减振荡过程并规定衰减比在4：
2至10：
1之间，完全是操作人员多年操作经验的总结。
3．过渡时间
从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫过渡时间。
严格地讲，对于具有一定衰减比的衰减振荡过渡过程来说，要完全达到新的平衡状态需要无限长的时间。
实际上，由于仪表灵敏度的限制，当被控变量接近稳态值时，指示值就基本上不再改变了。
因此，一般是在稳态值的上下规定一个小的范围，当被控变量进入这一范围并不再越出时，就认为被控变量已经达到新的稳态值，或者说过渡过程已经结束。
这个范围一般定为稳态值的士5%（也有的规定为土2%）。
按照这个规定，过渡时间就是从干扰开始作用之时起，直至被控变量进入新稳态值的士5%（或士2%）的范围内且不再越出时为止所经历的时间。
过渡时间短，表示过渡过程进行得比较迅速，这时即使干扰频繁出现，系统也能适应，系统控制质量就高，反之，过渡时间太长，第一个干扰引起的过渡过程尚未结束，第二个干扰就已经出现，这样，几个干扰的影响叠加起来，就可能使系统满足不了生产的要求。
4．振荡周期或频率
过渡过程同向两波峰（或波谷）之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期，其倒数称为振荡频率。
在衰减比相同的情况下，周期与过渡时间成正比，一般希望振荡周期短一些为好。
还有一些次要的品质指标，其中振荡次数，是指在过渡过程内被控变量振荡的次数。
所谓"理想过渡过程两个波"，就是指过渡过程振荡两次就能稳定下来，它在一般情况下，可认为是较为理想的过程。
此时的衰减比约相当于4：
1，图3-7所示的就是接近于4：
1的过渡过程曲线。
上升时间也是一个品质指标，它是指干扰开始作用起至第一个波峰时所需要的时间，显然，上升时间以短一些为
升级会员 