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宝贝车论文
摘要
宝贝车机器人的微控制器（MCU）是由Atmel公司生产与51系列兼容的8位AT89S52单片机，是一种高性能CMOS、低功耗的8位单片机,片内含8kBytesFlash，运用ISP（In-systemprogrammable）的可反复擦写1000次；只读程序存储器器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术制造,兼容标准MCS-51指令系统及其引脚结构。
在实际工程应用中，功能强大的AT89S52已成为许多提供高性价比嵌入式控制应用系统的解决方案。
微控制器的一个重要特点是内建的中断系统。
作为面向控制的设备，微控制器经常要实时响应外界的激励（中断）。
微控制器必须执行快速上下文切换，挂起一个进程去执行另一个进程。
微控制器不是用于计算机中，而用于工业和消费器产品中。
使用这些产品的人们通常察觉不到微控制器的存在。
对于他们来说，产品内部的元件只是无关紧要的设计细节。
微波炉、空调、洗衣机、电子秤等等都是这样的例子。
在这些产品内部，电子元件将微控制器与面板上的按钮、开关、灯等等连接在一起，用户看不到微控制器的存在。
关键词：
宝贝车、微控制器、程序存储器
目录
一级标题用加黑四号宋体
二级标题用小四宋体
摘要I
1三号加黑宋体居中1
1.1四号加黑宋体靠左1
1.2四号加黑宋体靠左2
2三号加黑宋体居中4
2.1四号加黑宋体靠左4
2.2四号加黑宋体靠左5
3三号加黑宋体居中7
3.1四号加黑宋体靠左7
3.2四号加黑宋体靠左8
4三号加黑宋体居中9
4.1四号加黑宋体靠左9
4.2四号加黑宋体靠左9
5三号加黑宋体居中11
5.1四号加黑宋体靠左11
5.2四号加黑宋体靠左11
结论13
致谢14
参考文献15
附录16
（目录自动生成，插入——引用——索引和目录，目录，级别改完2级，然后按一级标题用加黑四号宋体，二级标题用小四宋体调整格式
1宝贝车机器人简介
1.1伺服电机
首先认识伺服电机及其工作原理：
伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
1.1.1伺服电机的工作原理
伺服电机是一个典型闭环反馈系统，减速齿轮组由电机驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动电机正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服电机精确定位的目的。
1.2伺服电机的控制
标准的伺服电机有三条控制线，分别为：
电源、地线及控制。
电源线与地线用于提供内部的电机及控制线路所需的能源，电压通常介于4V—6V之间，该电源应尽可能与处理系统的电源隔离（因为伺服电机会产生噪音）。
甚至小伺服电机在重负载时也会拉低放大器的电压，所以整个系统的电源供应的比例必须合理。
输入一个周期性的正向脉冲信号，这个周期性脉冲信号的高电平时间通常在1ms—2ms之间，而低电平时间应在5ms到20ms之间。
2系统设计
本组智能小车的硬件主要有以宝贝车作为核心的载体小车、主控器部分、自动循迹部分、检测部分、手抓机构、电机驱动部分组成。
2.1设计背景
设计一个基于8位单片机或ARM控制机器人，在比赛场地里移动，将指定的物体搬运到指定的位置区域，比赛的记分根据机器人将物体放置的位置精度和完成时间来决定分值的高低。
它模拟了工业自动化过程中自动化物流的要求以及实际应用情况。
2.2设计要求
（1）基本要求：
实现小车的前进后退，左转右转（按照程序预设）
（2）扩展部分：
实现小车自动循迹功能，并利用所设机构完成物料的搬运
2.3设计要求
在规定时间内，机器人搬运完毕物料,并回到出发点。
3机器人本体机构设计
本章中所要完成的任务摘要：
1.整体结构的设计
2.控制系统的设计
3.1整体结构的设计
整体结构的设计，主要包括：
（1）机器人底盘的设计与安装
（2）核心控制
3.2控制系统
3.2.1驱动控制系统
正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，
四级标题和三级标题空一行（完成论文删去此行）
3.2.1.1小四宋体靠左
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3.2.1.2小四宋体靠左
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四级标题和三级标题空一行（完成论文删去此行）
3.2.1小四号加黑宋体靠左
3.2.2.1小四宋体靠左
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3.2.2.2小四宋体靠左
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4三号加黑宋体居中
二级标题和一级标题空一行（完成论文删去此行）
4.1四号加黑宋体靠左
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三级标题和二级标题空一行（完成论文删去此行）
4.1.1小四号加黑宋体靠左
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四级标题和三级标题空一行（完成论文删去此行）
4.1.1.1小四宋体靠左
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4.1.1.2小四宋体靠左
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4.1.2小四号加黑宋体靠左
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四级标题和三级标题空一行（完成论文删去此行）
4.1.2.1小四宋体靠左
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4.1.2.2小四宋体靠左
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4.2四号加黑宋体靠左
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三级标题和二级标题空一行（完成论文删去此行）
4.2.1小四号加黑宋体靠左
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四级标题和三级标题空一行（完成论文删去此行）
4.2.1.1小四宋体靠左
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4.2.1.2小四宋体靠左
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四级标题和三级标题空一行（完成论文删去此行）
4.2.1小四号加黑宋体靠左
4.2.2.1小四宋体靠左
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4.2.2.2小四宋体靠左
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5三号加黑宋体居中
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5.1四号加黑宋体靠左
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5.1.1小四号加黑宋体靠左
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四级标题和三级标题空一行（完成论文删去此行）
5.1.1.1小四宋体靠左
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5.1.1.2小四宋体靠左
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5.1.2小四号加黑宋体靠左
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5.1.2.1小四宋体靠左
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5.1.2.2小四宋体靠左
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5.2四号加黑宋体靠左
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三级标题和二级标题空一行（完成论文删去此行）
5.2.1小四号加黑宋体靠左
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四级标题和三级标题空一行（完成论文删去此行）
5.2.1.1小四宋体靠左
正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，正文小四，
5.2.1.2小四宋体靠左
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四级标题和三级标题空一行（完成论文删去此行）
5.2.1小四号加黑宋体靠左
5.2.2.1小四宋体靠左
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5.2.2.2小四宋体靠左
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结论
正文小四概括说明本设计的情况和价值，分析其优点、特色、有何创新、性能，达到何等水平、经济性分析、适用性分析。
同时，应指出其中存在的问题和今后改进的方向，特别对设计中遇到的重要问题要重点指出并加以研究。
致谢
正文小四，简述通过本设计的体会，并应对指导老师和协助完成设计的有关人员表示谢意。
参考文献
[1]机械工程手册编辑委员会编．机械设计手册【M】．第3版．北京：
机械工业出版社，2008
[2]作者．机械设计手册【M】．第3版．北京：
机械工业出版社，2008．P56-P78
[3]作者．论文名称【J】．期刊名称，年度，卷（期）：
起止页码
在文章中相应的位置标注出引用的序号，右上角的位置。
序号按文中引用出现的位置标出。
附录
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