机械控制工程基础习题集(精简)5资料.doc
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《机械控制工程基础》习题及解答
目 录
第１章绪论
第２章控制系统的数学模型
第３章控制系统的时域分析
第４章控制系统的频域分析
第５章控制系统的性能分析
第６章控制系统的综合校正
第７章模拟考试题型及分值分布
第1章绪论
一、选择填空题
1.开环控制系统在其控制器和被控对象间只有（正向作用）。
P2
A.反馈作用B.前馈作用C.正向作用D.反向作用
2.闭环控制系统的主反馈取自（被控对象输出端）。
P3
A.给定输入端B.干扰输入端C.控制器输出端D.系统输出端
3.闭环系统在其控制器和被控对象之间有（反向作用）。
P3
A.反馈作用B.前馈作用C.正向作用D.反向作用
A.输入量B.输出量C.反馈量D.干扰量
4.自动控制系统的控制调节过程是以偏差消除（偏差的过程）。
P2-3
A.偏差的过程B.输入量的过程C.干扰量的过程D.稳态量的过程
5.一般情况下开环控制系统是（稳定系统）。
P2
A.不稳定系统B.稳定系统C.时域系统D.频域系统
6.闭环控制系统除具有开环控制系统所有的环节外，还必须有（B）。
p5
A.给定环节B.比较环节C.放大环节D.执行环节
7.闭环控制系统必须通过（C）。
p3
A.输入量前馈参与控制B.干扰量前馈参与控制
C.输出量反馈到输入端参与控制D.输出量局部反馈参与控制
8.随动系统要求系统的输出信号能跟随（C的变化）。
P6
A.反馈信号B.干扰信号C.输入信号D.模拟信号
9.若反馈信号与原系统输入信号的方向相反则为（负反馈）。
P3
A.局部反馈B.主反馈C.正反馈D.负反馈
10．输出量对系统的控制作用没有影响的控制系统是（开环控制系统）。
P2
A.开环控制系统B.闭环控制系统C.反馈控制系统D.非线性控制系统
11.自动控制系统的反馈环节中一般具有（B）。
p5
A..给定元件B.检测元件C．放大元件D．执行元件
12.控制系统的稳态误差反映了系统的〔 B〕p8
A.快速性 B.准确性C.稳定性 D.动态性
13.输出量对系统的控制作用有直接影响的系统是（B）p3
A.开环控制系统B.闭环控制系统C.线性控制系统D.非线性控制系统
14.通过动态调节达到稳定后，被控量与期望值一致的控制系统为（无差系统）。
p6
A.有差系统B.无差系统C.连续系统D.离散系统
15.自动控制系统的控制调节过程是以偏差消除（A）。
P5-6
A.偏差的过程B.输入量的过程C.干扰量的过程D.稳态量的过程
16.闭环控制系统除具有开环控制系统所有的环节外，还必须有（B）。
P4-5
A.给定环节B.比较环节C.放大环节D.执行环节
17.闭环控制系统必须通过（C）。
P3-4
A.输入量前馈参与控制B.干扰量前馈参与控制
C.输出量反馈到输入端参与控制D.输出量局部反馈参与控制
18.输出信号对控制作用有影响的系统为（B）。
p3
A.开环系统B.闭环系统C.局部反馈系统D.稳定系统
19.把系统扰动作用后又重新平衡的偏差称为系统的（B）。
p8
A.静态误差B.稳态误差C.动态误差D.累计误差
20.干扰作用下，偏离原来平衡状态的稳定系统在干扰作用消失后（B）。
P7
A.将发散离开原来的平衡状态B.将衰减收敛回原来的平衡状态
C.将在原平衡状态处等幅振荡D.将在偏离平衡状态处永远振荡
21.无差系统是指（B）。
P6
A.干扰误差为零的系统B.稳态误差为零的系统
C.动态误差为零的系统D.累计误差为零的系统
22.把系统从一个稳态过渡到新的稳态的偏差称为系统的（B）p8
A.静态误差B.稳态误差C.动态误差D.累计误差
23.以同等精度元件组成的开环系统和闭环系统其精度比较为（B）p2-4
A.开环高B.闭环高C.相差不多D.一样高
24.随动系统要求系统的输出信号能跟随（C）p6
A.反馈信号的变化B.干扰信号的变化C.输入信号的变化D.模拟信号的变化
25.对于抗干扰能力强系统有（B）p3-4
A.开环系统B.闭环系统C.线性系统D.非线性系统
26.对于一般控制系统来说（A）p2
A.开环不振荡B.闭环不振荡C.开环一定振荡D.闭环一定振荡
27.输出量对系统的控制作用没有影响的控制系统是（A）p2
A.开环控制系统B.闭环控制系统C.反馈控制系统D.非线性控制系统
二、填空题
1.任何闭环系统都存在信息的传递与反馈，并可利用（反馈进行控制）。
P3
2.对控制系统性能的基本性能要求是（稳定、准确、快速）。
P7
3.控制系统校正元件的作用是（改善系统性能）。
P5
4.开环控制系统比闭环控制系统的控制精度（差或低）。
P2-3
5.恒值控制系统的输出量以一定的精度保持（希望值）。
P6
6.通过动态调节达到稳定后，被控量与期望值一致的控制系统为（无差系统）p6
7.干扰作用下，偏离原来平衡状态的稳定系统在干扰作用消失后将（重新恢复到）原来的平衡状态。
8无差系统是指（稳态误差）为零的系统。
P6
9.负反馈系统通过修正偏差量使系统趋向于（给定值）。
P3（6.16）
三、名词解释题
1.自动控制：
没有人直接参与的情况下，使生产过程或被控对象的某些物理量准确地按照预期规律变化的控制调节过程。
P1
2.开环控制系统：
在控制器和被控对象间只有正向控制作用的系统。
P2
3.闭环控制系统：
输出端和输入端之间有反馈回路，输出量对系统直接参与控制作用的系统。
P3
4.稳定性：
稳定性是指扰动消失后，控制系统由初始偏差回复到原平衡状态的性能。
P7
5.快速性：
是指在系统稳定的前提下，消除系统输出量与给定输入量之间偏差的快慢程度。
P7
6.准确性：
是指系统响应的动态过程结束后，被控量与希望值之间的误差值，误差值越小准确性越高。
P8
四、简答题
1.简述开环控制系统的特点：
1）输出端和输入端之间无反馈回路；2）无自纠正偏差的能力，控制精度低；3）结构简单，成本低；4）一般是稳定的，工作可靠。
P2
2.简答闭环控制系统的特点：
1）输出端和输入端之间有反馈回路；2）有自纠正偏差的能力，控制精度高；3）结构复杂，成本高。
P3
3.简述闭环控制系统的控制原理：
1）检测输出量的实际值；2）将实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差值；3）用偏差值产生控制调节作用去消除偏差。
P3-4
4.简述对控制系统的基本要求：
1）稳定性：
稳定性是指扰动消失后，控制系统由初始偏差回复到原平衡状态的性能；2）准确性：
被控量与希望值之间的稳态误差，稳态误差值越小准确性越高；3）快速性：
消除系统输出量与给定输入量之间偏差的快慢程度。
P7-8
5.简答反馈控制系统的组成：
答：
反馈控制系统主要包括给定元件、反馈元件、比较元件、放大元件、执行元件及校正元件等。
P4
第2章控制系统的数学模型
一、选择填空题
1.线性定常系统对某输入信号导数（积分）的时域响应等于（B）。
P10
A.该输入信号时域响应的积分（导数）B.该输入信号时域响应的导数（积分）
C.该输入信号频率响应的积分（导数）D.该输入信号频率响应的导数（积分）
2.若系统中的齿轮或丝杠螺母传动存在间隙，则该系统的换向工作状态为（A）。
P11
A.本质非线性状态B.非本质非线性状态C.本质线性状态D.非本质线性状态
3.描述系统零输入状态的齐次微分方程的根是系统的（A）。
P12、17
A.闭环极点B.开环极点C.开环零点D.闭环零点
4.线性定常系统输入信号导数的时间响应等于该输入信号时间响应的（D）
A.傅氏变换B.拉氏变换C.积分D.导数
5.微分方程的通解是描述系统固有特性的（Ｂ）。
P12、15
A.强迫运动解B.自由运动解C.全响应D.稳态响应
6.传递函数G（s）的零点是（A）。
P17
A.G（s）=0的解B.G（s）=∞的解C.G（s）＞0的不等式解D.G（s）＜0的不等式解
7.线性定常系统输入信号积分的时间响应等于该输入信号时间响应的（C）
A.傅氏变换B.拉氏变换C.积分D.导数
8.传递函数的分母反映系统本身（C）。
P17
A.振荡特性B.阻尼特性C.与外界无关的固有特性D.与外界之间的关系
9.系统的特征方程是（C）。
P28
A.1+（闭环传递函数）=0B.1+（反馈传递函数）=0
C.1+（开环传递函数）=0D.1+（前向传递函数）=0
10.实际的物理系统的零点映射到复平面上为（A）。
p17
A.坐标原点B.极点C.零点D.无穷远点
11.同一个控制系统的闭环特征方程和开环传递函数（A）。
P29
A.是唯一的，且与输入或输出无关B.是相同的，且与输入或输出无关
C.是唯一的，且与输入和输出有关D.是相同的，且与输入和输出有关
12.求线性定常系统的传递函数条件是（Ｃ）。
p16
A.稳定条件B.稳态条件C.零初始条件D.瞬态条件
13.系统开环传递函数为，则单位反馈的闭环传递函数为（A）p27-28
A.B.C.D.
14.微分环节使系统（Ａ）p20
A.输出提前B.输出滞后C.输出大于输入D.输出小于输入
15.闭环系统前向传递函数是（Ｃ）p27
A.输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比
B.输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比
C.输出信号的拉氏变换与误差信号的拉氏变换之比
D.误差信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比
16.不同属性的物理系统可以有形式相同的（Ａ）p17
A.数学模型B.被控对象C.被控参量D.结构参数
17.单位负反馈系统的开环传递函数为G（s），则其闭环系统的前向传递函数与（Ｃ）p27-28
A.反馈传递函数相同B.闭环传递函数相同
C.开环传递函数相同D.误差传递函数相同
18.可以用叠加原理的系统是（Ｄ）p10
A.开环控制系统B.闭环控制系统C.离散控制系统D.线性控制系统
19.对于一个确定的系统，它的输入输出传递函数是（Ａ）p17
A.唯一的B.不唯一的
C.决定于输入信号的形式D.决定于具体的分析方法
20.微分环节是高通滤波器，将使系统（Ａ）p21
A.增大干扰误差B.减小干扰误差C.增大阶跃输入误差D.减小阶跃输入误差
21.控制框图的等效变换原则是变换前后的（B）p30（1.2）
A.输入量和反馈量保持不变B.输入量和输出量保持不变
C.输入量和干扰量保持不变D.输出量和反馈量保持不变
22.线性控制系统（Ｂ）p10
A.一定是稳定系统B.是满足叠加原理的系统
C.是稳态误差为零的系统D.是不满足叠加原理的系统
23.同一系统由于研究目的的不同，可有不同的（Ｂ）p17
A.稳定性B.传递函数C.谐波函数D.脉冲函数
24.非线性系统的最主要特性是（Ｂ）p11-12
A.能应用叠加原理B.不能应用叠加原理C.能线性化D.不能线性化
25.理想微分环节的输出量正比于（Ｂ）p19
A.反馈量的微分B.输入量的微分C.反馈量D.输入量
26.不同属性的物理系统可以有形式相同的（Ａ）p17
A.传递函数B.反函数C.正弦函数D.余弦函数
27.比例环节能立即地响应（Ｂ）p18
A.输出量的变化B.输入量的变化C.误差量的变化D.反馈量的变化
28.满足叠加原理的系统是（Ｃ）p10
A.定常系统B.非定常系统C.线性系统D.非线性系统
29.弹簧-质量-阻尼系统的阻尼力与两相对运动构件的（Ｂ）p13
A.相对位移成正比B.相对速度成正比
C.相对加速度成正比D.相对作用力成正比
30.传递函数的量纲是（Ｂ）p16-17
A.取决于输入与反馈信号的量纲B.取决于输出与输入信号的量纲
C.取决于干扰与给定输入信号的量纲D.取决于系统的零点和极点配置
31.理想微分环节的传递函数为（Ｃ）p19
A.B.C.sD.1+Ts
32.一阶微分环节的传递函数为（Ｄ）p23
A.B.C.sD.1+Ts
33.实际系统传递函数的分母阶次（Ｃ）p17
A.小于分子阶次B.等于分子阶次
C.大于等于分子阶次D.大于或小于分子阶次
34.若积分环节时间常数为T，则输出量随时间的增长而不断地增加，增长斜率为（Ｂ）p21
A.TB.1/TC.1+1/TD.1/T2
35.传递函数只与系统（Ａ）p16-17
A.自身内部结构参数有关B.输入信号有关C.输出信号有关D.干扰信号有关
36.闭环控制系统的开环传递函数是（C）p27
A.输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比
B.输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比
C.反馈信号的拉氏变换与误差信号的拉氏变换之比
D.误差信号的拉氏变换与反馈信号的拉氏变换之比
37.实际物理系统微分方程中输入输出及其各阶导数项的系数由表征系统固有特性的（A）p12
A.结构参数组成B.输入参数组成C.干扰参数组成D.输出参数组成
38.实际物理系统的微分方程中输入输出及其各阶导数项的系数由表征系统固有特性（A）p12
A.特征参数组成B.输入参数组成C.干扰参数组成D.输出参数组成
39.传递函数代表了系统的固有特性，只与系统本身的（D）p16-17
A.实际输入量B.实际输出量C.期望输出量D.内部结构，参数
40.惯性环节不能立即复现（B）p22-23
A.反馈信号B.输入信号C.输出信号D.偏差信号
41.衡量惯性环节惯性大小的参数是（C）p22
A.固有频率B.阻尼比C.时间常数D.增益系数
42.微分环节可改善系统的稳定性并能（C）p19-21
A.增加其固有频率B.减小其固有频率C.增加其阻尼D.减小其阻尼
43.惯性环节含有贮能元件数为（B）p22
A.2B.1C.0D.不确定
44.积分器的作用是直到输入信号消失为止，其输出量将（A）p21
A.直线上升B.垂直上升C.指数线上升D.保持水平线不变
45.系统输入输出关系为，则该系统为（B）p11-12
A.线性系统B.非线性系统C.线性时变系统D.线性定常系统
46.开环控制系统的传递函数是（A）p16
A.输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比
B.输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比
C.反馈信号的拉氏变换与误差信号的拉氏变换之比
D.误差信号的拉氏变换与反馈信号的拉氏变换之比
47.积分调节器的输出量取决于（B）p21
A.干扰量对时间的积累过程B.输入量对时间的积累过程
C.反馈量对时间的积累过程D.误差量对时间的积累过程
48.积分环节的积分时间常数为T，其脉冲响应为（Ｂ）p21
A.1B.1/TC.TD.1＋1/T
49.实际的物理系统的极点映射到复平面上为（D）。
p17
A.坐标原点B.极点C.零点D.无穷远点
二、填空题
1.系统的齐次微分方程描述系统在零输入下的（自由运动状态或模态）。
P12
2.本质非线性系统在工作点附近存在（不连续直线、跳跃、折线以及非单值关系）等严重非线性性质情况。
P12
3.若输入已经给定，则系统的输出完全取决于（传递函数）。
P17
4.实际系统具有惯性且系统能源有限，系统输出不会超前于输入，故传递函数分母s的阶数n必须（大于等于）分母s的阶数m。
p17
5.同一闭环控制系统的开环传递函数和（闭环特征方程）是唯一的。
P29
6.同一闭环控制系统的闭环特征多项式和开环特征多项式具有（相同）的阶次。
P29
7.同一闭环控制系统的闭环传递函数和开环传递函数具有相同的（零点），单不存在（公共极点）。
P29
8.积分环节的特点是它的输出量为输入量对（时间）的积累。
P21
9.满足叠加原理的系统是（线性）系统。
P10
10.不同属性的物理系统可以有形式相同的（数学模型）。
P17
11.闭环系统前向传递函数是输出信号的拉氏变换与（偏差信号）的拉氏变换之比。
P27
12.理想微分环节的输出量正比于（输入量）的微分。
P19
13.求线性定常系统的传递函数条件是（零初始条件）。
P16
14.微分环节是高通滤波器，将增大系统（干扰误差）。
P21
15.控制框图的等效变换原则是变换前后的（输入量和输出量）保持不变。
P30
16.积分环节的特点是它的输出量为输入量对（时间）的积累。
P21
17.实际系统传递函数的分母阶次（大于等于）分子阶次。
18.实际的物理系统的极点映射到复平面上为（无穷远点）。
P17
19.理想微分环节的传递函数为（Ts）。
P19
20.比例环节能立即地响应（输入量）的变化。
P18
21.积分环节输出量随时间的增长而不断地增加，增长斜率为（时间常数的倒数）。
P21
三、名词解释题
1.本质非线性系统：
系统在工作点附近存在不连续直线、跳跃、折线以及非单值关系等严重非线性性质的系统。
P12
2.系统微分方程的通解：
系统由于初始条件引起的瞬态响应过程。
P12、15
3.开环传递函数：
指闭环系统中前向通道传递函数与反馈传递函数之积。
P27
4.传递函数：
线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。
P16
5.系统微分方程的特解：
系统由输入引起的强迫响应。
P12、15
6.比例环节：
输出量能立即成比例地复现输入量的环节。
P18
7.微分环节：
输出量与输入量的微分成比例的环节。
P19
8.积分环节：
输出量正比于输入量的积分的环节。
P21
9.延时环节：
输出量滞后输入量但不失真的环节。
P25
10.惯性环节：
输出量和输入量的动力学关系为一阶微分方程形式的环节。
P22
11.振动环节：
输出量和输入量的动力学关系为二阶微分方程形式的环节。
P23
四、简答题
1.简答线性定常系统的2个重要特性。
P10
答：
1）满足叠加原理；2）线性定常系统对某输入信号导数（积分）的时域响应等于该输入信号时域响应的导数（积分）。
2.简答常见的几种非线性特性。
P10、11
答：
1）传动间隙非线性；2）死区非线性；3）摩擦力非线性；4）饱和非线性；5）平方律非线性。
3.若输入为电流、输出为电压，分别写出如图所示电阻、电容及电感的复数阻抗（传递函数）。
答：
1）电阻2）电容3）电感
4.若力为输入、位移为输出时，写出如图所示机械系统的弹簧、粘性阻尼以及质量的传递函数。
答：
1）弹簧：
；
2）粘性阻尼：
；
3）质量：
5.已知控制系统如图a）所示，利用系统匡图等效变换原则确定题31图b）所示系统函数方框中的内容A、B。
p30-31
（a）（b）
图
答：
根据系统框图等效原则，由图a）得
6.已知控制系统如图a）所示，利用系统匡图等效变换原则确定图b）所示系统函数方框中的内容A.B。
p30-31
（a）（b）
图
答：
根据系统框图等效原则，由图a）及图b）得
7.简述同一闭环控制系统的闭环传递函数与开环传递函数之间的特性关系。
P29
答：
1）闭环特征方程为开环传递函数有理分式的分母多项式与分子多项式之和；
2）闭环特征多项式和开环特征多项式具有相同的阶次；
3）闭环传递函数和开环传递函数具有相同的零点，但不存在公共极点。
8.说明同一闭环系统的闭环传递函数和开环传递函数具有相同的零点。
P27-29
答：
设系统的前向传递函数为：
，反馈传递函数为：
，则
系统的开环传递函数为：
系统的闭环传递函数为：
分别令开环传递函数和闭环传递函数的分子为零可得同一方程：
，方程的根即为传递函数的零点，故闭环传递函数和开环传递函数具有相同的零点。
9.简答典型环节的基本类型。
P18-25
答：
典型环节包括的基本类型有：
比例环节、微分环节、积分环节、惯性环节、振荡环节、延时环节等。
10.写出线性定常系统传递函数的三种数学表达模型。
P16-17
1）传递函数的基本模型：
2）传递函数的零极点增益模型
式中，——控制系统的增益；
——控制系统的零点；——控制系统的极点。
3）传递函数的时间常数模型
式中，——
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