一种仿生双足机器人系统设计机械设计专业.docx
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一种仿生双足机器人系统设计机械设计专业
一种仿生双足机器人系统设计
摘要
人形机器人，被称为仿生机器人。
现如今的双足机器人是一种具有极其自动的智能化发展机器人，其关节运转灵活，控制管理系统和机械设计结构比较复杂，能解决我们人类社会不可完成的动作和精细化作业。
仿生双足机器人作为机器人研究的一个重要分支，具有很高的商业价值、工业价值甚至军事价值，一直是国内外研究的热点之一。
目前，随着科学的发展，两足仿生机器人逐渐受到世界各国的重视，机械系统作为整个两足机器人的主干，代表着机电一体化领域科技发展的最高水平，对两足机器人的稳定运行起着重要作用。
双足机器人实现精确的移动和实时控制，控制策略必须依赖于合理和稳定的机械结构。
按照设计要求，本文AVR系列单片机ATmega128控制核心，设计了一套仿生双足机器人系统。
本课题双足机器人可以实现了两种步态分析方式，自身发展平衡，平面内的任意一个方向的行走。
并通过实验控制和运动两足机器人验证。
论文的主要工作内容有论文综述了双足机器人的国内外相关研究发展现状，介绍了本文的选题背景、主要问题研究教学内容和研究理论意义和双足机器人的系统可以构成。
双足机器人控制系统的硬件以ATmega128为核心，由微控制器模块、集成传感器的舵机模块、电源模块等构成。
各种信息的微控制器模块，所述数据处理系统来协调功能模块，以完成预定的任务;驱动模块是负责用于控制机器人传感器的驱动和转向传感器，数据采集和操作;充电电源的模块的移动机器人的电源。
在硬件平台的基础上可以根据仿生学的方法，建立双足机器人运动数据库，然后我们通过不断优化教学设计研究得出最优运动轨迹。
然后运动控制软件设计，基于可用的数据，来设计的程序的双足机器人的运动控制和运动控制是准确的。
关键词：
仿生双足机器人单片机舵机机械系统
1绪论
1.1仿生双足机器人研究目的及意义
“robot”源于捷克语“robota”，原译为强迫劳动，后来将其中译为机器人。
以机器人为含义的robot最开始出现于一部剧本中，其名为《罗萨姆万能机器人公司》，创作者为恰佩克，在此剧本里，他构想了一种听命于人类的人型机器，取名为罗伯特，“机器人”这个词也由此而生。
到了20世纪40年代，出现了一本小说受到人们的热捧，它的名字为《我，机器人》，创作者为阿西莫夫，在这一小说中，出现了一个对后世影响深远的定律，那就是阿西莫夫机器人三定律。
到这时，人们还未开始研究机器人，仍是将其作为一个概念或者是放在幻想之中，到了20世纪50年代末，首个工业机器人诞生，同时也出现了首个以机器人为产品的制造企业，它是人们开始研究机器人的标志。
从1960年之后，人们开始研究双足机器人，自从日本研发出首个双足机器人之后，双足机器人这一研究领域就诞生了，自此之后以双足机器人为研究对象开展的研究也越来越多。
所谓双足机器人，指的是通过机械再创造方式制作的双足生物，在所有机器人技术研究环节中，它毫无疑问属于最高教育环节[1]。
作为对诸多学科进行综合，涉及诸多领域例如通信领域以及机电领域的技术，双足机器人技术早已变成了诸多研究内容中的前沿研究技术[2]。
按照移动性特点，能够把机器人分成两类，首先是移动机器人，包括足式以及轮式机器人；其次是固定机器人。
如果有大部分国家主要以轮式机器人作为研究对象来展开研究[4-5]。
而在机器人技术发展过程中，研究对象又离不开双足机器人，自上世纪初开始，对此类机器人进行研究的生产线就进入了高速发展阶段。
相比于其他机器人而言，双足机器人拥有离散的支脚可以实现交替着地，通过选择支撑点进行稳定性工作。
双足机器人有很大的灵活性，更加适合在恶劣工作环境中工作，它是一个高层次，强耦合，自由系统的非线性多度的对象[6]。
需要看到的是，机器人技术存在两类特点，首先是存在亲和力；其次是移动网络特性良好，在研究双足机器人步态情况的同时，还能够实现对系统动力学假肢的研发目的，这对于康复医学领域而言意义重大[7]。
双足步行机器人的研究不单单是本身的发展，还可以大大推动其他类似计算机，仿生学，通信，传感器等学科的发展[8-10]。
1.2双足机器人国外研究概述
双足机器人的研究始于十九世纪六十年代，在20世纪60年代末，双足机器人“Rig”诞生，它的制作者为美国通用企业，自从“Rig”出现后，各个国家都开始研究双足机器人。
比如在1968年日本就开始研制双足机器人，一年后它研制出了WAP步行机器人，此机器人的关节是由人造橡胶肌肉构成的，运用排气以及注气等操作来对关节进行牵引，令其实现迈步功能。
后来该国又研制了一些其他系列的双足机器人，比如WL系、WL-5系列等等，通过不断的研究和改进，其步幅步速都有了很大的提高，许多金属材料也用聚乙树脂代替从而减轻了重量，逐渐实现了平稳高速的步行。
加藤实验室于1999年推出的WABIAN机器人可以进行四肢摆动，然后以全身协调运动控制作为基础，令机器人运动足够平稳。
此机器人不但可以受到声音以及手势的指挥，从而做出行走以及转向等反应，同时还能够和人类展开简单沟通[11]。
同时从20世纪80年代后期开始，本田企业就不断推出多个系列的仿人机器人，比如著名的ASIMO系列机器人等，这类机器人的设计目的是将其用于两类场景，这两类场景一个是办公场景；一个是家用场景。
当其该企业最新研发的便是重达43kg的双足机器人，纵然在十分复杂的状态下，此机器人也能够行走的十分平稳，其步速最大能够达到每小时1.6千米。
它的传感器系统能够按照环境情况来做出反应，比如如果步态得到采用后它便会继续行动，同时它还能够按照声音来进行行动，并按照存储器数据来判断人脸的识别[12]。
而观察美国能够发现，它在研究双足机器人时都是讲研究重点放在了人工技能技术方面，在研究时，该国提出，如果研究的仿人机器人，只能够在外形以及行走方面和人类相似是不行的，它还必须能够像人类一样却学习新事物，而不是只能够根据预编程呢过来做出各种反应。
该国麻省理工学院研究出了一种仿人机器人，并将其命名为科戈机器人。
此机器人不但有双手和躯干，还有胳膊和头，但是却没有大脑、脊柱以及双腿。
通过观察该机器人能够发现，它是通过各种处理器异构网络控制机构成大脑的，所以它的大脑能够在同一时刻对诸多任务进行处理。
同时它还由窄视野照相机和广角照相机构成了双眼，两只眼睛能够进行旋转和俯仰操作，如果要对附近事物进行观察时，就需要使用到由广角照相机构成的那只眼睛，如果需要对事物进行近距离观察，就需要使用到由窄视场摄像机构成的那只眼睛。
同时此机器人的头还能够向前向后转动，通过处理器和麦克风，它就能够对声音进行识别。
如今，此机器人正在学习如何对事物进行观察，研究者希望它能够像幼儿发育一样慢慢学会更多本领[13]。
1.3国内研究概况
关于“八五”期间的双足机器人研究，中国已经开始这方面的研究;并且在我国制定的863计划中也提到智能机器人研发计划。
我国沈阳自动化研究所一直以来都在研究机器人，其对于机器人学的定点是令机器人控制技术在我国各个领域比如信息安全领域和经济领域发挥积极作用。
与此相反的双足机器人国外，国内的研究虽然起步晚了一些，但仍然可以通过我们的不懈努力取得了很大的进展和结果[14]。
另外，国内企业关于双足机器人技术领域的研究中的主力军还包括各高校，为此做出了一个重要发展贡献并且我们获得了不错的成绩。
我国在21世纪初就就研制出了双足机器人，这是第一次制定了两条腿的机器人足球HIT，它的头和身体都硬铝，钢成。
此机器人的关节数量为十七个，不但有双腿、身体还有头，其眼睛是由摄像头构成的，摄像头能够对对方球员情况进行了解，同时还能够明确障碍物位置从而绕开障碍物。
两个数字信号处理器-头部以下的身体中安装的“小家伙”和“心脏”的平方。
据介绍，其中一部处理器主要可以用来进行控制系统机器人的行为管理决策，而另一部处理器的任务则是通过驱动发展机器人行动的每个关节[15]。
此研究所在2006年又研制出两种新的仿人机器人，它们一个被命名为贝基，一个是被命名为童童。
贝基能够作画，童童能够展示眉目传情，两者是我国当其仿人机器人最高技术的代表。
“通堂”称为主性能表达式的卡通造型，其面被安装在10微型伺服电机，可驱动各种的功能，以使改变操作在不同程度上不同的速率的;同时还将两个伺服电机装在了头部，此时该机器人的面部表情就变得更加丰富了，贝奇的外号为太空画师，它使用了诸多先进的科技手段比如人脸识别技术以及高精度运动等。
其大脑是通过计算机来进行运算的，眼睛是通过相机来获取信息的，同时还由模拟臂构成了手臂，所以它能够用眼睛获取图像面部特点，然后对其进行转换操作，令其变成运动命令后，通过手臂来完成肖像绘制操作。
1.4设计任务及要求
1.搜查阅国内外相关技术资料；撰写开题报告；
2.学生现场考查；对设计题目论证与考察，查阅资料，市场调查；
3.设计方案制订，多方案比较；制订选择合理设计方案并计算，对方案进行经济分析；
4.仿生双足机器人工作原理、总体设计，原理框图1份；
5.仿生双足机器人结构设计，结构图纸1份；
6.仿生双足机器人控制系统硬件电路图和软件程序清单各1份；
7.仿生双足机器人实物模型1个；
8.毕业论文撰写：
设计论文执行重庆科技学院毕业设计论文格式要求，撰写不少于1万字的设计论文；毕业答辩：
答辩人报告毕业设计主要内容，主要包括选题目的、要求及其意义，设计的基本内容、主要依据和主要方法，任务完成情况及成果、特点或亮点、体会和改进建议；制作PPT，对课题内容进行清晰陈述。
9.设计过程中可根据实践设计情况对设计要求适当调整或增减；未述要求按照学校毕业设计要求执行。
机器人技术机电一体化最有说服力的成就，是当代最高意义的自动化，尤其在当今的工业制造中，机器人学已取得了巨大的成功。
课题要求设计并开发一种双足步行机器人控制系统，首先对机器人的总体结构进行分析，确定驱动方案和传动方案，然后按照模块化设计方法组装建立机器人结构、对机器人的机械本体进行设计，最后进行机器人控制系统的硬件和软件研究。
要求利用机电一体化产品设计方案进行设计，并实现双足步行机器人的主要功能。
本课题涉及机电一体化产品设计、传感器、自动控制等技术，符合机械电子工程本科毕业设计的要求。
相关参数要求：
1.机器人自由度：
≥6；2.可控行走距离：
≥5m；3.控制方式：
无线遥控；4.步态方式≥2。
2总体方案设计
2.1仿生双足机器人总体设计思路
一个机器人的总体结构设计教学过程是很繁杂的，但根据前人的探讨问题研究，机器人的总体规划设计共有系统进行设计和技术可以设计，将这两部分的工作人员做好，会为机器人的具体分析设计减少大量的时间。
该系统的设计是在机器人设计中，必要的了解仿生双足机器人的前方，包括以下级别：
明确教学设计任务，做好自己设计前的工作准备。
查阅仿生双足机器人的相关资料或实地研究，了解其工作模式和设计要求。
根据设计任务的要求，设计了双足仿生机器人的具体方案及相关参数。
该技术的目的是仿生人类双足是特定的参数和双足机器人仿生设计的各种部件的要求，包括以下级别：
1 感知系统的确定。
2 控制系统的设计。
3 驱动系统的确定。
4 机械结构的方案确定。
5 自由度数目的确定。
6 根据中国机械设计结构和自由度的确定，可以通过进行分析机械结构简图的绘制，为后续三维绘图奠定理论基础。
7 绘制的系统的框图，完成双足机器人的设计工作。
2.2感知系统
对于上足机器人而言，它主要有两类基本工作能力，前面提到的学习能力是一类，还有一类就是环境感知能力，其感知能力是机器人智能的决定性因素。
而感知能力是由感知系统给予的，通过人机交互便能够形成感知系统，并且对相关信息进行获取。
不论是在熟悉的环境里，还是在陌生的环境里，移动机器人都可以控制自身动作，运用自身的传感器来对外部环境情况进行感知，同时根据自身情况来做出一些行为反馈。
通过对双足机器人进行分析能够发现，它的传感器主要由两类构成，首先是外部传感器，它能够不但能够对机器人状态进行检测，还能够对环境情况进行检测，其类型十分丰富，比如超声波传感器以及视觉传感器等等；其次是内部传感器，它的目的是对机器人自身情况进行检测，对于机器人而言，要想正常运行，内部传感器必不可少，此传感器可以对自身的速度以及位置等信息进行检测。
通过对传感器的运用，就能够实现信息收集和检测的目的，接着通过合适举措，来分析获取的有关机器人以及环境的信息，从而对机器人智能运动进行控制。
此次设计中，双足机器人选择的外部传感器只有一个，那就是AX-S1传感器，而它选择的内部传感器则是源于AX-12舵机的，例如温度传感器以及速度传感器等[17]。
2.3控制系统
通过对双足机器人进行分析能够发现，它的控制系统是在获得相关信号之后，通过对机器人动作等进行控制的一项功能。
控制系统的结构的决定因素有三个，一是控制管理手段；二是本体结构；三是功能目标。
通常情况下，该系统需要达到的要求有：
第一，和相关标准相符，体积不要太大，重量较轻。
由于是在机器人身上安装此系统，为了安装足够方便，它的体积不能太大，同时以实现轻量化成为可能，这可降低机器的负载，减少了系统的功率消耗;此外，为了令系统可伸缩性足够优质，为了便于日常维护工作的开展，该系统还必须和相关标准相符[18]。
第二，必须足够可靠。
因为机器人在工作时，很容易被干扰信号所影响，所以要对软件以及硬件设计进行充分分析，选择合适的技术和工艺来进行控制系统的研制，确保该系统足够可靠。
第三，必须足够稳定。
对于控制系统而言，这是最基本的要求[19]。
2.4驱动系统
如今，直流系统电机、步进驱动电机和舵机为在机器人的运动进行控制中较常用的电机。
在本文中，有必要精确地控制的18的角度和电动机可被维持为多关节型机器人。
因为此次设计的机器人在两方面有较为严苛的要求，这两方面一个是转矩方面；一个是速度方面，在计算后发现，110RPM是其转速能够达到的最大值。
在设计期间若是降直流电机运用于其中，那么因为公司在力矩以及转速方面存在限制要求，为了和其要求相符，必须将减速器运用于其中，而这样做就有一个不足之处，那就是无法对管理角度进行有效把控。
当信息系统控制技术方面的要求获得了充分满足之后，必须对另外两类因素进行充分考量，这两类因素首先是社会功能因素；其次是经济性因素。
此次设计选择的驱动为AX-12舵机，作为伺服电机，它不仅可以准确地控制角度，它被用作机器人关节;无限旋转可以由软件模型使用[20]作为车轮提供。
2.5系统设计总结
此次设计的控制关键芯片为ATmega128芯片，通过模块化设计手段，系统子模块具体功能情况如下：
首先是驱动器模块，它主要由两部分构成，一个是伺服器模块；一个是控制系统，通过此模块，机器人能够做出前后移动，直折障碍物躲避控制操作的精确控制;
其次是微处理器模块，对于系统而言，此模块属于关键模块，它主要由两部分构成，一个是外围电路；一个是微控制器。
运用网络数据以及功能，就能够对系统各模块进行协调。
最后是传感器模块，此模块中包含诸多类型的传感器，比如距离传感器以及速度传感器等等，其任务是对机器人行进状态进行负责，同时还需要反馈检测的环境情况。
3仿生双足机器人的机械结构设计
3.1双足机器人的自由度的确定
当双足步机器人被赋予某些独特的特征时，才能对人类行为进行模仿。
从运动灵活性的角度来看，人们活动自由度在400度左右，远低于机器人的自由度。
机器人自由度主要由其关节所决定，此外，其内部构造也会对其配置自由度产生重要影响。
如果机器人的内部构造比较简单，说明其自由度相对较低，能够实现的社会功能相对较少，但是控制机器人的方法相对简单；如果机器人的内部构造比较复杂，说明其自由度相对较高，能够实现更多的社会功能，但是控制机器人的方法相对复杂。
因此，合理性是机器人自由度配置的重要标准：
对机器人正向行走的方向及其步数加以分析，将机器人的重心向右半部分移去，机器人的左腿抬起并放下，将重心向中间部分的腿移去，当重心位于左侧中心部分时，机器人的右腿抬起并放下，一般来说，机器人两条腿之间的重心能够被分成八个部分。
纵观机器人步行过程不难发现：
机器人在向前方迈步的时候，其腿部、上半部分躯体重心的转移需要依靠踝关机以及髋关节的活动自由度来实现。
除此之外，倘若机器人的膝关节有着较高的俯仰自由度，那么机器人可以实现更加灵活的腿的摆动，这有助于提升机器人行走的平稳度。
由此可见，要想使机器人实现自由运动，每条机器人腿应该配有三个自由度，这三个自由度分别是一个膝关节自由度，一个髋关节自由度以及一个踝关节自由度。
机器人在纵向平面中的行走主要通过膝关节以及髋关节来实现；机器人在横向平面上的行走主要通过偏航状态下的踝关节的运动来实现。
对称性是步行运动的突出特征，但是，机器人运动对称性是否由对称的腿部结构所决定还需要进行进一步探讨。
在腿体动要求装置也对称的单支脚支撑件相对称性。
以此为依据，进行结构设计时应更加注重对称性。
3.2仿生双足机器人拍的腿部结构设计
以前文叙述的内容为依据，拟定以下两套方案论证比较，见图3-1
方案一图3-1方案二
比较难以找到由伺服机器人安置方案2方案1倍的比例更高不同的方式后。
由于在方案2中，难以对舵机扭矩做出准确把握，设计难度相对较大，所以应该对方案1加以运用。
3.3材料选择
一般来说，机器人关节运动大多通过舵机驱动来实现，因此，为了使机器人重量以及机器人体积实现进一步减小，机器人常用结构是框架式结构。
要想设计出更好的机架结构，需要对舵机尺寸进行充分利用，以此使关节运动与舵机运动有着一样的运动范围。
通过对资料的翻阅可以看出，在制造小型的双足机器人时，常用的材料是铝合金材料，高硬度、质量轻是这种材料的突出特征，在制造的过程中，通常会选用整块铝合钣金材料，即LY12材料，该材料的厚度一般在1.5mm左右。
这种材料的弹性模量较好，强度适中，具有较为合理的密度比，一般来说，机器总重量在2.5kg以下，符合相关要求。
3.4电机原件的选择
舵机、直流控制电机是使用率较高的电机。
下面我们大概对直流电机、步进电机、舵机进行一下对比，见表3-1。
表3-1
由于本研究对小型双足行走机器人的实验是由轻量级的机器人。
所以，在机器人关节的选择上可采取舵机驱动关节。
航模飞机在飞行的过程中需要通过发动机的调节以及其他控制面的控制来对飞机飞行姿势做出调整。
因此，转向机最早的应用范围就是航模运动。
在市场上进行收集学习到了三种方式不同产品型号的舵机，它们的性能、价格也不尽相同。
综合考虑性价比，选择的舵机是MG996。
3.5舵机的工作原理
信号的控制可以通过对接收器芯片当中的信号路径的控制来实现，直流偏置电压也可以从这一过程中来获取。
舵机内部设有基准电路，其内部基准信号的宽度一般在1.5ms左右，其产生周期一般在20ms左右，通过对电位器电压以及直流偏置电压的对比，其中的差值就是输出的电压差。
倘若电机的工作转速保持不动，电位器的旋转能够通过网络联级的减速齿轮来实现，当其电压差是零的时候，电机会继续保持转动。
如图
图3-2
3.5.1舵机的控制
运用时基脉冲，就能够控制舵机，此脉冲大约为二十毫秒，其中0.5毫秒到2.5毫秒之间属于它的高电平部分，本文选择一百八十度的伺服作为研究对象，来研究其控制关系情况，具体情况见表3-1：
表3-1
3.6电源的选择
通常舵机供电电源会形成电压波动，此时控制电路很容易受到这类波动的影响，而为了避免这类影响的出现，就需要单独给控制电路供电。
此电路电源由两个3.3v纽扣电池串接二极管后提供的5V电源，而舵机的电源采用两块2000毫安锂电池在通过7806稳压后的6V分别给3个舵机供电。
其控制工作原理设计如图所示。
3.7关节结构三维设计图
MG996关节结构为该机器人关键部件，尺寸:
40mmX20mmX36.5mm如图所示：
舵机舵架，用于固定舵机
舵架
机与铝合金支架之间采用舵板与舵轴连接。
舵盘舵轴
小型u型框架用于支撑机器人腿部的主要关节，在连接舵机、舵机、船机和小腿时起着重要作用。
如图：
此脚底板是设计是中空类型的，如此设计，当机器人行进时，就能够获得较大摩擦力，如图
脚底板
气缸盖罩，主要用于连接的腿部，腰部和固定转向器设置微控制器。
如图：
舵机与U形架装配图
整体配合说明。
通过对相关资料进行查阅，同时分析实验数据后发现，理论上，舵机扭矩为13kg/cm,实际上它低于此值，理论上，电源标准电压为6v，实际上电源无法一直保持这样的范围，因此此处进行保守取值，令扭矩为7kg/cm。
通过分析发现，机器人一只腿上的舵机数量有两个，共重一百二十克，外加U形架，其重量在两百克以下。
根据杠杆原理得出腿长不要超过7000/200=35cm。
腿越长重心越难把握，出于美观考虑腿长取20cm。
如图
机器人整体装配如图：
4仿生双足机器人步态规划
4.1步态规划的概念
通过对双足机器人进行分析能够发现，它的步态规划指的是机器人行走轨迹规划，比如从抬脚，到脚步移动的轨迹，然后到落脚这一过程。
步态进行规划要解决的问题主要是可以保证财务机器人的稳定性。
4.2步态规划的方法
通常，步态规划手段主要有三种。
1、基于实验的规划方法
此规划手段是将力学相似原理作为基础的，其设计规划过程为：
找一名人员，令其对机器人行走步态进行模仿，在模仿过程中，运动的关节需要和机器人行走时运动的关节相符，然后对行走者进行录像，不但需要从正面进行录像，还需要在侧方向进行录像，录像完毕后将录像展开综合分析，了解步行者在行进中各关节活动情况，接着按照力学相似原理推断机器人行进时应当如何活动关节。
2、基于能量原理的规划方法
此手段是从生物学假说推断而来的，通过百万年的发展，人们才进化为如今的样子，因此当前的行走方式也是在时间检验下能耗最低的方式，同时步伐稳定性也较高。
因此若是令机器人模仿人的行走方式，并按照最小能量这一原理来进行变分方程的构建，完成机器人步行相关方程。
3、基于力学稳定性的规划方法
当机器人开始移动时，它的ZMP点一定在一个特定的经济范围中，唯有如此机器人步行才能足够稳定，其实现手段有两类，首先是进行理想ZMP轨迹的构建，然后得到更关节运动情况，并了解机器人需要行进的具体行程。
其次是先对机器人两部分运动轨迹进行规划，这两部分首先是躯干；其次是双足，接着再展开ZMP计算，然后从多个结果中选择拥有良好稳定性的结果。
在这两种手段中，不论从掌握难度来看，还是从理解难度来看，明显第一种手段更加优秀，因此本文选择第一种手段，同时按照人体行走情况来设计机器人步态。
4.3步态设计
为了令双足机器人在行走时具备平稳性特点，首先我们需要知道机器人的双足步行的规则，在重力的机器人的中心，确保为了让机器人行走在一个稳定的状态不变。
通过对双足机器人行走方式进行分析能够发现，它每迈出一步，就经历两个时期，一个是由单脚支撑体重的时期；一个是由双足支撑体重的时期，两者交替便有了行进活动。
所以在设计步态规划时，经历的阶段有：
首先是通过后方摆动腿来对腿前部进行支撑。
其次是变换支撑腿。
所以，在机器人行走周期里，第一主体的权利，移动的左腿和地板，然后离开了身体，将右脚和地板。
同时需要按照两方面情况来对侧身幅度进行设计，这两方面情况首先是机器人重心情况；其次是机器人机械结构情况，唯有如此，才能够确保行进足够稳定。
行走方式如下图所示：
图4-1
4.4舵机旋转角度参数
作为直接获得确定机器人模式的步态机器人伺服系统的动力源，所述时基伺服控制脉冲被反映在程序--的参数集。
机器人控制舵机进行编号如图示：
由于在组装过程并不能保证每个伺服处于中间位置，根据所获得的转向过程中，不操作的相同的参数示于表伺服机器人参数流速：
5仿生双足机器人的程序设计
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