库卡机器人Word文档下载推荐.docx

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聚碳纤维"

材料制造，令机器人在非常轻巧的同时具有更高强度，使其尤其适用于高负载作业。

该机器人的卸码垛过程采用了FEM的最优化操作方式，而四轴倾斜式的设计降低了维护保养的成本。

　　2001年，KUKA开发的“Robocoaster”是世界上第一台客运工业机器人。

该机可提供两名乘客的类似于过山车式的运动序列，其行使实现了程序化。

目前进行的“Robocoaster”开发针对轨道行程，开发目的是实现过山车，以及其它如主题公园与娱乐等沿预定路径运行的目标。

　库卡机器人的控制和编程系统装有库卡公司开发的"

PalletTech"

货盘处理软件，可离线编程;

具有不影响生产，快速调试和转换，优化摆放形式，节省工程量和运输成本等优点。

该系统反应迅速，无论什么样的卸码垛任务，库卡和其选择的辅助系统都能提供一流的解决万案，并采用更快更灵活的结构来缩短启动时间。

PalletTech智能卸码软件和库卡机器人的KRC2控制系统确保简单高效地执行指令。

它能控制整条生产线，并能通过总线整合成更高级的结构，而且提供了用于夹钳、视窗相传感器的标准界面。

用Windows用户界面的编程很简单并提供了新的编辑图像程序，允许使用直观的符号进行编程和操作。

2.库卡机器人自动包带系统

2.1操作控制

2.1.1线圈参数输入屏幕

在此屏幕输入线圈参数如：

高度、宽度等以辨别生产线圈

每一层所需的包扎材料、张力、绕包角度也必须在此屏幕输入

图2-1线圈参数输入

2.1.2夹具位置输入屏幕

在此屏幕选择指定线圈所需夹具数目及输入个别夹具

图2-2夹具位置输入

2.1.3夹具修理监控屏幕

自屏幕可监控个别夹具、光栅、张力控制的操作是否正常。

图2-3夹具修理监控

2.1.4线圈叠包率设置屏幕

可再次屏幕设置个别线段的叠包率。

个别线段可参考下面的图像。

共有5种模式可选择。

图2-4线圈叠包率设置

2.1.5材料参数设置屏幕。

可在此屏幕设立或更改绝缘带的参数。

图2-5材料参数设置

2.1.6产品选择

在此屏幕选择要生产线圈序号并下载到系统。

系统将会自动跳到运行参数反馈屏幕。

图2-6产品选择

2.1.7运行参数反馈

此屏幕可观察系统的运行状况。

但不能在此屏幕进行更改参数。

运行状态包括：

机器人走速、绕包头走速、完成时间等。

若发生异常状况，屏幕下方将显示警报、采取行动及等候讯息。

可参考一般故障检修。

图2-7运行参数反馈

2.1.8产品记录

此屏幕记录了生产时间、工作站、生产产品及结果描述。

无法在此屏幕上更改任何东西。

图2-8产品记录

2.2数控包带机器人系统操作流程图

图2-9数控包带操作流程图

3.库卡机器人的安全和文明操作

3.1一般使用的概念

为了实现安全和文明操作，应对一般使用概念进行了解，见表3-1。

表3-1一般使用概念

概念

说明

轴范围

轴的角度范围，机器人只允许在此范围内运动。

对每个需监控的轴都必须定义轴范围。

工作范围

机器人允许在工作范围内运动。

工作范围由各单

个轴范围得出。

运营商

（用户）

机器人系统的运营商可以是对机器人系统的使用

负责的企业主、雇主或委托人。

制动路程

制动路程是指机器人和可选附加轴从触发停机功

能到停机之间行驶的路程。

此制动路程属于危险

范围。

危险范围

危险范围包括工作范围及制动路程。

库卡控制面板（KCP）

手持式编程器

KCP（库卡控制面板）具有机器人系统操作和编

程所需的各种功能。

机器人系统

机器人系统由机器人控制系统、机器人和选项（

例如：

库卡线性滑轨、旋转倾卸台、定位设备、

组柜）组成。

防护范围

防护范围处于危险范围之外。

STOP0

（近轨道制动）

时，驱动装置立即关断，制动器制动。

机器人和

附加轴（选项）近轨道制动。

STOP1

（轨道制动）

STOP1时，

机器人和附加轴（选项）在轨道制动。

1秒钟后

驱动装置关断，制动器制动。

STOP2

（爬坡制动）

STOP2时，

驱动装置不被关断，制动器不进行制动。

机器人

及附加轴（可选）通过一个普通的制动斜坡进行

制动。

系统集成商

（设备集成商）

系统集成商是指将机器人系统按照安全规定集成

到一套设备并进行投入运行调试的人员。

T1

手动慢速测试进行方式（<

=250mm/s）

T2

手动快速测试进行方式（>

250mm/s）

附加轴

不属于机器人但由机器人控制系统控制的运动轴

，例如：

库卡线性滑轨、旋转倾卸台、Posiflex

3.2一般安全措施

只允许在机器正常运行的状态下、按规定且有安全意识的使用本机器的系统。

不正确的使用会导致人员伤害及设备受损。

即使在机器人控制系统已关断且已进行安全防护的情况下，仍应考虑到机器人系统可能进行的运动。

错误的安装（例如超载）或机械性损坏（例如制动闸故障）会导致机器人或附加轴向下沉降。

如在已关断的机器人系统上作业，则须先将机器人及附加轴行驶至一个无论在有负载或无负载情况下都不会自动运行的状态。

如没有这种可能，则必须对机器人及附加轴作相应的安全防护。

在安全防护装置功能不完善的情况下，机器人系统可能会导致人员伤害或财产损失。

在安全防护装置被拆下或关闭的情况下，不允许运行机器人系统。

运行期间，电机达到的温度可能导致皮肤烧伤。

尽可能避免与之接触。

必要时使用合适的防护装备。

机器人系统出现故障时，必须执行以下工作：

1.关断机器人控制系统并做好保护，防止未经许可的重启。

2.通过有相应提示的铭牌来标明故障。

3.对故障进行记录。

4.排除故障并进行功能检查。

3.3编程安全措施

编程时必须采取的安全措施有：

编程过程中不允许任何人对机器人控制系统的危险区域内逗留。

新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式下进行测试。

如不需要驱动装置，则必须将其关闭，由此可保证不会意外开动机器人或附加轴。

工具、机器人或附加轴绝不允许碰触隔栅或伸出隔栅。

不允许因机器人系统开动而造成组件、工具或其他部件卡住、短路或掉落。

在机器人系统危险区域内编程时应采取的安全措施为：

只允许以手动低速方式开动机器人或附加轴。

由此，人员将有足够的时间避开可带来危险的机器人系统运动，或者使机器人系统停止运转。

为保证其他人员不能开动机器人或附加轴，KCP必须在编程人员可触及范围内。

如果有多个人员在设备上工作。

则必须保证每人都能使用一个确定开关。

开动机器人或附加轴时，必须保证所有人员之间经常有目光接触，且能够不受妨碍的看到机器人系统。

3.4安全实例

3.4.1操作中：

1.操作者工作过程中，未经工作人员准许进入工作范围中，机器会自动发出报警并且机器停止不动，直至工作人员消除报警。

2.操作过程中，人员切勿把手放在线圈周围，可能会被夹子夹到（有人因不小心被夹具夹到导致手指粉碎性骨折。

）

3.操作过程中，人员切勿胡乱操作，机器手力量足以把人打飞。

（例子：

所有夹具全被带走，线圈损坏。

4.机器人包带头中心点不对时，切勿用蛮力硬转。

3.4.2离开时：

1.关机时，一定要注意要按顺序依次关闭，只关主机会造成机器烧坏。

2.关机过程中一定要等KCP的系统关闭后才能关闭电器柜的开关。

4.库卡机器人的维修

4.1对包带头的维修

故障：

包带头开关不了门

原因：

包带头的中心点对不准

解除故障：

把KCP先按STOP键，把开关扭到T1状态下，再在KCP中调整到包带头中心点设置上，按下安全键不要松，不要全按下去等一会，等到KCP左下角S、I变为路灯时，只需通过X轴手动调整到正确位置时，它自动打开门时表示好了，松开安全键，调回原来状态，再从T1状态调到自动状态下，按“1”启动后，再按2次启动键恢复状态下就可以运行。

（注意：

在此操作过程中，切勿退出程序或回“home”点，这样会出现报警，损坏工件。

4.2夹具维修

有一个夹具失灵

那个夹具中有一根线断了

维修过程：

发现加工途中无故有个夹具失灵，把机器人退回到安全位置。

然后查看压力表，发现压力表正常，工作人员通过发现那个夹具的指示灯不亮，把电脑调到夹具监控屏幕上，通过屏幕尝试发现没有效果，再打开那个夹具对应的机械柜，发现其中一个元器件不亮，再把其他正常的元器件换了下，发现那个元器件没有坏，问题不是出现在元器件上，工作人员打开总柜利用万用表测试发现PLC中没有输出，最后沿着夹具检查线路，发现其中一根线断了。

用黑胶布绑上后，再次尝试那个夹具发现夹具恢复正常。

事后：

填写维修记录。

4.3KCP维修

包带头中心点不对，利用KCP时包带头x、y、z还有包带头的旋转都失灵都不会动，但其它问题用到这几个问题用这几个键时又有效果。

打电话叫厂家来修，厂家来人换了个KCP后还是有这个问题，KCP没有问题，然后查是否软件出现问题，重新复制一份软件放入其中，还是具有这个问题，考虑到可能硬件出现问题，但换了个工程师来时，只对几根线拆了重装后，机器恢复正常，KCP恢复正常。

小结

全文介绍了库卡机器人自动包带系统、库卡机器人的安全措施与维修。

其中库卡机器人自动包带系统主要叙述了参数的设置、产品的选择、产品记录、运行反馈。

还进行了库卡机器人的操作流程的介绍，让我们对它的运作有了初步的了解。

接着是对库卡机器人的安全方面做了个简单的介绍，让我们对工作中一些细节和一些安全的措施有所了解这样才能防患于未然，还有就是一些工作中比较常见的一些注意事项，生命是自己的要做到安全与文明操作，要有好的工作习惯。

最后是库卡机器人的维修，主要是一些库卡机器人的基本维修和有些维修过程中的注意事项。

其中主要是对库卡机器人的包带头，夹具等做了具体的叙述。

随着经验的累积，我会对它的研究更加深入，对它做更深一步的了解。

致谢

本设计从选题、方案论证到课题的研究都是在辅导老师苗现华老师的全面、悉心指导下完成的。

老师对我们都比较关心无论是工作上还是在毕业设计上都给予我宝贵的经验。

在两年的学习和生活期间，我一直得到健雄职业技术学院的各位老师的无私帮助，在此深表感谢！

我也由衷的感谢这两年中给了我帮助的同学们！

还要感谢的是我的父母和家人！

感谢他们在我成长的道路上给予的无私的爱，他们的理解和全力支持给予了我最大的帮助。

感谢所有关心和帮助过我的人们！

最后，在本文结束之际，向所有为我的论文提出宝贵意见的评阅专家们表示衷心的感谢和崇高的敬意！

谢谢！

参考文献

[1]张涛.机器人引论[M].机械工业出版社,2010.

[2]郭洪红.工业机器人技术[M].西安电子科技大学出版社,2006.

[3]张培艳.工业机器人操作与应用实践教程[M].上海交通大学出版社,2009.