AGV中文操作手册.docx

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AGV中文操作手册

AGV操作手册

1.AGV大体介绍

本章要紧介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。

AGV系统组成

AGV是由机械部份和电气部份组成。

机械部份包括AGV本体、举升机构、操纵箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。

电气部份包括AGV操纵器（包括主操纵器VCU100和运动操纵单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。

1.1.1机械部份

AGV的机械部份要紧由车体部份、举升部份两部份组成。

车体部份包括车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、车体操作面板。

举升部份包括前后举升机构及举升操作面板。

1.1.2电气部份

AGV的电气组成要紧由电源、操纵器、伺服系统、传感器等组成，如下图。

图电气结构图

操纵器包括主操纵器VCU300和运动操纵单元MCU50。

VCU300利用PC104工业运算机作为核心处置器，WinCE操作系统，配合车体操纵软件操纵AGV运行；MCU50可精准操纵2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完成位置信号的闭环操纵，另外，MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可知足多种传感器及外设信号的输入输出需要。

VCU300和MCU50通过CAN总线进行通信传输，高效准确的操纵AGV正常运行。

电源：

由于AGV供电系统为48V电池组，而操纵器等所需电源为低电压，故AGV的电源采纳DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。

伺服系统：

用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。

传感器：

传感器包括导航传感器、地标传感器、PSD传感器、接近传感器等。

导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线的误差；

地标传感器——用于AGV站点的定位；

PSD传感器——用于合作目标的位置检测；

接近传感器——用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。

AGV人机界面介绍

1.2.1车体主面板

车体主面板是AGV车体上要紧的人机交互界面。

主面板上提供了液晶显示和工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：

钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。

面板的布局如下图。

操作人员能够通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。

图操作面板布局

钥匙开关

：

在AGV电量正常的情形下，用户能够通过插入钥匙旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。

停止按钮：

在AGV正常运行的情形下，能够通过停止按钮暂停AGV的运行。

启动按钮：

用户能够通过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV进入运行状态。

复位按钮：

当急停按钮被按下或保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，能够通过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴的供电。

键盘按钮：

车体主面板上的键盘按钮能够提供给用户人机交互时所需的按键需求。

1.2.2行走手控盒

行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。

手控盒上功能按键的布局设置如下图。

手控盒上液晶显示和响应指示灯和其内部蜂鸣能够实时显示手控盒相应状态。

图手控盒面板布局

方向键：

为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设置状态时，此键可提高速度级别。

为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设置状态时，此键可降低速度级别。

为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。

为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走。

为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走。

为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。

为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜

移行走。

为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。

功能键：

自动对线：

当将小车运行到导航线路上以后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。

速度设置：

速度级别共分为5档，按下此键可进行当前AGV行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。

车载设备：

依照AGV功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的概念，诸如移载设备功能等。

（此功能键临时没有利用）

组合功能键：

当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。

1.2.3举升操作面板

AGV的举升机构配有举升操作面板。

举升操作面板用来完成AGV运行进程顶用户所需的举升动作的操纵操作。

面板上功能按键的布局设置如下图，包括上升、下降、复位和停止等按钮。

图举升操作面板布局

上升：

上升按钮，用户能够利用此按钮完成对应举升的上升操作。

下降：

下降按钮，用户能够利用此按钮完成对应举升的下降操作。

复位：

复位按钮，用户能够利用此按钮与下降按钮配合完成对应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置。

停止：

急停按钮，用户能够利用此按钮切断对应举升机构的供电来完成对应举升的紧急停止操作。

2.AGV大体操作

AGV车体主面板操作方式

2.1.1面板显示

车体液晶显示主界面如下图，显示区分为三部份：

主显示区、状态栏和功能键。

图软件主界面对话框

主显示区：

在该区域内要紧显示AGV的运行状态，系统参数，故障提示。

通过人机互动界面提示操作者AGV当前运行情形及如何排出提示的常见故障。

状态栏：

用于提示AGV工作的状态，如与操纵台的通信状态，急停开关的状态，电量的情形，碰撞与防碰提示等。

通过图标直观的提示给操作者AGV当前的状况。

功能键

与键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择相应的功能。

2.1.2设备状态菜单项选择择

该菜单要紧用于显示AGVI/O状态，其中包括开关、传感器、防碰保险杠、伺服驱动器及电池电量。

操作方式：

第一开机后进入主画面，通过F3键选择[查看]，进入查看对话框如下图，对话框显示的各项利用功能键选择。

1．车体的姿态。

2．电机及伺服轴状态。

3．开关及继电器状态。

4．电池利用情形。

5．手控盒。

6．保险杠及非接触防碰。

1．软件版本

2．事件日记

3．车载设备。

图查看窗口

1．车体的姿态

该界面显示导航信号、地标信号和返回的车体坐标误差，如下图。

图查看车体姿态

2．电机及伺服轴状态

图查看电机和伺服轴

图查看驱动轴

通过查看电机对话框，能够了解电机，包括驱动轴的状态值及工作状态。

[注意]

假设是某一电机伺服驱动器显现故障，那么显示异样。

3.开关及继电器

开关状态对话框便于操作者查看AGV常常利用开关量的开关情形，方便调试及爱惜。

通过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是不是工作正常。

图查看开关和继电器

4.电池利用情形

在AGV本体有显示电量情形的电量表，当电量表显示值在99%~98%时，电池状态：

满电量；

图电池电量状态——满

当电量表显示值在98%~95%时，电池状态：

电量正常；

图电池电量状态——正常

当电量表显示值在95%~80%时，电池状态：

电量偏低；当电量表显示值低于80%需及时对AGV进行充电。

图电池电量状态——低

5．手控盒

在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别（分为5级，1为低速，5为高速）；转弯半径的大小；手控命令码，通过手控命令码可查看手控盒的串口通信是不是正常。

图查看手控盒

6．保险杠及非接触防碰

在此对话框中，可查看防碰平安设备----保险杠

当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。

激光防碰的探测区域有两部份组成：

外层为远距离探测区，内层为近距离探测区。

依照运行线路的不同，来概念利用近距离或远距离，界面下部会显示当前所工作的路段区域为列表中的哪一项。

本项目AGV未配备激光防碰传感器，此项不可用。

7．软件版本

此项内容显示的是当前AGV系统应用软件的版本，包括操纵台软件、车体MCU50内部软件等。

8．事件日记

事件日记记录了相应的重要事件内容，以便查询。

9．车载设备

在此对话框中能够查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升机构和站人平台，配合同步跟踪传感器。

用户可选择查看传感器状态和举升机构。

图查看车载设备

图查看举升机构

查看举升机构对话框内能够选择查看举升面板、举升伺服轴及举升限位开关的状态。

2.1.3参数设置

上一节介绍了AGV一些常常利用电气设备状态查看的方式，该节要紧介绍许诺操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修改。

其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。

下面是对AGV的一些参数设置。

图设置用户参数

操作方式：

AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择[设置]，此刻会弹出输入用户口令的对话框，关于AGV操作人员输入口令密码后即可进入参数设置菜单，非AGV操作人员没有口令不得进入。

1.离线速度级别设置

图离线速度级别

离线运行速度级别对话框显示了离线运行时AGV采纳的运行速度。

通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分10级，1级速度为最低0.1m/s，10级速度为最高1m/s。

注：

该速度只在离线运行时起作用。

2.声音

图设置声音模式

本设置选项能够对AGV本体上

放置的扬声器进行设置，操作者可依照工作环境的需求放开或关闭提示音。

表声音报警模式说明

功能

说明

启动前声音提示

AGV从停止转为启动之前，发出报警提示声，提示在前方的人员注意。

解挂恢复运动前声音提示

控制台挂起AGV，操作人员解挂，AGV在恢复自动运行之前发出提示。

发现障碍物时声音警告

当激光防碰传感器探测到障碍物发出报警声音，起到提示的功能

发生碰撞时用警告声提示

当保险杠发生碰撞时，发出报警声音提示操作者排除障碍。

自动运行中打开行走提示音

本功能是设定AGV在自动运行时发出提示音，提示给周围的工作人员AGV正在自动运行。

3.更改用户密码

该设置可更改良入设置菜单的口令。

图更改用户密码

2.1.4特殊操作

该节要紧介绍对AGV的一些特殊操作和特殊操作应用的环境。

操作方式：

第一进入开机主画面，按F2键[操作]进入手工操作对话框，然后按F1键[特殊操作]可对AGV进行特殊操作。

图手动操作下的特殊操作

1.手动充电

AGV在正常运行进程中，会自动充电保证其正常运转。

但在某些情形下，当操作者有手动充电的需要时，车体软件一样提供了如此的操作可供选择。

操作方式：

第一运行AGV到充电站，然后依照上面所述选择保养充电项，此刻会弹出对话框确认是不是进行保养充电，选择确认AGV开始自动充电，显示如以下图所示。

（充电器保养充电操作方式见充电器利用说明）。

图手动充电模式

当充电终止或需提早终止充电，按F4键[终止充电]弹出确认终止对话框。

选择终止将退回到主画面，如不退出可选择继续，充电将持续下去。

[注意]

1．假设是小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不到AGV电压将不能充电。

2．该充电方式也可作为AGV快速充电用。

3．AGV在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转或转弯将损坏小车充电连接器严峻的可使电池短路，切忌。

2．手动测试转向灯

系统软件提供界面用来测试车体转向灯，界面如图。

用户能够选中左灯和右灯来测试输出是不是正常，灯泡是不是损坏。

图手动测试转向灯

3．手动测试声音

系统软件提供了测试车体各类声音的功能，界面如下图。

用户能够选择静音、警告音和报警音三种声音状态进行测试。

图手动测试声音

4．车载设备操作

关于本项目AGV，在设备操作中，能够设置AGV举升自由动作使能，选择此操作后，AGV举升能够不受限位开关和信号的操纵，依照操作者的按钮命令自由上下移动，该操作的作用主若是为了设置举升高度，调整举升机构各限位开关而利用。

图提升机直接动作使能

操作方式：

进入手动操作界面，选择“F1”，进入特殊操作界面，选择“Equipmentonvehicle”，进入该操作，选中“Enableliftmovedirectly”，然后退得手动操作界面，即可自由移动举升机构。

在设定举升机构初始位置时，利用此操作，将举升机构下落至底部，然后，选择“DynaView”，查看举升编码器的读数，将读数设置到系统参数当中的Equipmentparameter菜单下的Encodervalueatbottom一项当中，即可完成该举升的零位设置。

注：

由于选中此操作时，举升机构的各类限位信号均失效，因此操作者应当尤其注意此操作时不要损坏举升机构的各个部件，尤其是机械部件。

AGV行走手控盒操作方式

2.2.1行走操作

当AGV进入手动操作时，能够利用行走手控盒进行AGV的行走操作，按下手控盒上的方向键完成向相应方向的行走操作，八个按键别离代表四个方向的平移和四个方向的斜移。

具体按键与对应功能及液晶显示如表所示。

表手控盒按键功能说明

按键

对应功能

液晶显示

前平移

MOTION>

FORWARD

后平移

MOTION>

BACKWARD

左平移

MOTION>

LEFT-WARD

右平移

MOTION>

RIGHT-WARD

左前斜移

MOTION>

LEFT-FORWARD

右前斜移

MOTION>

RIHGT-FORWARD

左后斜移

MOTION>

LEFT-BACKWARD

右后斜移

MOTION>

RIGHT-BACKWARD

按键组合

对应功能

液晶显示

+

左前转弯行走

MOTION>

TURNLE-FORWARD

+

右前转弯行走

MOTION>

TURNRI-FORWARD

+

逆时针旋转

MOTION>

SPINTURNLEFT

+

顺时针旋转

MOTION>

SPINTURNRIGHT

+

左后转弯行走

MOTION>

TURNLE-BACKWARD

+

右后转弯行走

MOTION>

TURNRI-BACKWAR

2.2.2速度设置

手动操作时，按下速度设置键，即可进入速度设置状态，液晶显示当前速度级别，通过前移键和后移键来提高或降低速度级别，再次按下速度设置键确认，设置成功后，会有液晶显示提示成功。

具体步骤如图所示。

图利用手控盒设置速度级别步骤

[注意]

在运行空间比较小的区域，请通过速度设置键把AGV速度设为最低（速度1）；AGV手动操纵采纳点动。

2.2.3自动对线

手动将AGV运行到导航带上，按下自动对线键，即可使AGV自动对线，运行到前方站点，预备进入自动运行状态。

AGV举升面板操作方式

关于每一个举升机构，AGV配有相应的举升操作面板和举升使能按钮，咱们能够利用操作面板上的按键对相应的举升进行操作。

用户应用举升操作面板的按钮对举升进行上升、下降的操作。

在装配进程中，用户能够通过相应面板上的对应按钮正确的移动举升机构完成相应的操作。

前后举升面板上各有一个停止按钮，用户能够利用该停止按钮中断相应举升的动作。

注：

在上线自动运行时，假设举升停止按钮按下，可能无法完成在启动前的复位举升操作，致使无法自动运行。

此刻需松开停止按钮，从头自动运行一次。

3.AGV运行方式

AGV开机通电操作

AGV的开机通电遵循以下步骤：

1.打开操作面板上的钥匙开关，AGV开始上电初始化。

2.在系统初始化完成后，会进入启动代理程序，如下图。

在倒数10秒或用户选择“启动AGV”后，开始进行AGV程序初始化。

3.在小车程序初始化以后。

打开所有急停开关，按下操作面板上的复位按钮，可完成举升得自动复位。

如需取消，可在复位前按键盘操作，取消校正，直接进入主画面，状态栏显示当前急停状态。

4.进入主界面画面后，开机完毕，即可继续操作进入自动或手动运行状态。

AGV关机断电操作

AGV下电应按以下步骤进行：

1.终止AGV当前的任务或手动操作，并返回到主界面。

2.按下急停开关，切断电机驱动系统的供电。

3.关闭操作面板上的钥匙开关。

（旋转至OFF），此刻小车即关机断电成功。

AGV运行方式选择

操作人员依照的开机通电操作步骤将AGV通电成功以后，进入AGV操作软件的主界面，此刻可选择自动运行，手动操作，状态观看，设置等选项。

工作人员可利用F1-F4键进行选择。

自动运行：

分为在线运行方式与离线运行方式，在线运行时所有AGV小车由操纵台集中调度运行，AGV运行任务由操纵台设置，离线运行时由操作人员通过操作面板选择运行AGV操纵器中的固定任务。

手动运行：

在该方式下，操作人员可通过手控盒操纵AGV前进、后退、转弯和自旋。

3.3.1在线运行方式

在线运行方式是AGV的要紧运行方式，当操作人员选择自动运行后，AGV进入在线运行方式，并通过无线通信通知操纵台其所在站点及车号，同意操纵台的任务开始运行

，实时与操纵台维持通信，同意操纵台的调度。

操作方式：

进入车体软件主界面后，选择F1按键，显现预备运行画面，假设当前停车位置不明，那么需要输入启动初始站点号。

再次按下F1键即选择Online，AGV进入自动在线运行状态。

图自动运行初始化界面

3.3.2离线运行方式

离线运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行AGV操纵器预先设置的固定任务。

在该方式下运行，AGV不与操纵台通信。

操作方式：

在图所示的界面中，点击Offline即可进入任务选择状态，如下图，此刻选定任务后，即可进入离线自动运行状态。

图离线运行任务选择界面

3.3.3手动运行方式

手动运行方式是由操作者通过手控盒操纵AGV手动运行。

操作方式：

在手动方式下，操作人员利用行走手控盒来操作AGV的运行，在显示屏的主显示区可观看当前的车体姿态，主显示区还可显示手控盒实时操纵车体运行的方向。

AGV退出系统操作

3.4.1AGV从运行任务中的退出

1.手动暂停后任务的退出

按停止按钮（Run-stop）或F3键[Suspend]，AGV手动暂停，如需退出当前运行模式，按F4键[Abort]，弹出对话框提示当即终止或完成当前任务后终止。

（1）当即终止——指AGV在当前位置当即退出在线或离线运行任务。

（2）完成当前任务后终止——指在选择这一项后，AGV不是当即退出在线自动运行模式，而是等完成当前操纵台发出的调度任务后再退出当前任务。

退出后显示器将显示主画面等待。

注意：

在AGV退出当前任务后，仍与操纵台成立通信联系。

2.保险杠防碰后的任务退出

发生碰撞后，车体会进入暂停状态，按F4键[Abort]，弹出对话框提示当即终止或完成当前任务后终止。

具体操作与上节内容相同。

退出后显示器将显示主画面等待。

注意：

在AGV退出当前任务后，仍与操纵台成立通信联系。

3.急停后任务的退出

按急停按钮后，驱动电机的电源关闭，车体停止运行。

按F4键[Abort]，弹出对话框提示当即终止或完成当前任务后终止。

具体操作与上节内容相同。

退出后显示器将显示主画面等待，此刻状态栏显示急停按下的图标，再次运行时需从头松开急停按钮。

注意：

1．进行其他操作之前先松开急停按钮。

2．在AGV退出当前任务后，仍与操纵台成立通信联系。

3.4.2AGV平安退出操纵台系统

前面介绍了3种运行任务退出的处置方式，也提到在AGV退出任务，停止工作的同时仍然与操纵台维持通信联系，假设是此刻用户想要停用某台AGV，需要对其进行平安退出操纵台系统的操作，不然，操纵台仍然以为该AGV在系统调度当中。

AGV暂停方式

3.5.1AGV平安暂停

假设是想在AGV运行期间停车，可选择下述几种停车方式。

其中包括软件操纵停车和硬件操纵停车。

1．软件停车

当AGV在离线或在线运行时，按下操作面板上的停止键，AGV将停车，停止键灯亮。

显示器显示停车缘故：

用户暂停，状态栏中显示手动暂停的图标。

主显示区提示停车缘故，通过F1~F4功能键可选择下一步的操作，按F3键[Resume]AGV能够继续自动运行，按F4键[Abort]将退出在线运行方式显示器提示终止方式，当即终止或完成当前任务终止。

在暂停状态下，还能够按启动按钮恢复自动运行。

2．硬件停车

在AGV运行期间，假设是发生紧急情形操作人员能够按下AGV车体上的急停按钮使AGV停车或紧缩车体的保险杠进行停车

。

此刻显示器显示停车缘故：

紧急停车，状态栏中提示有急停的图标，假设是紧急情形已排除想恢复AGV的正常运行，需先将急停按钮松开，然后按F3键[恢复运行]或按启动键来恢复AGV的正常运行。

当利用急停按钮使AGV停车时，AGV双侧的转向灯将闪烁，同时“停止”开关灯亮，在这种情形下，AGV紧急停车急停按钮按下AGV的[Resume]F3键不生效，只有“急停”按钮旋开并按下面板复位按钮使电机及车轮抱闸电源打开，再按下F3键或启动按钮AGV可恢复运行。

[注意]

除非显现紧急情形，不然不要在AGV运行进程中按下急停开关。

紧急停车意味着在AGV的驱动轮上施加了猛烈的刹车。

在这种情形下，因为把过大的力施加到AGV车轮上，应注意可能会对AGV车轮产生不良阻碍。

3.5.2AGV碰撞停车

在AGV车前侧装有防碰保险杠发生碰撞后，将碰撞物体移开后可恢复运行。

如碰撞物体不可移动，可将AGV开离事故地址，在平安路段上从头上线运行。

AGV动态装配流程

AGV完整的动态装配流程大致分为以下几个部份：

1．装载托盘进程；

2．吊装后桥进程

3．动态合装进程；

4．终止复位进程；

1．装载进程：

当操作者依照前述方式启动AGV并将AGV自动上线运行以后，装载托盘进程确实是整个工作流程的第一个时期，现在期AGV停泊在装载点，等待装载操作的加载完成，当自动将装有发动机的托盘加载到AGV完成操作，开始进入下一个时期，预备合装

2．吊装进程：

现在期AGV停泊在吊装点，等待吊装操作的加载完成，当操作者将后桥加载到AGV操作完成以后，需要触发吊装完成信号，按下后举升机构的下降&复位，触发此信号，AGV自动运行到等待位，开始等待被装配车体到位，当被装配车体到位后，AGV启动，开始进入下一个时期，预备合装。

3．动态合装进程：

AGV加载完成，启动进入合装时期时，开始等待放置在被装配车体上的反光板，当AGV找到反光板后，AGV开始跟踪被装配车身以同步的速度缓慢移动。

此刻操作者可将相应的挂链挂好，开始合装操作。

在合装开始时，假设AGV没有找到反光板或反光板丢失时，依照现场的不同，会有相应的爱惜信号，当操纵台检测到反光板丢失信号，会有相应的报警信号和声音，同时将搬运被装配车身的大链停止。

合装超时情形，当AGV快要抵达合装路段终止点，操作者仍然没有完成装配工作时，AGV会发出报警提示，同时停止搬运被装配车身的大链。

4．终止复位进程：

在合装操作完成后，，同时按下举升面板的下降&复位，或是现场设置的复位触发按钮来触发复位信号，此刻，AGV举升机构将回到初始位置，同时AGV开始停止跟踪，进入到下一工作循环，预备吊装加载。

4系统工具及参数设置

本章内容仅供技术人员利用。

系统工具

在启动代理程序界面，用户按下“工具”项，那么进入系统工具界面。

图启动代理程序

进入系统工具后，用户能够选择“I/O调试”、“Ping操作”、“IP设置”