步进电机 插补算法stm.docx
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步进电机插补算法stm
#include""
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#include<>
#include""
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#include""
#include<>
voidRCC_Configuration（void）;
voidGPIO_Configuration（void）;
voidNVIC_Configuration（void）;
voidTIM_Configuration（void）;
voidUSART_Configuration（void）;
intfputc（intch,FILE*f）;
intfgetc（FILE*f）;
floatMx=,My=;*Thisfileprovidestemplateforallexceptionshandlerand
*peripheralsinterruptserviceroutine.
******************************************************************************
*@copy
*
*THEPRESENTFIRMWAREWHICHISFORGUIDANCEONLYAIMSATPROVIDINGCUSTOMERS
*WITHCODINGINFORMATIONREGARDINGTHEIRPRODUCTSINORDERFORTHEMTOSAVE
*TIME.ASARESULT,STMICROELECTRONICSSHALLNOTBEHELDLIABLEFORANY
*DIRECT,INDIRECTORCONSEQUENTIALDAMAGESWITHRESPECTTOANYCLAIMSARISING
*FROMTHECONTENTOFSUCHFIRMWAREAND/ORTHEUSEMADEBYCUSTOMERSOFTHE
*CODINGINFORMATIONCONTAINEDHEREININCONNECTIONWITHTHEIRPRODUCTS.
*
*
©COPYRIGHT2009STMicroelectronics
*/
/*Includes------------------------------------------------------------------*/
#include""
#include""
#include""
#include""
#include""
#include""
#include<>
/**@addtogroupTemplate_Project
*@{
*/
/*Privatetypedef-----------------------------------------------------------*/
/*Privatedefine------------------------------------------------------------*/
/*Privatemacro-------------------------------------------------------------*/
/*Privatevariables---------------------------------------------------------*/
/*Privatefunctionprototypes-----------------------------------------------*/
/*Privatefunctions---------------------------------------------------------*/
/******************************************************************************/
/*Cortex-M3ProcessorExceptionsHandlers*/
/******************************************************************************/
/**
*@briefThisfunctionhandlesNMIexception.
*@paramNone
*@retval:
None
*/
voidNMI_Handler（void）
{
}
/**
*@briefThisfunctionhandlesHardFaultexception.
*@paramNone
*@retval:
None
*/
voidHardFault_Handler（void）
{
/*GotoinfiniteloopwhenHardFaultexceptionoccurs*/
*@paramNone
*@retval:
None
*/
voidMemManage_Handler（void）
{
/*GotoinfiniteloopwhenMemoryManageexceptionoccurs*/
while
（1）
{
}
}
/**
*@briefThisfunctionhandlesBusFaultexception.
*@paramNone
*@retval:
None
*/
voidBusFault_Handler（void）
{
/*GotoinfiniteloopwhenBusFaultexceptionoccurs*/
while
（1）
{
}
}
/**
*@briefThisfunctionhandlesUsageFaultexception.
*@paramNone
*@retval:
None
*/
voidUsageFault_Handler（void）
{
/*GotoinfiniteloopwhenUsageFaultexceptionoccurs*/
while
（1）
{
}
}
/**
*@briefThisfunctionhandlesSVCallexception.
*@paramNone
*@retval:
None
*/
voidSVC_Handler（void）
{
}
/**
*@briefThisfunctionhandlesDebugMonitorexception.
*@paramNone
*@retval:
None
*/
voidDebugMon_Handler（void）
{
}
/**
*@briefThisfunctionhandlesPendSVCexception.
*@paramNone
*@retval:
None
*/
voidPendSV_Handler（void）
{
}
/**
*@briefThisfunctionhandlesSysTickHandler.
*@paramNone
*@retval:
None
*/
externvoidTimingDelay_Decrement（void）;
voidSysTick_Handler（void）
{
}
/******************************************************************************/
/*STM32F10xPeripheralsInterruptHandlers*/
/*AddheretheInterruptHandlerfortheusedperipheral（s）（PPP）,forthe*/
/*availableperipheralinterrupthandler'snamepleaserefertothestartup*/
/*file.*/
/******************************************************************************/
/**
*@briefThisfunctionhandlesPPPinterruptrequest.
*@paramNone
*@retval:
None
*/
/*voidPPP_IRQHandler（void）
{
}*/
/**
*@}
*/
/*******************（C）COPYRIGHT2009STMicroelectronics*****ENDOFFILE****/
voidDMA1_Channel4_IRQHandler（void）
{
}
externintcounter;
externdoubletime;
externinta;
externintnumx,numy,a,tx,ty;
voidTIM2_IRQHandler（void）//catchx
{
if（TIM_GetITStatus（TIM2,TIM_IT_CC3）==SET）
{
TIM_Cmd（TIM3,DISABLE）;//X
//numx++;//走的步数
tx=0;
TIM_ClearITPendingBit（TIM2,TIM_IT_CC3）;
}
if（TIM_GetITStatus（TIM2,TIM_IT_CC4）==SET）
{
TIM_Cmd（TIM4,DISABLE）;//y
//numy++;//走的步数
ty=0;
TIM_ClearITPendingBit（TIM2,TIM_IT_CC4）;
}
}
voidTIM6_IRQHandler（void）
{
if（TIM_GetITStatus（TIM6,TIM_IT_Update）==SET）
{
a++;
//counter=TIM_GetCounter（TIM6）;
//TIM_Cmd（TIM6,DISABLE）;
//time=a*65536/+counter/;
//printf（"%d\n",a）;
//printf（"%d\n",counter）;
//printf（"%fus\n",time）;
TIM_ClearITPendingBit（TIM6,TIM_FLAG_Update）;
}
}
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