AGV小车培训教材.docx

资源描述

AGV小车培训教材.docx

《AGV小车培训教材.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《AGV小车培训教材.docx（65页珍藏版）》请在冰点文库上搜索。

AGV小车培训教材.docx

AGV小车培训教材

2007年11月28日

主编：

方舟

第一章AGV简介

本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、操作面板、操作控制器和手控盒所需的多种开关和键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。

1．1AGV外观结构及系统构成

AGV是由机械部分和电子部分组成。

机械部分包括AGV本体，举升装置、前盖门，后盖门，驱动轮，从动轮，保险杠、电池和充电连接器。

电子部分包括AGV控制器，伺服驱动器，输入/输出分配板，BLAS（报警保护板），电源和传感器。

1．1．1AGV电气系统构成

下图为AGV电气系统的简单系统结构图。

下面简单介绍各部分的主要功能：

传感器

电源

伺服系统

控制器

BLAS

I/O转换

●电源：

由于AGV供电系统为48伏电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48伏电源转换为±5伏和±12伏。

●伺服系统：

用于驱动AGV车轮电机及举升电机。

●传感器：

传感器包括导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线的误差；地标传感器——用于AGV站点的定位；PSD传感器——用于合作目标的位置检测；接近传感器——检测举升装置的零点、上限位、下限位。

●保护系统（BLAS）：

用于急停、保险杠、伺服报警信号采集及报警信号、报警声音的产生，转向灯控制。

●I/O转换：

用于控制器与伺服、传感器、报警板、电源间I/O信号的分配。

1．1．2AGV机械部分构成

保险杠

举升平台

操作面板

1．2操作面板上的开关

在ＡＧＶ的操作面板上提供多种开关，主要是操作所需的通用开关。

其中包括急停开关、电源开关、停止开关、启动开关和状态开关。

ESC

Ins

Del

Back

＋

－

开

关

电源

手动

自动

停止

启动

手控盒

急停

该开关为带锁开关，当钥匙插入并旋向ON处，计算机电源上电。

按下该按钮后，电机电源断开，电机抱闸合上，ＡＧＶ将停下。

（但此时控制器电源没有断开）当AGV关电时先将该键按下，然后关计算机电源。

可选择手控、等待或自动方式。

在AGV自动运行方式下按下该按钮，AGV暂停，该指示灯亮。

开

关

电源

手动

自动

停止

启动

该键为AGV启动键，当AGV手动编程方式下运行时，按该键AGV开始运行，该指示灯亮。

1．3功能键

功能键提供了27个键，通过这些键可以输入多种数据、编辑运行任务等等。

ESC

Ins

Del

Back

＋

－

序号

键

功能

退出键

退格键

插入键

删除一个字符

正号

负号

数字键

上移键

下移键

左移键

右移键

回车键

小数点

ESC

Back

Ins

Del

－

＋

功能键，F2、F3为选择键（F2选择下一项、F3选择后一项）。

F1、F4、F5未定义。

1．4面板显示

显示面板采用320×240液晶显示器，其显示主要由三部分组成，如下所示：

主菜单

主显示区

★主菜单

显示4种类型的功能菜单

[见4．1面板上的显示选择]

★主显示区

显示下拉菜单、AGV状态、故障显示、多种数据及用户所需的信息。

[见第四章面板上的显示选择]

1．5手控盒

手控盒提供了12个键及一个急停开关，利用这些键可以执行AGV的手动操作。

1．5．1手控盒上的键和开关

自动上线

速度

移载

⑤

④

③

②

①

序号

键/开关

功能

移载

④

①

②

③

AGV急停

无论在什么时候，只要按下该开关，AGV停止运行，关闭电机驱动电源。

此时控制器电源不关闭。

LCD显示

在手动方式下显示AGV运动方向及显示AGV速度

功能键

用于AGV自动上线、速度设置

速度

自动

上线

在AGV手控时，导航线在前导航传感器检测范围内，按该键AGV自动运行到前方的停车站

该键为设定AGV速度键，当按下该键后，LCD显示AGV当前速度，利用键改变AGV运行速度，再按一次该键，修改后的速度传给AGV控制器

运行控制键

未使用

用于控制AGV运动方向

按该键AGV向前运动

按该键AGV后退运动

按该键AGV向左平移运动

按该键AGV向右平移运动

按该键AGV向左前方45O平移运动

按该键AGV向右前方45O平移运动

按该键AGV向左后方45O平移运动

按该键AGV向右后方45O平移运动

⑤

该键为组合键，它与六个键组合控制AGV做自旋和转弯运动

1．5．2手控盒的显示

手控盒显示器由16×2LCD液晶显示器组成，其显示两行信息

标题显示区

MOTION＞

状态显示区

STOP

★标题显示区：

该显示区显示手控盒的主标题，其中包括：

MOTION（移动）、SPEED（速度）、CONVEYOR（移载，未使用）。

★状态显示区：

该显示区显示AGV移动状态，其中包括：

FORWARD（前进）、BCAKWARD（后退）、TURN（转弯）、SPIN（自旋）、等等。

第二章AGV电源开/关、运行、停车和下线操作方法

2．1接通电源的操作方法

本节主要介绍AGV开始运行时接通电源的操作步骤。

打开位于操作面板上的带锁开关，此时AGV控制器电源被打开，AGV控制器进行内部初始化，大约50～60秒后显示器打开并显示“请将所有的急停开关打开”。

注意：

1．状态开关在中间位置

2．急停开关应有一个被按下

接通驱动器电源

接通控制器电源

打开急停开关，电机驱动器电源打开（AGV控制器自动控制），按下键盘上的键（回车键），AGV开始自检并在AGV并显示“正在自动校正舵角，请稍候….”。

自检结束后，显示器显示主菜单。

AGV上电操作结束

2．2断开电源的操作方法

本章介绍了在AGV关机时进行的断开电源操作步骤。

状态开关

将操作面板上的状态择开关置于中间位置进入等待状态。

按下急停开关

按下操作面板上或车体的急停开关，电机驱动电源关闭

关闭控制器电源

把操作面板上的带锁电源旋至关处

AGV关电结束

2．3AGV运行方式选择的操作方法

操作人员按照2．1节操作方法正常上电后，AGV进入正常工作状态，此时AGV处于等待状态（显示器显示如下图），操作人员可通过状态选择开关选择AGV的运行方式：

在线运行方式──控制台集中调度，AGV运行任务由控制台设置；离线运行方式──由操作人员通过操作面板选择运行AGV控制器中的固定任务；手动运行方式──在该方式下，操作人员可通过手控盒控制AGV前进、后退、转弯和自旋。

设备状态

设置

任务

帮助

说明

现在小车处于等待状态

扩充

2．3．1在线运行方式

在线运行方式是AGV的主要运行方式，当操作人员把状态开关旋到自动位置后，AGV进入在线运行方式，并通过无线通讯通知控制台其所在站点及车号，接受控制台的任务开始运行。

注意：

1．AGV必须上线并停在某一停车站上（AGV上线方法见3.2）。

2．必须输入所在停车站的站号。

操作方法：

首先通过、、、键在设置菜单下选择小车初始状态子菜单

扩充

声音控制

速度级别

小车初始状态

帮助

任务

设置

设备状态

安全下线

按键进入输入状态。

设备状态

设置

任务

帮助

说明

小车初始状态

请输入当前的站号：

确定

取消

扩充

用操作面板上的数字键输入站号后按键，然后通过F2或F3键选择“确定”按键完成站点号输入。

在上述操作完成后可以选择在线运行状态。

进入在线运行状态显示屏显示如下信息：

设备状态

设置

任务

帮助

说明

正在以在线方式进行工作

扩充

进入在线工作方式AGV收到任务后报警灯闪烁并开始运行。

2．3．2离线运行方式

该运行方式只在调试或固定环境下应用，其运行AGV控制器预先设置的固定任务。

在该方式下运行，AGV不与控制台通讯。

注意：

1．AGV必须上线并停在跟任务起点相对应的停车站上（AGV上线方法见3.2）。

2．必须输入所在停车站的站号。

操作方法：

首先通过、、、键在任务菜单下选择运行子菜单

设备状态

设置

任务

帮助

运行

保养充电

扩充

按键进入小车初始状态设置窗口（如AGV站点已知直接进入下一项）。

设备状态

设置

任务

帮助

说明

小车初始状态

请输入当前的站号：

确定

取消

扩充

用操作面板上的数字键输入站号后按键，然后通过F2或F3键选择“确定”按键完成站点号输入显示屏显示如下信息：

设备状态

设置

任务

帮助

说明

运行

请输入运行任务的编号：

确定

取消

扩充

用操作面板上的数字键输入任务码后按键，然后通过F2或F3键选择“确定”按键AGV进入离线运行方式。

2．3．3手动运行方式

该运行方式是由操作者通过手控盒控制AGV运行。

操作方法：

操作人员把状态开关旋至手动档，AGV进入手动运行方式（见第三章）。

显示器显示如下信息：

设备状态

设置

任务

帮助

说明

现在您可以用手控盒来移动小车……

扩充

2．4AGV暂停的操作方法

如果想在AGV运行期间停车，可选择下述几种停车方法。

其中包括软件控制停车和硬件控制停车。

停止

2．4．1AGV手动暂停

当AGV在离线或在线运行时，按下操作面板上的停止键，AGV将停车，停止键灯亮。

显示器将显示如下信息。

设备状态

设置

任务

帮助

说明

确认

用户暂停：

您想继续运行当前任务吗？

是

否

扩充

通过操作面板上的F2或F3键选择“是”或“否”按键完成选择。

如果选择“是”AGV继续运行，如果选择“否”AGV将结束当前任务并准备退出在线或离线运行方式。

具体操作见第2.5节。

2．4．2AGV急停

在AGV运行期间，如果发生紧急情况操作人员可以按下AGV车上的急停按钮使AGV车停车。

急停按钮一旦被按下，AGV车的电机驱动电源及车轮抱闸被关闭。

此时显示器显示如下信息：

扩充

确定

错误

说明

帮助

任务

设置

设备状态

请松开所有的急停开关以便自动

校正舵角

当使用上述方法使AGV停车时，AGV四角处的显示灯将闪烁，同时“停止”开关灯亮，在这种情况下，如果你想从AGV紧急停车状态下使AGV恢复运行，则把“急停”按钮旋开使电机及车轮抱闸电源打开，但此时该运行任务将被取消并退出在线或离线运行方式。

具体操作见第2.5节。

[注意]

除非出现紧急情况，否则不要在AGV运行过程中按下急停开关。

紧急停车意味着在AGV的驱动轮上施加了猛烈的刹车。

在这种情况下，因为把过大的力施加到AGV车轮上，应注意可能会对AGV车轮产生不良影响。

2．4．3保险杠停车

在AGV车四周安装有防碰保险杠，AGV在运行期间，如果AGV运行方向的保险杠与其它物体发生碰撞，AGV将停车，同时AGV车体四角上的显示灯闪烁，操作面板上的“停止”开关灯亮，显示器将显示如下信息：

设备状态

设置

任务

帮助

说明

确认

发生碰撞：

碰撞发生在前侧保险杠

您想继续运行当前任务吗？

是

否

扩充

通过操作面板上的F2或F3键选择“是”或“否”按键完成选择。

如果选择“是”AGV继续运行，如果选择“否”AGV将结束当前任务并准备退出在线或离线运行方式。

具体操作见第2.5节。

注：

发生碰撞时显示那一个保险杠发生碰撞。

2．5AGV从运行任务中的退出（下线）

2.4节中介绍了AGV暂停的三种方法，在手动暂停及保险杠防碰时如选择“否”，AGV将结束当前任务并准备退出在线或离线运行方式，而急停被按下后AGV不能恢复当前运行的任务。

AGV在离线运行任务时，出现上述三种情况直接按照AGV显示屏的显示信息按键即可结束当前运行任务退回等待状态。

下面主要介绍AGV在“在线自动运行方式”下的退出：

2．5．1手动暂停后任务的退出

按照2.4.1操作方法选择“否”AGV显示器将显示如下信息：

帮助

确定

该任务已被取消

错误

说明

任务

设置

设备状态

扩充

按键后AGV显示如下信息（此时状态开关应旋到中间状态，如未旋动状态开关显示屏将显示“小车的位置不详!

请回到等待模式,先设置好小车的初始位置,再转入在线运行模式”，旋动状态开关到中间挡按键）：

确定

扩充

帮助

说明

任务

设置

设备状态

警告

小车将临时退出自动状态，以使您进行手工操作，如果您要关闭本车，请务必先选择菜单“设置-安全下线状态”！

在此状态下按键完成任务的退出。

注意：

在AGV下线时应注意后面的AGV，避免后面AGV与之发生碰撞。

2．5．2保险杠防碰后的任务退出

按照2.4.3操作方法选择“否”AGV显示器将显示如下信息：

扩充

帮助

确定

该任务已被取消

错误

说明

任务

设置

设备状态

按键后AGV显示如下信息（此时状态开关应旋到中间状态，如未旋动状态开关显示屏将显示“小车的位置不详!

请回到等待模式,先设置好小车的初始位置,再转入在线运行模式”，旋动状态开关到中间挡按键）：

扩充

帮助

说明

任务

设置

设备状态

警告

小车将临时退出自动状态，以使您进行手工操作，如果您要关闭本车，请务必先选择菜单“设置-安全下线状态”！

确定

在此状态下按键完成任务的退出。

注意：

在AGV下线时应注意后面的AGV，避免后面AGV与之发生碰撞。

2．5．3急停后任务的退出

按照2.4.2操作方法，松开急停开关按键后AGV显示器将显示如下信息：

设备状态

设置

任务

帮助

说明

紧急停车：

XX侧急停开关被按下

扩充

确定

按键后AGV显示如下信息

设备状态

设置

任务

帮助

说明

校正

正在自动校正舵角，请稍候…

扩充

设备状态

设置

任务

帮助

说明

错误

该任务已被取消！

确定

扩充

按键后AGV显示如下信息（此时状态开关应旋到中间状态，如未旋动状态开关显示屏将显示“小车的位置不详!

请回到等待模式,先设置好小车的初始位置,再转入在线运行模式”，旋动状态开关到中间挡按键）：

设备状态

设置

任务

帮助

说明

扩充

小车将临时退出自动状态，以使您进行手工操作，如果您要关闭本车，请务必先选择菜单“设置-安全下线状态”！

确定

警告

在此状态下按键完成任务的退出。

注意：

在AGV下线时应注意后面的AGV，避免后面AGV与之发生碰撞。

2．6安全下线（撤消登陆）

2.5节中介绍了AGV的三种退出方法，AGV在由在线运行方式完成退出后，必须进行安全下线操作，否则将导致控制台不能正常工作。

操作方法：

首先通过、、、键在设置菜单下选择安全下线子菜单

扩充

帮助

任务

设置

设备状态

小车初始状态

速度级别

声音控制

撤消登陆

确认

扩充

说明

帮助

任务

设置

设备状态

这辆小车已安全离开工作现场了吗？

取消

确定

通过操作面板上的F2或F3键选择“是”按键

设备状态

设置

任务

帮助

说明

扩充

小车即将退出自动工作状态，这将可能导致其它暂停工作的小车恢复运动。

请您做好准备，以防止发生事故。

确定

警告

按键

说明

扩充

说明

帮助

任务

设置

设备状态

小车现在安全下线

确定

第三章手控盒基本操作

本章解释如何使用手控盒及操作面板，如何使用操作面板完成运行任务的设置、部分参数的修改及AGV各种参数和状态的显示。

3．1AGV手控速度设定

当手动控制AGV运动时，需要改变AGV的运行速度是通过以下操作方法实现。

MOTION＞

STOP

LCD示器显示

按“速度”键进入速度设定

移载

自动

上线

速度

SPEED＞

SPEEDLEVE3

按“”“”键改变AGV运行速度

（AGV运行速度共有10挡）

SPEED＞

SPEEDLEVE4

SPEED＞

SPEEDLEVE2

按“SPD”键结束速度设定

MOTION＞

STOP

速度

移载

自动

上线

[注意]

当AGV车进行自旋时，AGV的速度不要选太

高。

如果速度太高AGV的转动惯量比较大，

可能对AGV的性能有损害。

3．2AGV自动上线

由于AGV导航传感器在AGV车的底部，当AGV首次上线时利用手动控制AGV使其准确的停在停车站上是非常困难的。

利用手控盒上的“自动上线”键可以实现AGV的自动上线。

LCD显示器显示

MOTION＞

AUTOLINE…………

MOTION＞

STOP

按“自动上线”键

移载

速度

自动

上线

AGV自动研导航线向前移动

当AGV进入停车站后

MOTION＞

AUTOLINEOK

MOTION＞

STOP

在使用“自动上线”键时，要求导航线在AGV的前导航传感器的检测范围内；AGV中心距地标0.5-5米内；如果AGV显示“自动上线失败”，请从新按下“自动上线”按键

[注意]

3．3AGV手动控制运行

该部分主要介绍手动操作AGV运动的操作过程。

LCD显示器显示

手动操作的准备操作见2．3．3。

按“”AGV前进

MOTION＞

STOP

MOTION＞

FORWARD

按“”键AGV后退

MOTION＞

BACKWARD

MOTION＞

LEFT

MOTION＞

RIGHT

按“”键AGV向左平移

按“”键AGV向右平移

MOTION＞

LEFT-FORWARD

MOTION＞

RIGHT-FORWARD

MOTION＞

LEFT-FORWARD

MOTION＞

RIGHT-FORWARD

按“”键AGV向左上方45O移动

按“”键AGV向右上方45O移动

按“”键AGV向左下方45O移动

按“”键AGV向右下方45O移动

MOTION＞

TURN-LE-FORWARD

同时按“”和“”键AGV向

前左向作弧线运动

MOTION＞

TURN-RI-FORWARD

同时按“”和“”键AGV向

前右向作弧线运动

MOTION＞

TURN-LE-BACKWD

同时按“”和“”键AGV向后左向作弧线运动

MOTION＞

TURN-LE-BACKWD

同时按“”和“”键AGV向后右向作弧线运动

MOTION＞

TURN-LEFT

同时按“”和“”键AGV向左作自旋运动（未使用）

MOTION＞

TURN-RIGHT

同时按“”和“”键AGV向右作自旋运动（未使用）

MOTION＞

INVALID

如果在操作过程中按下无效键，手控盒不向AGV控制器传送信息，只是在显示器显示“INVALID”

[注意]

1.利用双键的命令要求先按“”键，然后按其它键。

2.在运行空间比较小的区域，请通过速度设置键把AGV速度设为最低（速度1）；AGV手动控制采用点动。

第四章操作面板的基本操作

4．1操作面板的基本显示

该部分主要介绍AGV在按照第二章介绍的上电方法操作时LCD显示器的显示。

当带锁开关有“OFF”旋到“ON”后，

电源

AGV控制器电源接上

OFF

电源

OFF

扩充

帮助

确定

请打开所有的急停开关以便AGV初始化

错误

说明

任务

设置

设备状态

急停

把“急停”开关旋开，此时AGV电机驱动电源上电，按键AGV进行初始化，初始化完成显示器主菜单。

扩充

帮助

现在小车处于等待状态

说明

任务

设置

设备状态

4．2控制面板上的显示区分类

对于控制面板显示内容来说，主要分为两个区：

一个为菜单显示区，通过各功能菜单的下拉即可改变屏幕上的显示内容及参数的修改。

另外一个为说明显示区，主要显示运行状态、错误信息及操作项选择。

菜单显示区：

菜单显示区由设备状态、设置、任务和帮助四个主菜单组成，每个主菜单包括许多子项（下一节介绍对各子项的操作）。

说明显示区：

该显示区主要显示AGV当前运行状态、出错时的错误信息及AGV运行状态选择。

4．3设备

展开阅读全文