工业机器人技术基础第二次作业Word文档下载推荐.docx
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它一般由
手爪和驱动结构，传动机构，及连接与支撑原件组成，如图，能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。
（1）.手指
手指是直接与工件接触的部件，手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开与闭合实现的，机器人的手部一般有两个手指，也有三个或多个手指，其结构形式常取决于北京加持弓箭的形状和特性。
指端的形状：
V型指和平面指。
如图所示的三种V型的形状，用来夹持圆柱形工件，平面指为夹钳式手的指端，一般用于加持正方形，板形或细小棒。
（a）半伽指
指面的形状常有光滑指面、齿形指面和柔性指面等。
光滑指面平整光滑，用来夹持已加工表面，避免已加工表面受损。
齿形指面的指面刻有齿纹，可增加夹持工件的磨擦力，以确保夹紧牢靠，多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
柔性指面内镶橡胶、泡沫、石棉等物，有增加磨擦力、保护工件表面、隔热等作用，一般用于夹持已加工表面、炽热件，也适于夹持薄壁件和脆性工件。
2.传动机构
传动机构是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。
该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。
回转型又分为一支点回转和多支点回转。
根据手爪夹紧是摆动还是平动，又可分为摆动回转型和平动回转型。
（1）回转型传动机构。
夹钳式手部中较多的是回转型手部,其手指就是一对杠杆，一般再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构，用以改变传动比和运动方向等。
（a）
2
4
N
5
7
图2.6所示为滑椚式杠杆回转型手部简图，杠杆形手指4
的一端装有V形指5,另一端则开有长滑槽。
驱动杆1上的圆柱
销2套在滑槽内，当驱动连杆同圆柱销一起作往复运动时，即
可拨动两个手指各绕其支点（较销3）作相对回转运动，从而实现手指的夹紧与松开动作。
1一驱动杆:
2—圆柱销:
3—较销：
4—手指；
5—V形指；
6—工件
图2.7所示为双支点连杆杠杆式手部简图。
驱动杆2末端与连杆4由钱销3钱接，当驱动杆2作直线往复运动时，则通过连杆推动两杆手指各绕其支点作回转运动，从而使手指松开或闭合。
1亞体；
2一駅动杆：
3—殺帶：
4—连杆1
5.7—删林销,
6—手指；
8—¥
形指f
叶工件
图2*8所示为齿轮齿条直接传动的齿轮杠杆式手部的结构。
驱动杆2末端制成双面齿条，与扇齿轮4相啮合’而扇齿轮4与手指5固连在一起，可绕支点回转。
驱动力推动齿条作直线往复运动，即可帶动扇齿轮回转，从而使手指松开或闭合。
3.试绘制一种的结构件图，并简单描述其工作原理?
lruii2—你畀出柚人屮乂机粘4丸槪夹钳式手首部与人手申相彳以,^是工，、业机器人广为应用的一种手部形式。
它一般由手指（手爪）和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成,,能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。
3.吸附式取料手有哪些种类，适用范围如何？
答:
电磁吸盘
电磁吸盘的结构：
a）主要由磁盘、防尘盖、线圈、壳体等组成。
工作原理：
b）夹持工件：
i.线圈通电f空气间隙的存在f线圈产生大的电感和启动电流f周围
产生磁场（通电导体一定会在周围产生磁场）-吸附工件
c）放开工件：
i.线圈断电f磁吸力消失f工件落位
1一磁盘2—防尘盖3—线圈4—外壳体
适用范围：
适用于用铁磁材料做成的工件；
不适合于由有色金属和非金属材料制成的工件。
适合于被吸附工件上有剩磁也不影响其工作性能的工件。
适合于定位精度要求不高的工件。
适合于常温状况下工作。
铁磁材料高温下的磁性会消失。
真空式吸盘
构成：
由真空泵、电磁阀、电机和吸盘等构成。
形成真空吸附工件：
电机—真空泵—3#电磁阀左侧—从吸盘5处抽气释放工件：
电机、泵停转—大气经6#口—4#电磁阀左侧—3#电磁阀右侧—送气至吸盘5处
自适应吸盘
结构特点：
该吸盘具有一个球关节，使吸盘能倾斜自如，适应工件表面倾角的变化
可用来吸附鸡蛋、锥颈瓶等物件。
扩大了真空吸盘在机器人上的
喷气式吸盘
压缩空气进入喷嘴后，利用伯努利效应，当压缩空气刚进入时，由于喷嘴口逐渐缩小，致使气流速度逐渐增加。
当管路截面收缩到最小处时，气流速度达到临界速度，然后喷嘴管路的截面逐渐增加，使与橡胶皮碗相连的吸气口处，造成很高的气流速度而形成负压。
应用：
在工厂一般都有空压站，喷气式吸盘在工厂得到广泛的应用。
15r・加
5.气吸附式取料手的特点是什么，有哪几种，各有什么有缺点？
气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作的。
原理：
分类：
按形成压力差的方法，可分为真空吸附、气流负压气吸、挤压排气负压气吸式等几种。
优缺点：
气吸式取料手与夹钳式取料手相比，具有结构简单，重量轻,吸附力分布均匀等优点，对于薄片状物体的搬运更有其优越性（如板材、纸张、玻璃等物体）,广泛应用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附。
但要求物体表面较平整光滑，无孔无凹槽。
6.专用末端操作器，专用末端操作器换接器，多功能换接装置各有什么作用？
机器人是一种通用性很强的自动化设备，可根据作业要求完成各种动作，再配上各种专用的末端操作器后，就能完成各种动作。
如在通用机器人上安装焊枪就成为一台焊接机器人，安装拧螺母机则成为一台装配机器人。
目前有许多由专用电动、气动工具改型而成的操作器，如图2.19所示，有拧螺母机、焊枪、电磨头、电铣头、抛光头、激光切割机等。
所形成的一整套系列供用户选用，使机器人
能胜任各种工作。
图2.19还有一个装有电磁吸盘式换接器的机器人手腕，电磁吸盘直径60mm,质量为1kg,吸力1100N,换接器可接通电源、信号、压力气源和真空源,电插头有18芯,气路接头有5路。
为了保证联接位置精度，设置了两个定位销。
在各末端操作器的端面装有换接器座，平时陈列于工具架上，需要使用时机器人手腕上的换接器吸盘可从正面吸牢换接器座，接通电源和气源，然后从侧面将末端操作器退出工具架，机器人便可进行作业。
使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置具有快速装卸功能的换接器。
换接器由两部分组成：
换接器插座和换接器插头，分别装在机器腕部和末端操作器上，能够实现机器人对末端操作器的快速自动更换。
专用末端操作器换接器的要求主要有：
同时具备气源、电源及信号的快速联接与切换；
能承受末端操作器的工作载荷；
在失电、失气情况下，机器人停止工作时不会自行脱离；
具有一定的换接精度等。
7•什么时候需要用到仿生多指灵巧手？
灵巧手和多指灵巧手的适用范围有哪些？
近年来，具有多个关节的仿人多指灵巧手成为机器人领域的研究热点之一。
本书结合多指灵巧手的最新研究成果和发展趋势，以作者近年来在仿人多指灵巧手及其操作控制领域取得的研究成果为基础，系统地论述仿人多指灵巧手及其操作控制的理论、方法和关键技术，包括基于机电一体化思想的仿人多指灵巧手设计、多指操作规划和操作控制等。
机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
如图3所示,多指灵巧手有多个手指，每个手指有3个回转关节，每一个关节的自由度都是独立控制的。
因此，几乎人手指能完成的各种复杂动作它都能模仿，诸如拧螺钉、弹钢琴、作礼仪手势等动作。
在手部配置触觉、力觉、视觉、温度传感器，将会使多指灵巧手达到更完美的程度。
多指灵巧手的应用前景十分广泛，可在各种极限环境下完成人无法实现的操作，如核工业领域、宇宙空间作业，在咼温、咼压、咼真空环境下作业等。
8.弹性力手爪，摆动式手爪，勾托式手部各有什么特点
弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的，不需要专门的驱动装置，在抓取物体时需要一定的压入力，而在卸料时，则需要一定的拉力。
如图所示为几种弹性力手爪的结构原理图。
图（a）所示的手爪有一个固定爪，另一个活动爪6靠压簧4提供抓力，活动爪绕轴5回转，空手时其回转角度由平面2、3限制。
抓物时，爪6在推力作用下张开，靠爪上的凹槽和弹性力抓取物体；
卸料时，需固定物体的侧面，手爪用力拔出即可。
摆动式手爪的特点是在手爪的开合过程中，其爪的运动状态是绕固定轴摆动的，结构简单,使用较广,适合于圆柱表面物体的抓取。
图1所示为一种摆动式手爪的结构原理图。
这是一种连杆摆动式手爪，活塞杆移动，并通过连杆带动手爪回绕同一轴摆动，完成开合动作。
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2—夹常油趴34榕齿轮;
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图2所示为自重式手部结构，要求工件对手指的作用力的方向应在手指回转轴垂直线的外侧，使手指趋向闭合。
用这种手部结构来夹紧工件是依靠工件本身的重量来实现的，工件越重,握力越大。
手指的开合动作由铰接活塞油缸实现。
该手部结构适用于传输垂直上升或水平移动的重型工件。
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即皿cudianqi.
图3所示为弹簧外卡式手部结构。
手指1的夹放动作是依靠手臂的水平移动而
实现的。
当顶杆2与工件端面相接触时，压缩弹簧3,并推动拉杆4向右移动,
使手指1绕支承轴回转而夹紧工件。
卸料时手指1与卸料槽口相接触，使手指张
开,顶杆2在弹簧3的作用下将工件推入卸料槽内。
这种手部适用于抓取轻小环
如
轴
内
件
圈
承
工
机械rw
卸料抬
中
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3
座
形等
如图所示为勾托式手部结构示意图。
勾托式手部并不靠夹紧力来夹持工件，而是利用工件本身的重量，通过手指对工件的勾、托、捧等动作来托持工件。
应用勾托方式可降低对驱动力的要求，简化手部结构，甚至可以省略手部驱动装置。
该手部适用于在水平面内和垂直面内搬运大型笨重的工件或结构粗大而质量较轻且易变形的物体。
勾托式手部又有手部无驱动装置和驱动装置两种类型。
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1—齿条；
2一齿轮：
3—Tin;
4—销子；
5—驱动油缸；
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