32路舵机控制机器人C51单片机C语言程序代码.docx

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32路舵机控制机器人C51单片机C语言程序代码

32路舵机控制机器人C51单片机C语言程序代码

说明：

32路舵机控制板，最多可以控制32个舵机，可以对仿生，人形等机器人进行控制，轻松上手。

/*********************************************************************

*本程序在STC89C51RC单片机中进行过测试，完全正常（晶振11.0592M）

*用户可以根据晶振不同自行修改，建议用户先连接PC，通过PC的串口调试

*助手来验证程序是否有效

*P30:

RXD

*P31:

TXD

**********************************************************************/

#include

#ifndef_DG_TYPE_

#define_DG_TYPE_

typedefunsignedcharuchar;

typedefunsignedintuint;

#endif

#defineCMD_LEN75//命令长度

#defineCMD_TAG1//提示符长度

voidUartInit（）;

voidUartSendChar（unsignedcharch）;

voidUartSendStr（uchar*pStr）;

voidUartCharPro（ucharch）;

voidUartCmdPro（）;

ucharg_ucCmd[CMD_LEN+1]={0};

ucharg_ucLen=0;//命令长度

ucharg_ucCur=1;//光标位置

voidmain（）

{

UartInit（）;

UartSendStr（"#1P1500T100\r\n"）;//S1号舵机在时间100ms内移动到PWM1500的位置

//UartSendStr（"#1GC2\r\n"）;//执行第一个动作组，循环执行2次

while

（1）;

}

/************************************************************

*Name:

UartInit

*Func:

*串行通信初始化

*Para:

*ucharch:

发送的字符

*Return:

None

***********************************************************/

voidUartInit（）

{

SCON=0x50;//SCON:

serailmode18-bitUART

TMOD|=0x20;//TMOD:

timer1mode28-bitreload

PCON|=0x80;//SMOD="1";

TH1=0xFA;//Baud:

9600fosc="11".0592MHz

TL1=0xFA;

IE|=0x90;//使能串行中断

TR1=1;//启动TIMER1

EA=1;

}

/************************************************************

*Name:

UartSendChar

*Func:

*向串口发送一个字符

*Para:

*ucharch:

发送的字符

*Return:

None

***********************************************************/

voidUartSendChar（unsignedcharch）

{

SBUF=ch;

while（TI==0）;

TI=0;

}

/************************************************************

*Name:

UartSendStr

*Func:

*向串口发送以0结尾的字符串

*Para:

*uchar*pStr:

发送的字符指针

*Return:

None

***********************************************************/

voidUartSendStr（uchar*pStr）

{

while（*pStr!

=0）

{

SBUF=*pStr++;

while（TI==0）;

TI=0;

}

}

voidUartSrv（）interrupt4

{

unsignedcharch;

ch=SBUF;

if（RI）

{

RI=0;

//UartSendChar（ch）;

//P0=~ch;

UartCharPro（ch）;

}

}

/************************************************************

*Name:

UartCharPro

*Func:

*字符处理过程函数。

根据输入的普通字符或控制字符判断回显。

*Para:

*ucharch:

判断的字符

*Return:

None

***********************************************************/

voidUartCharPro（ucharch）

{

P0=~ch;

switch（ch）

{

case'\b':

//退格键

if（g_ucCur>CMD_TAG）{

UartSendChar（'\b'）;

UartSendChar（''）;

UartSendChar（'\b'）;

if（g_ucLen）{

g_ucLen--;

}

g_ucCur--;

}

break;

case'\r':

//回车键

UartSendChar（'\r'）;

UartSendChar（'\n'）;

g_ucCmd[g_ucLen]=0;

UartSendStr（g_ucCmd）;

UartSendChar（'\r'）;

UartSendChar（'\n'）;

UartSendChar（'>'）;

g_ucLen=0;

g_ucCur=1;

break;

default:

//其它字符

UartSendChar（ch）;

g_ucCur++;

if（g_ucLen

g_ucCmd[g_ucLen++]=ch;

}

else{

g_ucCmd[g_ucLen]=0;

}

}

}